Fractales de Rauzy

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Boletı́n de la Asociación Matemática Venezolana, Vol. XI, No.

2 (2004) 191

Sistemas de numeración, sistemas dinámicos


substitutivos y fractales de Rauzy
Vı́ctor F. Sirvent

1 Introducción
En este trabajo se presenta una introducción a la representación geométrica de
sistemas dinámicos substitutivos. Estas representaciones geométricas se basan
en sistemas de numeración ad hoc asociados a la substitución. Y se obtienen
unos conjuntos fractales, conocidos como fractales de Rauzy. El objetivo de este
trabajo es mostrar como estos tres conceptos están relacionados. Se comienza
con dos ejemplos representativos, el caso Fibonacci y el caso Tribonacci, donde
se exponen las ideas principales que luego son usadas en el caso general, el cual
se presenta en la última sección.
Los sistemas dinámicos substitutivos o substituciones están muy ligados con
la teorı́a de tilings, la cual no se expone aquı́. Para ello ver [71, 67, 66]. Tampoco
se presentan aquı́ los aspectos relacionados con la teorı́a ergódica asociada a este
tipo de sistemas dinámicos.

2 El caso Fibonacci
Considere los números de Fibonacci fk+2 = fk+1 + fk con f0 = 1, f1 = 1. A
cada número natural n se le puede representar de manera única como suma de
números de Fibonacci, siempre que no haya dos números de Fibonacci consecu-
tivos. Es decir:
Proposición 2.1 ([76]) Dado n existe ni0 , . . . , nik tal que n = fni0 +· · ·+fnik
con nij > nij−1 + nij−2 , con 2 ≤ j ≤ k.
A esta representación de los números naturales se le llama representación de
Zeckendorff. P
Esto nos permite, escribir n = i≥0 i (n)fi donde (n) = 0 (n)1 (n) . . . es
una sucesión infinita en {0, 1} tal que no contiene dos “1” consecutivos y su cola
consiste de “0”. Consideremos la clausura de estas sucesiones en la topologı́a
producto de {0, 1}N esto nos da el espacio:
F = {a = a0 a1 . . . | ai · ai+1 = 0 ∀i}.
192 V. Sirvent

Aquı́ · es el producto usual de números enteros.


La relación de recurrencia de los números de Fibonacci está asociada
√ a la
ecuación polinómica x2 = x + 1. La cual tiene como raices λ = (1 + 5)/2, la
razón dorada, y α = −1/λ.

Proposición 2.2 Sea J = [−1, −1/α]. Entonces


X
{ ai αi | a0 a1 . . . ∈ F} = J
i≥0
P∞
Demostración: Como α es negativo, se tiene que 0 α2i = −1/α es la cota
P∞ 2i+1
superior y 0 α = −1 la cota inferior, por lo que
X
{ ai αi | a0 a1 . . . ∈ F} ⊂ [−1, −1/α].
i≥0

Por otro lado, considere las transformaciones h1 , h2 : J → J,

h1 (x) = αx h2 (x) = α2 x + 1

Debido a que la unión de h1 (J), h2 (J) es J y sus interiores son disjuntos, a


cada elemento x de J se le puede escribir de la forma:

x = ∩n≥1 hx1 · · · hxn (J)

para una cierta sucesión x1 x2 . . ., donde xi = 1 ó 2. Debido Pa las expresiones


de h1 , h2 , el elemento de ∩n≥0 hx1 · · · hxn (J) es de la forma i≥0 ai αi , para un
cierto a ∈ F.
Más aún, si se definen f0 , f1 : J → J,

f0 (x) = αx, f1 (x) = αx + 1

ai αi , se le expresa de la forma
P
al elemento x =

x = ∩n≥0 fa0 · · · fan (J).

Como h1 = f0 y h2 = f1 ◦ f0 , este hecho nos da la relación entre a y la sucesión


x1 x2 · · · . 
A continuación se hará un paréntesis, en esta discusión, ya que se requiere
introducir unos conceptos básicos de fractales.

