1.9.

Transformaciones, Contornos y Encerramientos

1. Transformaciones (Mapeo) de Trayectorias en el Plano Complejo

Sea 𝐹 una función de la variable compleja 𝑠, entonces 𝐹(𝑠) es en si misma otra variable
compleja, es decir: si 𝑠 = 𝑥 + 𝑗𝑦 , 𝐹 𝑠 = 𝑢 + 𝑗𝑣 . Se requieren dos planos para representar a
𝑠 y a 𝐹(𝑠).

𝐹 𝑠𝑜 se le llama imagen de 𝑠𝑜
bajo la función 𝐹 .
El mapeo conformal estudia como
se transforman Regiones del plano
𝑆 al aplicarles la función 𝐹
Regiones Simplemente y Múltiplemente conexas.
Una región R es simplemente conexa si cualquier curva simple cerrada contenida en R se puede
contraer a un punto sin salirse de R. Una región R que no es simplemente conexa, se le llama “
Región múltiplemente conexa ” . Ejemplos :

De estos ejemplos, se observa que una región simplemente conexa es una región que no tiene
huecos; mientras que, una región múltiplemente conexa es una región que si tiene huecos.
Concepto de entorno.
Un entorno de radio 𝜀 de un punto 𝑧𝑜 , es el conjunto de
todos los puntos 𝑧 tales que: 𝑧 − 𝑧𝑜 < 1, es decir, es el
conjunto de todos los 𝑧 que son interiores al círculo, de radio
𝜀, centrado en 𝑧𝑜 .
Se dice que un punto 𝑧𝑜 es un punto interior de un conjunto
𝑆, siempre que exista algún contorno de 𝑧𝑜 cuyos puntos
sean todos de 𝑆. Un punto zo cuyo entorno sea un conjunto
de puntos que no pertenecen a 𝑆, se conoce como punto
exterior de 𝑆. Un punto 𝑧𝑜 cuyo entorno esta formado tanto por puntos de S como por puntos
que no pertenecen a 𝑆, se conoce como punto frontera de 𝑆. La totalidad de los puntos frontera
de una región 𝑆, se define como la frontera de 𝑆. Un conjunto 𝑅 es abierto si no contiene a
ninguno de los puntos frontera. Un conjunto R es cerrado si contiene a todos sus puntos frontera.
Algunos conjuntos no son ni abiertos ni cerrados. Para que una región 𝑅 no sea abierta, ha de
contener alguno de sus puntos frontera, y para que no sea cerrada debe haber alguno de los
puntos frontera que no esta en ella.
 2≤ 𝑠 ≤5
Ejemplo 1. Encuentre el mapeo de la región definida por 𝑅 = ° °
, bajo la
45 < 𝜃 < 90
función 𝐹 𝑠 = 𝑠ҧ
 0≤𝑥≤2
Ejemplo 2. Encuentre el mapeo de la región definida por 𝑅 = , bajo la función
−5 ≤ 𝑦 ≤ −2
𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 𝑗2 , donde: 𝑠 = 𝑥 + 𝑗𝑦
𝐹 𝑠 = 𝑥 + 𝑗𝑦 3 + 𝑗2 = 3𝑥 − 2𝑦 + 𝑗 2𝑥 + 3𝑦 = 𝑢 + 𝑗𝑣 donde: 𝑢 = 3𝑥 − 2𝑦 , 𝑣 = 2𝑥 + 3𝑦

Para encontrar los puntos 𝐴′ , 𝐵′ ,

𝐶 ′ y 𝐷 ′ de la región 𝑅′ , se efectúa
el siguiente procedimiento:
𝑢 = 3 0 − 2 −2 = 4
𝐴 0, −2 𝐴′ 4, −6
𝑣 = 2 0 + 3 −2 = −6
𝐵 0, −5 𝑢 = 3 0 − 2 −5 = 10
𝐵′ 10, −15
𝑣 = 2 0 + 3 −5 = −15
𝑢 = 3 2 − 2 −2 = 10
𝐶 2, −2 𝐶 ′ 10, −2
𝑣 = 2 2 + 3 −2 = −2
𝑢 = 3 2 − 2 −5 = 16
𝐷 2, −5 𝐷′ 16, −11
𝑣 = 2 2 + 3 −5 = −11
 °
Expresando 3 + 𝑗2 = 13𝑒 𝑗33.69 y 𝑠 = 𝑠 𝑒 𝑗𝜃 , se tiene: 𝐹 𝑠 = 13 𝑠 𝑒 𝑗 𝜃+33.69°

De esta ultima expresión, se observa que el efecto del factor 3 + 𝑗2 es de aumentar la

amplitud en un factor 13 y la fase en 33.69° .

0≤𝑥≤2
Ejemplo 3. Obtenga el mapeo de la región 𝑅 = , bajo la función
0≤𝑦=1
𝜋
𝑗4
𝐹 𝑠 = 2𝑒 𝑠 = 1 + 𝑗 𝑠, donde: 𝑠 = 𝑥 + 𝑗𝑦
𝐹 𝑠 = 1 + 𝑗 𝑥 + 𝑗𝑦 = 𝑥 − 𝑦 + 𝑗 𝑥 + 𝑦 = 𝑢 + 𝑗𝑣
donde: 𝑢 =𝑥−𝑦 𝑣 =𝑥+𝑦

𝐴(0,0) 𝐵 0,1 𝐶 2,0 𝐷 2,1

𝐶′ 2,2 𝐷′ 1,3 𝑅′
𝐴′ 0,0 𝐵′ −1,1
2.- CONTORNOS Y ENCERRAMIENTOS
En la teoría del mapeo se habla de regiones. Una región es una sección del plano 𝑆 que ha sido
separado de éste y queda limitada o encerrada por una línea continua que se encierra sobre si
misma, llamada contorno. Por convención, se definen dos tipos de encerramientos:
❖ Encerramiento positivo. Se da cuando la dirección en que se recorre el contorno es tal, que
durante todo el recorrido la región 𝑅 siempre se ve del lado derecho
❖ Encerramiento Negativo. Se da cuando la dirección en que se recorre el contorno es tal, que
durante todo el recorrido la región 𝑅 siempre se ve del lado izquierdo
En el estudio de la topología, se
demuestra que al mapear cualquier región
𝑅 los puntos de su contorno se convierten
en los puntos del nuevo contorno en el
plano 𝐹(𝑠) ; además, todos los puntos
interiores de 𝑅 se convierten en los
puntos interiores de la nueva región 𝑅′
después del mapeo.
1.10. POLOS Y CEROS DE UNA REGIÓN