Definición 2.3 Un sistema iterativo de funciones o IFS (por sus siglas en


inglés: iterated function system) consiste en un espacio métrico completo (X, d)
junto con un conjunto finito de contracciones fi : X → X con constante de
contracción 0 ≤ ci < 1, para i = 1, . . . , n. Se dice que el factor de contracción
del IFS es c = max{ci | i = 1, . . . , n}.
Fractales de Rauzy 193

0
0

Figura 1: Grafo Fibonacci

Denotaremos por H(X) el conjunto formado por todos los subconjuntos


compactos no vacı́os de X. Este espacio tiene una distancia natural, la métrica
de Hausdorff:
dH (A, B) = inf{δ | A ⊂ Bδ y B ⊂ Aδ }
donde Aδ = {x ∈ X | d(x, A) ≤ δ para algún δ}. Si (X, d) es completo entonces
(H(X), dH ) también es completo.
Teorema 2.4 (Hutchinson) Sea {f1 , . . . , fn } un IFS con factor de contrac-
ción c. Entonces la transformación F : H(X) → H(X) definida por
n
[
F (E) = fi (E)
i=1

para todo E ∈ H(X), es una contracción en (H(X), dH ) con factor c.


Para la demostración del teorema véase [11, 20].
Definición 2.5 Al único punto fijo de la contracción del teorema 2.4 se le llama
atractor del IFS.
Este tipo de conjuntos fue introducido originalmente por Moran [35] y sin
embargo su definición fue modificada posteriormente por Hutchinson [27].
En el caso que se presenta en la demostración de la Proposición 2.2, el par
{h1 , h2 } forma un IFS y el intervalo J es su atractor. La relación entre las
funciones hi y fi , nos permite presentar el IFS {h1 , h2 } de la siguiente manera:
Considere el grafo dirigido, de la figura 1.
Note que todos los elementos de F se obtienen como caminos infinitos en
el grafo anterior. Como para cada elemento x de J existe un a ∈ F tal que
x = ∩n≥0 fa0 · · · fan (J).
194 V. Sirvent

El par {f0 , f1 } junto con el grafo dirigido, es un ejemplo de un GIFS, te-


niendo a J como atractor.
Sea E = {1, . . . , k} y GE un grafo dirigido primitivo con etiquetas en E.
Sea {h1 , . . . , hk } un IFS en un espacio métrico completo (X, d) y

ΣGE = {a0 a1 . . . ∈ E N | a0 a1 . . . an es un camino en E ∀n}.

Se define la aplicación π : ΣGE →X, donde π(a) es el único elemento de


∩i≥0 hai (X). El IFS {h1 , . . . , hk } junto con ΣGE se le denomina sistema iterativo
de funciones controlado por el grafo dirigido o simplemente GIFS, por sus siglas
en inglés graph-directed iterated function system. Al conjunto formado por la
imagen de ΣGE bajo π, se le denomina el atractor del GIFS.
En general, no todo atractor de un GIFS se puede presentar como el atractor
de un IFS.
En F se puede definir un sistema dinámico de la siguiente manera: cualquier
elemento en F, cuya cola consiste en “0”, corresponde a un número natural,
por lo tanto se puede definir su consecutivo. Esto induce por continuidad una
transformación continua T en F. Al sistema dinámico (F, T ) se le denomina
sistema ádico de Fibonacci. El cual es minimal, es decir toda órbita es densa
en F.
Sea la transformación
ξ: F −→ P J
i
a 7−→ i≥0 ai α .

La cual es sobreyectiva y continua. De la demostración anterior se tiene que


ξ(a) = ∩n≥0 fa0 · · · fan (J). Más aún el siguiente diagrama conmuta
T
F −−−−→ F
 
 ξ
ξy y (2-1)
J −−−−→ J
f

donde f (x) = x + 1 (mod J).


Al sistema simbólico (F, T ) se le asocia el sistema “geométrico” (J, f ), de
manera tal que existe una estrecha relación entre la estructura de las órbitas
de ambos sitemas. Como la transformación ξ es sobreyectiva, el sistema (F, T )
tiene una estructura de órbitas más rica que (J, f ). Se dice que el sistema
dinámico (J, f ) es una realización geométrica del sistema ádico (F, T ).
Esta dinámica tiene una estructura autosimilar. Nótese que F = F0 ∪ F10
donde F0 = {a ∈ F : a0 = 0} y F10 = {a ∈ F : a0 = 1, a1 = 0}. Lo cual se
puede expresar de la forma: F0 = τ (F10 ) y F10 = T τ 2 (F), donde τ : F → F,
τ (a0 a1 . . .) = 0a0 a1 . . .. Es decir F es el punto fijo del IFS: {τ, T τ 2 }. Esta
Fractales de Rauzy 195