Una función 𝐹 tiene un cero en s = 𝑠𝑜 , si se cumple que 𝐹(𝑠𝑜 ) = 𝑗0. Si 𝐹(𝑠𝑜 ) = 𝑗0, entonces 𝑠𝑜
es un cero de la función 𝐹(𝑆).
Una función 𝐹 tiene un polo en 𝑠 = 𝑠𝑝 , si se cumple que 𝐹(𝑠𝑝) = ∞ . 𝑆𝑖 𝐹(𝑠𝑝) = ∞, entonces
𝑠𝑝 es un polo de la función 𝐹(𝑆).
𝑠 2 + 6𝑠 + 5
Ejemplo. Encuentre los ceros y los polos de la siguiente F de T 𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 6
6 1
Los ceros se encuentran igualando a cero el numerador: 𝑠 2 + 6𝑠 + 5 = 0; 𝑠 = − ± 36 − 20 = −3 ± 2;
2 2
𝑐1 = −1 𝑦 𝑐2 = −5

Los polos se encuentran igualando a cero el denominador: 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 6 = 𝑠 + 3 𝑠 2 + 2 = 0;

𝑝1 = −3 , 𝑝2 = 𝑗 2 𝑦 𝑝3 = −𝑗 2

Por tanto, si dentro de una región 𝑅 encerrada positivamente se encuentra un cero, la región 𝑅′
que resulta del mapeo en el plano 𝐹(𝑠) contendrá el cero en el origen, como se muestra en la
Fig.1.60.
De lo anterior, se observa que cada cero encerrado en la Región 𝑅 del plano complejo 𝑆
implica un encerramiento positivo del origen en el plano 𝐹(𝑠). Por otra parte, si la región que
se va a mapear contiene o encierra un polo, la imagen de este polo, después del mapeo, en
el plano 𝐹(𝑠) es el infinito (∞). En variable compleja, el infinito se representa como una
circunferencia de radio ∞.
 Cada polo encerrado en plano S
significa un encerramiento del
infinito en plano F(s) . Para
encerrar al infinito se debe girar
en dirección opuesta al caso
anterior. De la Fig.1.61, se
observa que un encerramiento
positivo del infinito implica un
encerramiento negativo del
origen.
1.61

La conclusión de lo anterior, se puede expresar con la siguiente expresión matemática:

𝑁 =𝑍−𝑃 𝐸𝑐. 1.130. donde: N es número de encerramiento del origen en el plano 𝐹(𝑠)
Z número de ceros de 𝐹(𝑠)
P número de polos de 𝐹(𝑠)
1.11. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
𝑆 𝑠 𝐺 𝑠
Para los sistemas retroalimentados, se tiene: 𝐹𝑇 𝑠 = =
𝐸 𝑠 1 + 𝐺𝐻 𝑠
La Ec. Característica del sistema es 𝐷 𝑠 = 1 + 𝐺𝐻 𝑠 = 0, entonces los ceros de 𝐷(𝑠) se encuentran
haciendo:
𝐷 𝑠 = 1 + 𝐺𝐻 𝑠 = 0 𝐸𝑐. 1.131 Esta última Ec. se puede escribir de la siguiente manera
𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠
𝐺𝐻 𝑠 = −1 𝐸𝑐. 1.132 Si 𝐺 𝑠 = y𝐻 𝑠 = ; se tiene que:
𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠

𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠 𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 + 𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠 𝑁𝐺 𝑠 𝑁𝐻 𝑠
𝐷 𝑠 = 1 + 𝐺𝐻 𝑠 = 1 + = 𝐸𝑐. 1 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐸𝑐. 2
𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠 𝐷𝐺 𝑠 𝐷𝐻 𝑠

De las Ecs. 1 y 2, se observa que 𝐷 𝑠 y 𝐺𝐻 𝑠 tienen los mismos polos. Si se aplica un contorno para
encerrar una región 𝑅 de acuerdo con la teoría del mapeo, se puede aplicar la Ec.1.130:
donde: 𝑁 número neto de encerramientos del origen en el plano 𝐷(𝑠) o bien del – 1 en el
𝑁 =𝑍−𝑃 𝐸𝑐. 1.130 plano 𝐺𝐻(𝑠)
𝑍 número de ceros de 𝐷 𝑠 = 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 o número de ceros de 𝐺𝐻(𝑠)
𝑃 número de polos de 𝐺𝐻(𝑠)
 Obsérvese que si 𝑁 > 0 significa que hay más ceros que polos en la función D(𝑠) y si 𝑁 < 0
significa que hay más polos que ceros. En las aplicaciones de un sistema de control, el número P
se determina con facilidad para 𝐷 𝑠 = 1 + 𝐺𝐻 𝑠 a partir de la función 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠). Por tanto, si
N se determina a partir de la gráfica de 𝐷 𝑠 , es fácil determinar el número de ceros en el
contorno cerrado en el plano 𝑆.

𝑠+2 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+6 +𝑠+2 𝑐1 = −5.791, 𝑐2 = −2, 𝑐3 = −1.208

𝐺𝐻1 𝑠 = 𝐷1 = 1 + 𝐺𝐻1 𝑠 =
𝑠+2 𝑠+1 𝑠+6 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+6
𝑝1 = −2, 𝑝2 = −1, 𝑝3 = −6

𝑠+2 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 10 + 𝑠 + 2 𝑐1 = −9.9104, 𝑐2 = −0.853, 𝑐3 = −0.2366

𝐺𝐻2 𝑠 = 𝐷2 = 1 + 𝐺𝐻2 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 10
𝑝1 = 0, 𝑝2 = −1, 𝑝3 = −10
𝑠−6 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+3 +𝑠−6 𝑐1 = 0, 𝑐2 = −3 + 𝑗1.732, 𝑐3 = −3 − 𝑗1.732
𝐺𝐻3 𝑠 = 𝐷3 = 1 + 𝐺𝐻3 𝑠 =
𝑠+2 𝑠+1 𝑠+3 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+3
𝑝1 = −2, 𝑝2 = −1, 𝑝3 = −3
𝑠+4 𝑠+4 𝑠+1 𝑠−2 +𝑠+4 𝑐1 = −4, 𝑐2 = 1.618, 𝑐3 = −0.618
𝐺𝐻4 𝑠 = 𝐷4 = 1 + 𝐺𝐻4 𝑠 =
𝑠+4 𝑠+1 𝑠−2 𝑠+4 𝑠+1 𝑠−2 𝑝1 = −4, 𝑝2 = −1, 𝑝3 =2
𝑠 + 16 𝑠 + 4 𝑠 + 1 𝑠 − 2 + 𝑠 + 16 𝑐1 = −4.5043, 𝑐2 = 0.7522 + 𝑗1.1, 𝑐3 = 0.7522 − 𝑗1.1
𝐺𝐻5 𝑠 = 𝐷5 = 1 + 𝐺𝐻5 𝑠 =
𝑠+4 𝑠+1 𝑠−2 𝑠+4 𝑠+1 𝑠−2 𝑝1 = −4, 𝑝2 = −1, 𝑝3 =2
>> N1=[1 9 21 14];
>> D1=[1 9 20 12];
>> N2=[1 11 11 2];
>> D2=[1 11 10 0];
>> N3=[1 6 12 0];
>> D3=[1 6 11 6];
>> N4=[1 3 -5 -4];
>> D4=[1 3 -6 -8];
>> N5=[1 3 -5 8];
>> D5=[1 3 -6 -8];
>> nyquist(N1,D1)
>> hold on
>> nyquist(N2,D2)
>> nyquist(N3,D3)
>> nyquist(N4,D4)
>> nyquist(N5,D5) 2
>> N1=[1 2];
>> D1=[1 9 20 12];
>> N2=[1 2];
>> D2=[1 11 10 0];
>> N3=[1 -6];
>> D3=[1 6 11 6];
>> N4=[1 4];
>> D4=[1 3 -6 -8];
>> N5=[1 16];
>> D5=[1 3 -6 -8];
>> nyquist(N1,D1)
>> hold on
>> nyquist(N2,D2)
>> nyquist(N3,D3)
>> nyquist(N4,D4)
>> nyquist(N5,D5)
El papel del origen en el plano 𝐷(𝑠) lo realiza ahora el punto −1 en el plano 𝐺𝐻(𝑠). Además, 𝑧1
es una raíz de la Ec. característica de la F de T de lazo cerrado. Por tanto, el problema de
encontrar cuantas raíces de la Ec. característica tienen parte real positiva se reduce a diseñar un
contorno que encierre completamente al semiplano derecho del plano S sin encerrar ninguna
otra región, lo que garantiza que cualquier raíz o cero de la Ec. característica que quede dentro
de este semiplano tiene parte real positiva.
 El contorno de Nyquist se mapea, bajo la función
1 + 𝐺𝐻(𝑠) o 𝐺𝐻(𝑠), como sigue:
1. Se inicia en el origen (𝑠 = 0)
2. Se hace 𝑠 = 𝑗𝜔 , y se varia 𝜔 desde cero hasta
infinito
3. Se llega a 𝑗∞ (punto a ); pero como ∞ es un
circulo de radio infinito en variable compleja,
es como si ya se estuviera en el punto b
4. Para completar el contorno, se vuelve hacer
𝑠 = 𝑗𝜔 y se varia 𝜔 desde −∞ hasta cero