estructura se refleja en la dinámica. Sea T̃ la transformación inducida por T en


F0 , es decir, T̃ (a) = T N (a) (a) donde N (a) = min{n : T n (a) ∈ F0 }. Como el
conjunto F admite la partición F00 = τ (F0 ), F010 = T τ 2 (F0 ). Se tiene que T̃
es T en F010 y sobre F00 es igual a T 2 .
Esta estructura autosimilar se traduce en el intervalo J de la siguente forma.
Sea h : J → J definido por h(x) = αx y J0 = h(J), J10 = f h2 (J). Note
que h = h1 , f h = h2 , donde h1 , h2 son las transformaciones definidas en la
demostración de la proposición 2.2. Como se mencionó anteriormente el par
{h, f h2 } forma un IFS, cuyo atractor es el intervalo J.
Substitución de Fibonacci: Considere el alfabeto A = {a, b} y A∗ = ∪i≥0 Ai
el conjunto de palabras finitas en dicho alfabeto. Sea la transformación ζ : A →
A∗ dada por a → ab, b → a. La aplicación ζ induce una transformacion en A∗ ,
por juxtaposición de palabras: ζ(U V ) = ζ(U )ζ(V ) y esta a su vez induce otra
transformación en AN . La cual se seguirá denotando por ζ. Esta transformación
es la substitución de Fibonacci. Note que la longitud de la palabra ζ i (a) es igual
al número de Fibonacci fi .
Esta transformación tiene un único punto fijo:
u = ζ ∞ (a) = abaababaaba . . .
Sea σ el “shift” en AN : σ(v0 v1 v2 . . .) = v1 v2 . . ., donde v0 v1 v2 . . . ∈ AN . Se
define
Ω = {σ N (u) : N ∈ N}.
El sistema (Ω, σ) se llama sistema dinámico asociado a la substitución ζ. Es
fácil verificar que dicho sistema dinámico es minimal.
Los sistemas dinámicos (Ω, σ) y (F, T ) son isomorfos. El isomorfismo viene
dado por el siguiente hecho. Sea UN = u0 u1 . . . uN −1 , la palabra formada por
los N primeros Psı́mbolos del punto fijo. Si la representación de Zeckendorff del
L
número N es j=0 j fj , para un L. Entonces se tiene

UN = ζ L (δ(L )) · · · ζ(δ(1 ))δ(0 ))


donde δ(0) = ∅, la palabra vacia y δ(1) = a.
Por lo mencionado anteriormente se tiene que el sistema dinámico (J, f ) es
una realización geométrica del sistema simbólico (Ω, σ).
Se dice que el sistema dinámico simbólico (Σ, σ) se realiza geométricamente
si existe un sistema dinámico (X, f ) donde X es una estructura geométrica, por
ejemplo una variedad diferenciable, y una aplicación ψ : Σ → X continua y
sobreyectiva tal que el siguiente diagrama conmute:
σ
Σ −−−−→ Σ
 

ψy
ψ
y (2-2)
X −−−−→ X
f
196 V. Sirvent

Al sistema (X, f ) se le llama una realización geométrica de (Σ, σ).


El tener una realización geométrica de un sistema simbólico nos permite
codificar las órbitas del sistema geométrico, de manera tal que el itinerario de
las órbitas viene dado por el sistema simbólico. Veamos como la codificación de
las órbitas del sistema (J, f ) viene dado por las sucesiones que se encuentran
en Ω. Sea ν : J → {1, 2}, dada por ν(x) = i si x ∈ Ji , donde Ji = hi (J), para
i = 1, 2. Aquı́ se considera a J, J1 , J2 , semiabiertos, cerrados a izquierda, para
que ν esté bien definida. Los intervalos Ji son los intervalos de continuidad
de f . El itinerario o codificación de la órbita (futura), bajo f , del punto x de
acuerdo con esta partición viene dado por la sucesión {ν(f n (x))}n≥0 , la cual
denotaremos por θ(x).
Veamos que el itinerario de la órbita de x = 0, viene dado por u el punto
fijo de la substitución. Sea fe la transformación inducida por f en J1 . Como
J1 admite la partición dada por h(J1 ), h(J2 ), el itinerario común de todos los
puntos de h(J1 ), bajo f , es “12”, mientras que bajo fe es “1”; y para h(J2 )
es “1” y “2” para f y fe respectivamente. Ası́ se tiene que la relación entre
la codificación de la órbita de f y fe, en J1 , viene dada precisamente por la
substitución ζ. Si ahora se continúa este proceso de inducción en h(J1 ), luego en
h2 (J1 ) y ası́ sucesivamente, se tiene que en la etapa k-ésima el itinerario común
de los puntos de hk (J1 ), bajo f , es ζ k+1 (1). Mientras que bajo la transformación
inducida en hk (J), es “1”. En hk (J2 ) es ζ k+1 (2) y “2” para f y la transformación
inducida, en hk (J), respectivamente. Ası́ la relación entre el itinerario de los
puntos en hk (J), bajo f y la transformación inducida viene dada por ζ k . Como
∩k≥0 hk (J) = {0}, se tiene que θ(0) = ζ ∞ (1) = u.
Esto nos permite tener el siguiente diagrama conmutativo:
f
J −−−−→ J
 