La región 𝑅 es el semiplano derecho del plano complejo 𝑆

El procedimiento anterior es igual al que se utiliza para hacer la grafica polar; por tanto, se puede
asegurar que el mapeo del contorno de Nyquist es la grafica polar 1 + 𝐺𝐻(𝑠) . Si se requiere
mapear el plano 𝐺𝐻(𝑠) , se grafica polarmente la función 𝐺𝐻(𝑠) .

Entonces, el procedimiento para

determinar la estabilidad de un
sistema se reduce a encontrar el
número de encerramientos del
− 1 por la gráfica polar de la
función 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 . La gran ventaja
de este método, es que la gráfica
polar de 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 se puede
construir experimentalmente, si
𝑁 =𝑍−𝑃 Ec.1.133
donde: 𝑁 número de encerramiento del −1 en el plano 𝐺𝐻(𝑠) se hace la respuesta en frecuencia
𝑍 número de ceros de 1 + 𝐺𝐻 𝑠 con parte real positiva
P número de polos de 𝐺𝐻 con parte real positiva de lazo abierto del sistema.
 Ejemplos: 1. Demuestre que cualquier sistema de 2° orden es estable
𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
16
Un caso particular: 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 4
𝜔𝑛 2 = 4 2𝜉𝜔𝑛 = 2 𝐾𝜔𝑛 2 = 16
𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 16 16
𝐾= = =4
2 2 𝜔𝑛 2 4
𝜉= = = 0.5
2𝜔𝑛 4
𝑁 =𝑍−𝑃 =0 >> N = [16];
>> D = [1 2 4];
𝑍=𝑃 >> nyquist (N, D)
2
𝑠 + 2𝑠 + 4 = 0 >> hold on
2 1 >> theta = 0:2*pi/1000:2*pi;
𝑠=− ± 4 − 16 >> z = cos(theta) + j*sin(theta);
2 2 >> plot (z)
𝑠 = −1 ± 𝑗1.732
Esto significa que no se tienen polos del lado derecho del plano complejo, 𝑃 = 0 = 𝑍; por tanto, el sistema de segundo
orden es estable
De la figura, se observa que N = 0 porque la gráfica polar no encierra al -1. Entonces, se tiene
que: 𝑁 = 𝑍 − 𝑃 = 0 → 𝑍 = 𝑃. Ahora, se procede a encontrar P; los polos de GH(s) se
encuentran haciendo:

𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 0 𝑠 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 = 𝜔𝑛 −𝜉 ± 𝜉 2 − 1

Como 𝜉 > 0, siempre se cumple que 𝜉 > 𝜉 2 − 1; como consecuencia los dos polos tienen PR
negativos. Por tanto.
𝑍=𝑃=0

Con esto, queda demostrado que cualquier sistema de 2° orden, con amortiguamiento positivo,
es estable.

NOTA: si 𝜉 < 0, los polos tienen parte real positiva y 𝑍 = 𝑃 = 2; por lo consiguiente el sistema
es inestable.
1.12. CRITERIO SIMPLIFICADO DE NYSQUIST
El criterio de Nyquist es muy útil, sobretodo cuando se desconoce la FT de un sistema en lazo
abierto, debido a que la gráfica polar se puede encontrar experimentalmente. De hecho, el
criterio de Nyquist es, en muchas ocasiones, el único método para determinar la estabilidad de
un sistema. Aplicando el criterio de Nysquist, se pueden presentar dos casos diferentes:
1. Que el punto -1 quede encerrado por la gráfica polar. Bajo estas condiciones 𝑁 ≥ 1 → 𝑍 − 𝑃 ≥ 1,
como 𝑃 ≥ 1, implica que 𝑍 ≥ 1, lo que indica que forzosamente el sistema es inestable y ya no es
necesario encontrar 𝑃
2. Que el punto -1 no quede encerrado por la gráfica polar. En estas condiciones 𝑁 = 0 → 𝑍 − 𝑃 = 0,
𝑍 = 𝑃. En este caso, es necesario encontrar 𝑃 para determinar la estabilidad del sistema.

Si se conoce la expresión matemáticas para GH, el cálculo de P se puede hacer directamente. Si

la expresión para GH no se conoce, la prueba de respuesta en frecuencia que se aplicó al sistema
en lazo abierto para encontrar la gráfica polar, proporciona información suficiente para hacer las
gráficas de Bode de GH; y de estas gráficas se puede obtener la expresión matemática para GH, y
como consecuencia se puede obtener P.
De lo anterior, se observa que no es necesario hacer toda la grafica polar de GH para poder
aplicar el criterio de Nyquist. Esto, se puede comprender mejor analizando las siguientes figuras:

1
Por tanto, lo importante es determinar el punto A, punto en el que se cortan la grafica polar y el
eje real negativo. La idea del criterio simplificado de Nyquist consiste, precisamente, en
encontrar el punto de corte A sin necesidad de tener que construir toda la gráfica polar, y de
esta manera encontrara N.

Ejemplo: Aplicando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del sistema

25 10
con 𝐺 𝑠 = 2 y𝐻 𝑠 = .
𝑠 +3𝑠+4 𝑠+3
250 250
𝐺𝐻 𝑠 = 3 𝐺𝐻 𝑗𝜔 =
𝑠 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 12 6 2 − 𝜔2 + 𝑗𝜔 13 − 𝜔 2
La intersección de la gráfica polar de 𝐺𝐻(𝑗𝜔) con el eje real negativo, se produce cuando la PI
de 𝐺𝐻 vale cero:
𝑃𝐼 = 𝜔 13 − 𝜔2 = 0 𝜔1 = 0 𝜔2 = 13 𝜔3 = − 13
250 250
𝐺𝐻 𝑗0 = = 20.833 y 𝐺𝐻 ±𝑗 13 = − = −3.7878. Entonces la 𝑂𝐴 = 3.7878; lo que
6 2 66
significa que el −1 queda encerrado y como consecuencia 𝑁 ≥ 2; por tanto, el sistema es
inestable.
 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 12 = 0 Para 𝑠 = −3, se tiene:
3 2 0=0
−3 + 6 −3 + 13 −3 + 12 = 0

Por tanto, −3 es una raíz de la ecuación 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 12 = 0

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 12 = 0
= 𝑠 2 + 3𝑠 + 4
𝑠+3
3 1
𝑠 2 + 3𝑠 + 4 = 0 𝑠 = − ± 9 − 16 = −1.5 ± 𝑗1.3228
2 2
Entonces, los polos del sistema son: 𝑝1 = −3
𝑝2 = −1.5 + 𝑗1.3228 𝑝3 = −1.5 − 𝑗1.3228
Como todos los polos tienen parte real negativa, no hay
polos en el lado derecho del plano complejo: 𝑃 = 0
>> N = [250];
En este caso N = 2 𝑍 =𝑁+𝑃 =2 >> D = [1 6 13 12];
>> nyquist(N,D)
Por tanto, se tiene dos ceros de la 𝐺𝐻 𝑠 en el lado derecho del >> theta=0:2*pi/1000:2*pi;
plano complejo 𝑆, como consecuencia el sistema es inestable >> z = cos(theta)+j*sin(theta);
>> hold on
>> plot(z)
1.13. MÁRGENES DE FASE Y GANANCIA

Aun cuando el criterio de Nyquist es eficaz y sencillo para determinar la estabilidad de un

sistema, no permite comparar dos sistemas estables con la finalidad de determinar el grado de
estabilidad de un sistema. Para un sistema estable, se podría pensar que entre mas alejado se
encuentre el punto 𝐴 del −1, tendrá mayor estabilidad.
Por ejemplo, de la Fig. 1.64, se observa que el sistema 2 necesita mayor aumento de ganancia
que el sistema 1 para que se convierta en un sistema inestable. Existe una relación entre la
magnitud 𝑂𝐴 y la estabilidad: mientras mayor sea la 𝑂𝐴 menor es la estabilidad; por tanto,
se puede utilizar como medida de la estabilidad de un sistema. En este sentido, se define un
parámetro de estabilidad que se denomina “margen de ganancia”, MG:
1
𝑀𝐺 = 𝐸𝑐. 1.134
𝑂𝐴
 >> N1=[24];
>> N2=[48];
>> D1=[1 6 13 12];
>> nyquist(N1,D1)
>> hold on
>> nyquist(N2,D1)

Obviamente, entre mayor sea el MG

mayor será la estabilidad de un sistema
Aparte de la conclusión anterior, se puede
establecer otra a partir del ángulo de fase.
En la Fig.1.65, se muestra parte de la
gráfica polar de dos sistemas cualesquiera;
concentrar la atención en los puntos
donde dichas gráficas se cruzan con la
4 circunferencia de radio igual a 1.
 >> N1 = [24];
>> N2 = [48];
>> D1 = [1 6 13 12];
>> nyquist (N1,D1)
>> hold on
>> nyquist (N2,D1)
>> theta = 0:2*pi/1000:2*pi;
>> z = cos(theta)+j*sin(theta);
>> plot(z)

En los puntos B1 y B2 , la ganancia

es igual a 1, es decir :
𝑂𝐵1 = 𝑂𝐵2 = 1
𝛼1 , 𝛼2 > 0
𝑁=0
𝛼2 > 𝛼1
1.65.

Por tanto, el sistema 2 es más estable que el sistema 1, porque puede aceptar un desfasamiento
mayor antes de ser inestable
 >> N1=[48];
>> D1=[1 2 13 12];
>> D2=[1 3 13 12];
>> theta = 0:2*pi/1000:2*pi;
>> z = cos(theta) + j*sin(theta);
>> nyquist (N1,D1)
>> hold on
>> nyquist (N1,D2)
>> plot (z)
𝑁 > 0
𝛼1 , 𝛼2 < 0
𝛼2 > 𝛼1

Por tanto, el sistema 2 es

menos inestable que el
sistema 1, puesto que requiere
una reducción menor de la
fase para estabilizarse. 1.66.
De lo anterior, se observa que existe una relación entre la estabilidad y la magnitud del ángulo
α, mientras mayor sea el ángulo α mayor es la estabilidad del sistema; por tanto, se puede
definir otro parámetro de estabilidad, conocido como “margen de fase” MF.
𝑀𝐹 = 𝛼 𝐸𝑐. 1.57
Haciendo un resumen, se tiene: Sistemas Estables Sistemas Inestables
𝑂𝐴 < 1 𝑂𝐴 > 1
1 1
𝑀𝐺 = >1 𝑀𝐺 = <1
𝑂𝐴 𝑂𝐴
𝑀𝐹 = 𝛼 > 0° 𝑀𝐹 = 𝛼 < 0°

El significado físico de los márgenes de ganancia y de fase, es el siguiente:

1. El MG representa el aumento de ganancia que puede soportar un sistema estable sin que
deje de ser estable o bien la disminución necesaria de la ganancia para que el sistema
inestable se convierta en estable
2. El MF mide el ángulo máximo que se le puede aumentar al desfasamiento del sistema
estable sin que deje de ser estable o bien indica la reducción indispensable que debe
sufrir el desfasamiento para lograr que el sistema inestable se vuelva estable
 25
Ejemplo: Encuentre los márgenes de fase y ganancia del sistema: 𝐺 𝑠 = y
0.3𝑠+1 𝑠 2 +3𝑠+16
10
𝐻 𝑠 = ; además, determine su estabilidad
𝑠+1
250 250
Solución: 𝐺𝐻 𝑠 = =
𝑠 + 1 0.3𝑠 + 1 𝑠 2 + 3𝑠 + 16 0.3𝑠 4 + 2.2𝑠 3 + 9.7𝑠 2 + 23.8𝑠 + 16
250
𝐺𝐻 𝑗𝜔 =
16 + 0.3𝜔 4 − 9.7𝜔 2 + 𝑗𝜔 23.8 − 2.2𝜔 2