(2-3)
 
θy yθ
Ω −−−−→ Ω
σ

Resulta ser que la transformación θ no es sobreyectiva, debido a la elección de


intervalos semiabiertos en la partición de J. A cada elemento de J, su itinerario
viene dado por un elemento de Ω.

3 El caso tribonacci y el fractal de Rauzy

El caso tribonacci sigue las mismas ideas expuestas en la sección anterior, sin
embargo hay ciertas diferencias, que se expondrán. Los números de tribonacci se
obtienen de la relación de recurrencia: gk+3 = gk+2 +gk+1 +gk con g0 = 1, g1 = 2
y g2 = 4. De manera similar al caso Fibonacci, existe una representación de
Fractales de Rauzy 197

0.5

-1 -0.75 -0.5 -0.25 0.25 0.5

-0.5

Figura 2: El fractal de Rauzy y su descomposición autosimilar.

Zeckendorff,
P asociada a esta familia de números. Lo cual nos permite representar
n = i≥0 i (n)gi , aquı́ (n) = 0 (n)1 (n) . . . es una sucesión infinita en {0, 1}
tal que no contiene tres “1” consecutivos y su cola está formada por “0”. Ası́
obtenemos, la clausura de tales sucesiones:

T = {a = a0 a1 . . . | ai · ai+1 · ai+2 = 0 ∀i}.

En el espacio T se define una dinámica ádica T , siendo el sistema dinámico


(T , T ) minimal.
La ecuación asociada a esta relación de recurrencia es x3 = x2 + x + 1, la
cual tiene como raı́z real λ y β, β como raı́ces complejas. Al conjunto
X
R={ ai β i | a0 a1 . . . ∈ T }
i≥0

se le llama el Fractal de Rauzy. Este objeto geométrico fue introducido origi-


nalmente por G. Rauzy en [49].
El conjunto R es compacto, conexo, simplemente conexo [49]. Su frontera
es fractal, con dimensión de Hausdorff no entera, la cual ha sido estudiada
en [28, 57, 33].
De manera similar a la expuesto en la demostracion de la proposición 2.2,
el fractal de Rauzy es el atractor del IFS, formado por las transformaciones
{h1 , h2 , h3 }, las cuales están definidas en el plano complejo de la siguiente ma-
nera:
h1 (z) = βz h2 (z) = β 2 z + 1 h3 (z) = β 3 z + β 2 + 1.
198 V. Sirvent

0
0

0
1

Figura 3: Grafo tribonacci

Esto nos da la siguiente estructura autosimilar en R, sean R1 = h1 (R), R2 =


h2 (R) y R3 = h3 (R). Estos conjuntos tienen interior disjuntos y su unión nos
da todo R. Más adelante mostraremos la relevancia dinámica de esta descom-
posición autosimilar.
Este IFS, se puede presentar como un GIFS. Considere el grafo dirigido, de
la figura 3
Todos los elementos de T se obtienen como caminos infinitos en este grafo.
Sean las transformaciones: f0 (z) = βz, f1 (z) = βz + 1. Como h1 = f0 , h2 =
f1 f0 , h3 = f12 f0 , se tiene que el IFS {h1 , h2 , h3 } se obtiene del GIFS dado por
el grafo anterior y las transformaciones {f0 , f1 } y su atractor es precisamente
el fractal de Rauzy R.
La dinámica ádica se realiza geométricamente de la siguiente manera. Sea
ξR : T −→ P R
i
a 7−→ i≥0 ai β .