Para encontrar el punto A , se iguala la parte imaginaria a cero

250
𝜔 23.8 − 2.2𝜔2 = 0; 𝜔1 = 0; 𝜔2,3 = ±3.2891 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 𝐺𝐻 𝑗0 = = 15.625
16
250 250
𝐺𝐻 ±𝑗3.2891 = = = −4.6445
16 + 0.3 3.2891 4 − 9.7 3.2891 2 −53.8264

Por tanto: 𝑂𝐴 = 4.6445 1 1

𝑀𝐺 = = = 0.2153
𝑂𝐴 4.6445
Para determinar el MF, primero se encuentra el punto B, el cual se puede localizar haciendo
𝐺𝐻 𝑗𝜔 = 1
250 Elevar al cuadrado este resultado:
𝐺𝐻 𝑗𝜔 = =1
16 + 0.3𝜔 4 − 9.7𝜔 2 2 + 𝜔 2 23.8 − 2.2𝜔 2 2
16 + 0.3𝜔4 − 9.7𝜔2 2
+ 𝜔2 23.8 − 2.2𝜔2 2
= 62500

Se aplica MatLab para encontrar

0.09𝜔8 − 0.98𝜔6 − 1.03𝜔4 + 256.04𝜔2 = 62244
las raíce de esta ultima expresión
-5.5829 + 0.0000i; -4.0012 + 3.5349i; -4.0012 - 3.5349i; 0.0000 + 5.2257i; 0.0000 - 5.2257i; 4.0012 + 3.5349i
4.0012 - 3.5349i; 5.5829 + 0.0000i

De todas estas raíces, se toma 𝜔 = 𝜔0 = 5.5829 𝑟𝑎𝑑 ⁄ 𝑠

𝜔 23.8 − 2.2𝜔0 2 5.5829 23.8 − 2.2 5.5829 2
𝜃 𝜔0 = − tan−1 2 2
= − tan −1
2 2
= − −88.82°
16 + 𝜔0 0.3𝜔0 − 9.7 16 + 5.5829 0.3 5.5829 − 9.7

Como el signo menos aplica una rotación de 180°, se tiene que: 𝜃 𝜔0 = −268.82°

Por tanto, el MF está dado por: 𝑀𝐹 = 𝜃 + 180° = −268.82° + 180° = −88.82°

 250
Como MG < 1 y MF < 0° , el sistema es inestable 𝐺𝐻 𝑠 =
0.3𝑠 4 + 2.2𝑠 3 + 9.7𝑠 2 + 23.8𝑠 + 16
>> N = [250];
>> D = [0.3 2.2 9.7 23.8 16];
>> theta = 0:2*pi/1000:2*pi;
>> z = cos(theta) + j*sin(theta);
>> sys = tf(N,D);
>> nyquist(sys)
>> hold on
>> plot(z)
>> [MG,MF,ꙍcg,ꙍcf] =margin(sys);
>> Adb = 20*log10(MG);
>> [Adb,MF,ꙍcf,ꙍcg]
ans = -13.3401 -91.1704 3.2887 5.5829
>> [MG,MF,ꙍcf,ꙍcg]
ans =
0.2153 -91.1704 3.2887 5.5829

𝑀𝐺 = 0.2153 𝑀𝐹 = −91.1704° 𝜔𝜋 = 3.2887 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 𝜔0 = 5.5829 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠

1.14. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
El criterio de estabilidad de Bode se puede establecer al relacionar las gráficas
semilogarítmicas con las gráficas polares, lo que es posible debido a que ambas gráficas
contienen la misma información, 𝐴 𝜔 y 𝜃 𝜔 . Considérese los siguientes dos casos :
1. Gráfica de una F de T de lazo abierto, correspondiente a un sistema estable en lazo
cerrado, ver Fig.1.67
2. Grafica de una F de T de lazo abierto, correspondiente a un sistema de lazo cerrado
inestable, ver Fig.1.68
 1.67

donde : ωπ es la frecuencia en la que la grafica de Nyquist corta al eje real negativo,

𝐺𝐻 𝑗𝜔𝜋 < 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝜋 < 0 𝑑𝑏, 𝜃 𝜔𝜋 = −180°
ω0 es la frecuencia en la que 𝐺𝐻 𝑗𝜔0 = 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔0 = 0 𝑑𝑏, −180° < 𝜃 𝜔0 < 𝜃 𝜔𝑥
ωx corresponde a 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑥 > 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑥 > 0 𝑑𝑏, −180° < 𝜃 𝜔𝑥 < −90°
𝜔𝑦 corresponde a 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑦 < 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑦 < 0 𝑑𝑏, −270° < 𝜃 𝜔𝑦 < −180°

𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑦 < 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑥 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑦 < 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑥

 1.68

Para: 𝜔𝜋 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝜋 > 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝜋 > 0 𝑑𝑏, 𝜃 𝜔𝜋 = −180°

ω0 es la frecuencia en la que 𝐺𝐻 𝑗𝜔0 = 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔0 = 0 𝑑𝑏, −270° < 𝜃 𝜔0 < −180°
ωx corresponde a 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑥 > 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑥 > 0 𝑑𝑏, −180° < 𝜃 𝜔𝑥 < −90°
𝜔𝑦 corresponde a 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑦 < 1 → 20 log 𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑦 < 0 𝑑𝑏, 𝜃 𝜔𝑦 < 𝜃 𝜔0
 De las gráficas anteriores, se observa que:
1. La curva de magnitud corta al eje de 0 𝑑𝑏 en la frecuencia 𝜔0
2. La gráfica de la fase toma el valor de -180° en la frecuencia 𝜔𝜋

Entre las gráficas de ambos tipos de sistemas (Estable e Inestable), se aprecian las siguientes
diferencias:
1. En el sistema estable, 𝜔0 queda a la izquierda de 𝜔𝜋 (𝜔0 < 𝜔𝜋 ) . En el sistema
inestable, ω0 queda a la derecha de 𝜔𝜋 (𝜔0 > 𝜔𝜋 )
2. En 𝜔𝜋 , el sistema estable tiene una magnitud negativa y el sistema inestable tiene
una magnitud positiva
3. En 𝜔0 , el sistema estable tiene una fase 𝜃(𝜔0) > −180° y el sistema inestable una
fase 𝜃 (𝜔0 ) < −180

Estas diferencias se pueden usar par distinguir un sistema estable de uno inestable, siempre y
cuando las frecuencias 𝜔0 y 𝜔𝜋 estén bien definidas en las graficas de Bode. Sin embargo, en la
práctica se pueden encontrar algunos sistemas cuyas gráficas de Bode presenten algunas formas
o características inusuales, por ejemplo:
1. Que la curva de fase nunca llegue a -180, por lo que 𝜔𝜋 no estaría determinada.
2. Que la curva de magnitud este toda por debajo del eje de 0 𝑑𝑏, sin cortar nunca dicho eje, y
como consecuencia 𝜔0 no estaría determinada.

En tales casos, se recurre a la gráfica de Nyquist para determinar la estabilidad del sistema.
MARGENES DE FASE Y GANANCIA EN BODE
El MG se produce en ω = 𝜔𝜋 𝜃 = −180° . Como en este valor de frecuencia la magnitud es
A 𝜔𝜋 = 𝑂𝐴 , se tiene:
a) Para un sistema estable:
1
𝑂𝐴 < 1 → 𝑀𝐺 = >1
𝑂𝐴
1
𝑀𝐺 𝑑𝑏 = 20 log 𝑀𝐺 = 20 log > 0 𝑑𝑏
𝑂𝐴
Para determinar el MG en las graficas de bode, se
localiza el punto de intersección del eje de −180°
con la gráfica de fase luego se traza en ese punto
una perpendicular al eje de −180° hasta
intersectar la gráfica de magnitud. La distancia que
hay entre el punto de intersección de la
perpendicular con la grafica de magnitud y el eje de
0 db, es el MG; para los sistemas estables, el MG es
mayor que 0 db, 𝑀𝐹 > 0° .
b) Para un sistema inestable
1
𝑂𝐴 > 1 → 𝑀𝐺 = <1
𝑂𝐴
1
𝑀𝐺 𝑑𝑏 = 20 log 𝑀𝐺 = 20 log < 0 𝑑𝑏
𝑂𝐴

Para determinar el MF en las graficas de bode,

se localiza el punto de intersección del eje de
cero db con la gráfica de magnitud luego se
traza en ese punto una perpendicular al eje de
cero db hasta intersectar la gráfica de la fase. La
distancia que hay entre el punto de intersección
de la perpendicular con la grafica de fase y el eje
de −180° , es el MF; para los sistemas
inestables, el MF es menor que 0° , 𝑀𝐹 < 0° .
 𝐾 1 𝐾
Ejercicio 1. Dado el sistema cuya F de T de lazo abierto es 𝐺𝐻 𝑠 = = ;
𝑠 𝑠+6 𝑠+9 𝑠 3 +15𝑠 2 +54𝑠
aplique el criterio de Nyquist para encontrar el intervalo de valores de K donde el sistema es
estable:
𝐾 𝐾
Haciendo 𝑠 = 𝑗𝜔, se tiene: 𝐺𝐻 𝑗𝜔 = 𝐴 𝜔 =
−15𝜔 2 + 𝑗𝜔 54 − 𝜔 2 225𝜔 2 + 𝜔 2 54 − 𝜔 2 2

Para encontrar en punto A, se hace 𝑃𝐼 = 𝜔 54 − 𝜔2 = 0: 𝜔1 = 0, 𝜔2,3 = ± 54

𝐾 𝐾 𝐾 Este resultado si corresponde
𝐺𝐻 𝑗0 = = ∞ Este resultado no es el punto A 𝐺𝐻 𝑗 54 = =−
0 −15 54 810 al punto A
𝐾 𝐾 𝐾
𝑂𝐴 = − Entonces: 𝑂𝐴 = − =
810 810 810
𝐾
Como en limite de estabilidad la magnitud 𝑂𝐴 = 1, se tiene: 𝑂𝐴 = =1 𝐾 = 810
810
Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 810
En la siguiente figura, se muestra
la gráfica de Nyquist del sistema
para 𝐾 = 810, 𝐾 = 500 𝑦 𝐾 = 1000
810
𝐺𝐻 𝑠 =
𝑠 3 + 15𝑠 2 + 54𝑠
500
𝐺𝐻 𝑠 =
𝑠 3 + 15𝑠 2 + 54𝑠
1000
𝐺𝐻 𝑠 =
𝑠 3 + 15𝑠 2 + 54𝑠
>> N=[500];
>> D=[1 15 54 0];
>> N1=[1000];
>> N2=[810];
>> nyquist(N,D)
>> hold on
>> nyquist(N1,D)
>> nyquist(N2,D)
 𝐾 1 𝐾
𝐺𝐻 𝑠 = = 3
𝑠 𝑠+6 𝑠+9 𝑠 + 15𝑠 2 + 54𝑠

>> N=[1];
>> D=[1 15 54 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> MGdb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
ans = 810.0000 89.7053 7.3485 0.0185
>> [Adb,MF,wmg,wmf]
ans = 58.1697 89.7053 7.3485 0.0185

Como en el limite de estabilidad 𝑂𝐴 = 1,

se tiene:
𝐾 𝐾
𝑀𝐺 = = ⟹ 𝐾 = 𝑀𝐺 = 810 Por tanto, el sistema es estable para 𝐾 < 810
𝑂𝐴 1
 𝐾 𝑠+2 𝑠+4 1 𝐾 𝑠 2 +6𝑠+8
Ejercicio 2: Dado el sistema cuya F de T de lazo abierto es 𝐺𝐻 𝑠 = = 3 2 ;
𝑠 2 −3𝑠+10 𝑠
𝑠 −3𝑠 +10𝑠
aplique el criterio de Nyquist para encontrar el intervalo de valores de K donde el sistema es estable:
𝐾 8 − 𝜔2 + 𝑗6𝜔 𝐾 8 − 𝜔2 + 𝑗6𝜔 3𝜔2 − 𝑗𝜔 10 − 𝜔2
Haciendo 𝑠 = 𝑗𝜔, se tiene: 𝐺𝐻 𝑗𝜔 = =
3𝜔 2 + 𝑗𝜔 10 − 𝜔 2 𝜔 2 9𝜔 2 + 10 − 𝜔 2 2
3𝜔2 𝐾 28 − 3𝜔2 𝐾𝜔 18𝜔2 − 8 − 𝜔2 10 − 𝜔2
𝐺𝐻 𝑠 = 2 +𝑗
𝜔 9𝜔 2 + 10 − 𝜔 2 2 𝜔 2 9𝜔 2 + 10 − 𝜔 2 2
𝐾𝜔 18𝜔2 − 8−𝜔2 10−𝜔2
Para encontrar el punto A, se hace 𝑃𝐼 = = 0: 18𝜔2 − 8 − 𝜔2 10 − 𝜔2 = 0
𝜔2 9𝜔2 + 10−𝜔2 2

Para encontrar las raíces de esta >> p=[1 0 -36 0 80];

𝜔4 − 36𝜔2 + 80 = 0 >> roots(p)
Ecuación, se puede aplicar MatLab:
ans = -5.7983; 5.7983; -1.5426; 1.5426

Se toma el valor de 𝜔 = 5.7983 𝑟𝑎𝑑⁄

𝑠 → 𝜔2 = 33.62028
3𝐾 28−3𝜔2 3𝐾 28−3 33.62028 218.5825𝐾 860.50
Entonces: 𝑂𝐴 = = = =1 𝐾= = 3.9367
9𝜔2 + 10−𝜔2 2 9 33.62028 + 10−33.62028 2 860.50 218.5825

Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 3.9367

 En la siguiente figura, se muestra
la gráfica de Nyquist del sistema
para 𝐾 = 2, 𝐾 = 3.9367 𝑦 𝐾 = 6
>> N=[2 12 16];
>> N1=[4 24 32];
>> N2=[6 36 48];
>> D=[1 -3 10 0];
>> nyquist(N,D)
>> hold on
>> nyquist(N1,D)
>> nyquist(N2,D)

𝐾 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝐺𝐻 𝑠 = 3
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠

2𝑠 2 + 12𝑠 + 16 3.9367𝑠 2 + 23.6202𝑠 + 31.4936 6𝑠 2 + 36𝑠 + 48

𝐺𝐻 𝑠 = 3 𝐺𝐻 𝑠 = 𝐺𝐻 𝑠 = 3
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 3 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠
 𝐾 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝐺𝐻 𝑠 = 3
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠
>> N=[1 6 8];
>> D=[1 -3 10 0];
>> sys=tf(N,D);
>> nyquist(sys)
>> MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> MGdb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
ans = 3.9368 146.5847 5.7984 0.9573
>> [MGdb,MF,wmg,wmf]
ans =11.9030 146.5847 5.7984 0.9573

𝐾
𝑀𝐺 = 3.6398 = 𝐾 = 3.6398 𝑂𝐴
𝑂𝐴

En el limite de estabilidad 𝑂𝐴 = 1, se tiene: 𝐾 = 3.6398

Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 3.6398

 𝐾 𝑠+3
Ejercicio 3. Dado el sistema de lazo cerrado cuya F de T de lazo abierto es 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = ;
𝑠 𝑠−1
Investigue la estabilidad del sistema para 𝐾 > 1.
Como la F de T de lazo abierto tiene un polo en el semiplano derecho, 𝑠 = 1, del Plano
complejo 𝑆, el sistema en lazo abierto es inestable.
𝐾 𝑠+3 𝐾 𝑗𝜔 + 3 𝐾 3 + 𝑗𝜔 𝜔2 − 𝑗𝜔 𝐾 4𝜔2 + 𝑗𝜔 𝜔2 − 3
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 2 𝐺𝐻 𝑗𝜔 = =− 2 =
𝑠 −𝑠 −𝜔 2 − 𝑗𝜔 𝜔 + 𝑗𝜔 𝜔 2 − 𝑗𝜔 𝜔2 𝜔2 + 1
4𝜔2 𝐾 12𝐾
𝑃𝐼 = 𝜔 𝜔2 −3 =0 𝜔1 = 0; 𝜔2,3 = ± 3 𝑂𝐴 = 2 2 = =𝐾=1
𝜔 𝜔 +1 𝜔= 3
12
Por tanto el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 1
En la Fig.1.70, se muestra el Diagrama de Nyquist del sistema para 𝐾 > 1, en el que se observa
que la gráfica de 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 rodea al −1 una vez en sentido contrario a las manecillas del reloj,
entonces 𝑁 = −1 y 𝑍 = 𝑁 + 𝑃 = −1 + 1 = 0; lo que significa que no hay ceros de la
expresión 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 en el semiplano derecho del plano 𝑆, por tanto, el sistema en lazo
cerrado es estable. Este sistema es un ejemplo de los sistemas en lazo abierto que se vuelven
estable en lazo cerrado.
>> N=[2 6];
>> D=[1 -1 0];
>> nyquist(N,D)
Ejercicio 4. Dado el sistema con retroalimentación unitaria y cuya F de T de lazo directo es
𝐾
𝐺 𝑠 = , utilice las gráficas de bode para determinar el margen de K en el que
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+5
el sistema es estable
𝐾 𝐾
Función de T de lazo abierto: 𝐺 𝑠 = =
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+5 𝑠 3 +11𝑠 2 +38𝑠+40

Para tener la F de T de lazo abierto en función de la frecuencia se hace 𝑠 = 𝑗𝜔:

𝐾
𝐺 𝑗𝜔 =
40 − 11𝜔 2 + 𝑗𝜔 38 − 𝜔 2
𝑃𝐼 = 𝜔 38 − 𝜔2 = 0 𝜔1 = 0 𝜔2,3 = ± 38
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
𝑂𝐴 = = = = − 𝑂𝐴 = − = En el limite de estabilidad 𝑂𝐴 = 1
40 − 11𝜔 2 40 − 11 38 40 − 418 378 378 378
𝐾
𝑂𝐴 = = 1 𝐾 = 378 Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 378
378
40 1 1
Para 𝐾 = 40, se tiene: 𝑂𝐴 = = 0.10582 𝑀𝐺 = = = 9.45
378
𝑂𝐴 0.10582
𝑀𝐺 𝑑𝑏 = 20 log 𝐺𝑀 = 20 log 9.45 = 19.5086 𝑑𝑏
 𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠 3 + 11𝑠 2 + 38𝑠 + 40

Para encontrar el rango de 𝐾 donde el

sistema es estable, se utiliza el
diagrama de Bode de la siguiente figura
>> N=[1];
>> D=[1 11 38 40];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> Adb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
ans = 378.0020 Inf 6.1644 NaN
>> [Adb,MF,wmg,wmf] 𝐾
ans = 51.5499 Inf 6.1644 NaN 𝑀𝐺 = = 378 𝐾 = 378
𝑂𝐴
Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 378
Para 𝐾 = 40, se tiene:
MG
40
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 11𝑠 2 + 38𝑠 + 40
>> N=[40];
>> D=[1 11 38 40];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> Adb=20*log10(MG);
>> [Adb,MF,wmg,wmf]
ans = 19.5087 -180.0000 6.1644 0
>> [MG,MF,wmg,wmf]
ans = 9.4500 -180.0000 6.1644 0

𝑀𝐺 = 9.45
𝑀𝐺𝑑𝑏 = 19.5087 𝑑𝑏
Para 𝐾 = 200, encuentre los
márgenes de ganancia y de fase
MG
200
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 11𝑠 2 + 38𝑠 + 40
>> N=[200];
>> D=[1 11 38 40];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> MG(db)=20*log10(MG);
>> [MG(db),MF,wmg,wmf] MF
ans = 5.5293 23.4905 6.1644 4.5068
>> [MG,MF,wmf,wmg]
ans = 1.8900 23.4905 6.1644 4.5068

𝑀𝐺 = 1.89 𝑀𝐹 = 23.4905°
𝑀𝐺𝑑𝑏 = 5.5293 𝑑𝑏
 200 1 1
Para 𝐾 = 200, se tiene: 𝑂𝐴 = = 0.5291 𝑀𝐺 = = = 1.89
378 𝑂𝐴 0.5291
𝑀𝐺 𝑑𝑏 = 20 log 𝐺𝑀 = 20 log 1.89 = 5.529 𝑑𝑏
Para encontrar el MF, se realiza en siguiente procedimiento:
200 200 Elevar al cuadrado ambos
𝐺 𝑗𝜔 = 𝐴 𝜔 = =1
40 − 11𝜔 2 + 𝑗𝜔 38 − 𝜔 2 40 − 11𝜔 2 2 + 𝜔 2 38 − 𝜔 2 2 miembros
40 − 11𝜔2 2
+ 𝜔2 38 − 𝜔2 2
= 40000 1600 − 880𝜔2 + 121𝜔4 + 1444𝜔2 − 76𝜔4 + 𝜔6 − 40000 = 0
𝜔6 + 45𝜔4 + 564𝜔2 − 38400 = 0 Para encontrar las raíces de esta expresión, se utiliza MatLab
>> p=[1 0 45 0 564 0 -38400]; De las raíces encontradas, se toma 𝜔 = 4.5068 𝑟𝑎𝑑⁄
𝑠 ;
>> roots(p) ans = -2.3265 + 6.1699i; -2.3265 - 6.1699i; 2.3265 + 6.1699i 2 𝑟𝑎𝑑
2
𝜔 = 20.311246 ൗ 𝑠
2.3265 - 6.1699i; -4.5068 + 0.0000i; 4.5068 + 0.0000i
𝜔 38 − 𝜔2 4.5068 38 − 20.311246 79.719676
𝛼= − tan−1 = − tan −1 𝛼 = − tan−1 = − tan−1 −0.43462 = 23.49°
40 − 11𝜔 2 40 − 223.423708 −183.423708

Fase del sistema para 𝜔 = 4.5068 𝑟𝑎𝑑⁄ , es: 𝜃 = −180° + 𝛼 = −180° + 23.49° = −156.51°
𝑠

Por tanto, el MF es: 𝑀𝐹 = 180° + 𝜃 = 180° − 156.51° = 23.49°

 𝐾 1
Problema 5. Dado el sistema cuya F de T de lazo abierto es 𝐺𝐻 𝑠 = ; aplicando el
𝑠 𝑠+6 𝑠+9
criterio de bode encuentre el intervalo de valores de K donde el sistema es estable, además,
determine el MG y el MF para 𝐾 = 400.
𝐾
𝐺𝐻 𝑠 = 3
𝑠 + 15𝑠 2 + 54𝑠
>> N=[1];
>> D=[1 15 54 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> Adb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
ans = 810.0000 89.7053 7.3485 0.0185
>> [Adb,MF,wmg,wmf]
ans = 58.1697 89.7053 7.3485 0.0185

𝐾
𝑀𝐺 = = 810 ⟹ 𝐾 = 810
𝑂𝐴 Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 810
>> N=[400];
>> D=[1 15 54 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> Adb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
ans =2.0250 21.3038 7.3485 4.9844
>> [Adb,MF,wmg,wmf]
ans = 6.1285 21.3038 7.3485 4.9844

𝑀𝐺 = 2.025 𝑀𝐺𝑑𝑏 = 6.1285 𝑑𝑏

𝑀𝐹 = 21.3038°
 𝐾 𝐾
𝐺𝐻 𝑠 = 𝐺𝐻 𝑗𝜔 = 𝜔 54 − 𝜔2 = 0 𝜔1 = 0 𝜔2,3 = ± 54
𝑠 3 + 15𝑠 2 + 54𝑠 −15𝜔 2 + 𝑗𝜔 54 − 𝜔 2

𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 Por tanto, el sistema es estable en

𝑂𝐴 = = = − 𝑂𝐴 = =1 𝐾 = 810
−15𝜔 2 −15 54 810 810 el intervalo: 0 < 𝐾 < 810
1 1 810 810 810
𝑀𝐺 = = = 𝑀𝐺 = Para 𝐾 = 400: 𝑀𝐺 = = 2.025
𝑂𝐴 𝐾 𝐾 𝐾 400
810
𝐾 Elevar al cuadrado ambos miembros de esta ultima expresión:
𝐴 𝜔 = =1
4 2
225𝜔 + 𝜔 54 − 𝜔 2 2 225𝜔4 + 𝜔2 54 − 𝜔2 2 = 𝐾 2 = 160000

225𝜔4 + 2916𝜔2 − 108𝜔4 + 𝜔6 − 160000 = 0 𝜔6 + 117𝜔4 + 2916𝜔2 − 160000 = 0

Para encontrar >> p=[1 0 117 0 2916 -160000]; Como la frecuencia no puede ser compleja ni real negativa, se
las raíces, se >> roots(p) toma 𝜔 = 4.9844 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
aplica Mat Lab: ans = 2.1596 + 8.6940i
2.1596 - 8.6940i 𝜔 54 − 𝜔 2 145.32395
-2.1596 + 8.6940i 𝜃 𝜔 = − tan−1 2
= − tan −1 −
= 21.30379°
-2.1596 - 8.6940i −15𝜔 372.66365
-4.9844 + 0.0000i 𝜃 ′ = −180° + 𝜃 = −158.6962°
4.9844 + 0.0000i
𝑀𝐹 = 180° + 𝜃 ′ = 21.30379°
 𝐾 𝑠+2 𝑠+4 1
Problema 6. Dado el sistema cuya F de T de lazo abierto es 𝐺𝐻 𝑠 = ;
𝑠 2 −3𝑠+10 𝑠
aplicando el criterio de bode encuentre el intervalo de valores de K donde el sistema es
estable, además, determine el MG y el MF para 𝐾 = 2.
𝐾 𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝐺𝐻 𝑠 = 3
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠
>> N=[1 6 8];
>> D=[1 -3 10 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> Adb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
3.9368 146.5847 5.7984 0.9573
>> [Adb,MF,wmg,wmf]
11.9030 146.5847 5.7984 0.9573
𝐾
𝑀𝐺 = = 3.9368 ⟹ 𝐾 = 3.9368
𝑂𝐴 Por tanto, el sistema es estable para 0 < 𝐾 < 3.9368
 𝐾 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 2 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 2𝑠 2 + 12𝑠 + 16
𝐺𝐻 𝑠 = 3 = =
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 3 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 3 − 3𝑠 2 + 10𝑠

>> N=[2 12 16];

>> D=[1 -3 10 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> Adb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]
1.9684 -50.9807 5.7984 3.8476
>> [Adb,MF,wmg,wmf]
5.8824 -50.9807 5.7984 3.8476
 𝐾 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 2.5 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 2.5𝑠 2 + 15𝑠 + 20
𝐺𝐻 𝑠 = 3 = 3 = 3
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠
>> N=[4 24 32];
>> D=[1 -3 10 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> MGdb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> MGdb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys)

MG = 0.9842; MF = 0.9586;
wmg = 5.7984; wmf = 5.8575

MGdb = 0.9842
 𝐾 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 10 𝑠 2 + 6𝑠 + 8 10𝑠 2 + 60𝑠 + 80
𝐺𝐻 𝑠 = 3 = 3 = 3
𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠 𝑠 − 3𝑠 2 + 10𝑠
>> N=[10 60 80];
>> D=[1 -3 10 0];
>> sys=tf(N,D);
>> bode(sys)
>> bode(sys)
>> grid
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys);
>> MGdb=20*log10(MG);
>> [MG,MF,wmg,wmf]=margin(sys)

MG = 0.3937; MF = 44.1739
wmg = 5.7984; wmf = 11.2441

MGdb= -8.0970