Como en el caso Fibonacci, se tiene ξR (a) = ∩n≥0 fa0 · · · fan (R). Esta aplicación
es sobreyectiva y continua, y genera el siguiente diagrama conmutativo:
T
T −−−−→ T
 
(3-4)

ξR y
ξ
yR
R −−−−→ R
F

donde la transformación F intercambia tres subregiones autosimilares de R, des-


critas anteriormnente [49]. Obviamente esta transformación F no es continua.
Fractales de Rauzy 199

Sin embargo, resulta ser que R es un dominio fundamental para el toro 2-


dimensional, T2 , y la transformación F se convierte en una translación definida
por un vector con componentes racionalmente independientes [49], en el toro.
Obteniendo de esta manera el siguiente diagrama conmutativo:

T
T −−−−→ T
 
 c
ξc
Ry yξR (3-5)
T2 −−−−→ T2
F
b

Donde ξc R y F , son las transformaciones que se obtienen de ξR y F , al tomar


b
el cociente bajo el lattice que convierte a R en un dominio fundamental de T2 .
Se pueden definir subconjuntos dinámicos de R, prohibiendo ciertas sub-
palabras finitas en T . En estos conjuntos se tiene una dinámica inducida.
Las propiedades dinámicas y geométricas de estos sistemas han sido estudiadas
en [54, 56, 61]
Veamos ahora como esta dinámica está relacionada con substituciones.
Substitución Tribonacci: Considere el alfabeto A = {a, b, c} y A∗ = ∪i≥0 Ai
el conjunto de palabras finitas en dicho alfabeto. Sea la transformación ζ : A →
A∗ dada por a → ab, b → ac, c → a. Como se explicó en el caso Fibonacci, esta
transformacion induce otra en AN , la cual tiene un único punto fijo: u = ζ ∞ (a).
A él se le asocia el sistema dinámico minimal (Ω, σ), donde Ω es la clausura bajo
el “shift”, σ, del punto fijo u. Este sistema dinámico se relaciona con el sistema
ádico de manera similar al caso Fibonacci. Teniendo que (Ω, σ) y (T , T ) son
isomorfos. Por lo que (T2 , Fb) es una realización gemétrica de (Ω, σ).
Por la construcción anterior si se codifica la órbita del origen bajo Fb, usando
las regiones R1 , R2 , R3 , se obtiene u, el punto fijo de la substitución. Más aún
el itinerario de la órbita de cada punto bajo Fb, usando la partición anterior nos
da un elemento de Ω.
k-bonacci substituciones: Las construcciones expuestas anteriormente para
los caso Fibonacci y tribonacci se generalizan de manera inmediata para el caso
k-bonacci. Los números k-bonacci son aquellos que se obtienen de la relación
de recurrencia de grado k: gn+k = gn+k−1 + · · · + gn+1 + gn , para n ≥ 0, con
gj = 2j para j = 0, . . . , k − 1. A ellos se le asocia el sistema ádico (T (k), T ),
donde T (k) es, como antes, la clausura de las sucesiones de “0” y “1” asociada
a la representación de Zeckendorf:

k−1
Y
T (k) = {a = a0 a1 . . . | ai+j = 0 ∀i}.
j=0
200 V. Sirvent

Y también se les asocia las siguientes substituciones:




 1 → 12
2 → 13




ζk : ..
 .
k − 1 → 1k




k → 1.

El polinomio asociado la relación de recurrencia de k-bonacci es xk − xk−1 −


· · · − x − 1. El cual tiene una única raı́z real mayor que 1, en valor absoluto,
λ. En el caso k impar las otras raı́ces son β1 , β1 , . . . , βl , βl , en el caso k impar
las raı́ces son β1 , β1 , . . . , βl , βl , ω donde las βj son complejas no reales y w real.
Todos ellas tienen norma menor que 1.
El fractal de Rauzy asociado a la substitucion ζk es el objeto en Cl ≈ R2l =
k−1
R , si k es impar, o en Cl × R ≈ R2l+1 = Rk−1 , si k es par; definido por:
X X X
R(k) = {( ai β1i , . . . , ai βli , ai ω i ) | a ∈ T (k)}.
i≥0 i≥0 i≥0

Este conjunto es compacto, conexo y es igual a la clausura de su interior [67].


También tiene una estructura autosimilar, que nos da una partición natural en
k sub-regiones. El IFS que nos da esta estructura autosimilar, es una genera-
lización inmediata del IFS, definido en el caso tribonacci.
En R(k) se define una transformación que intercambia los k subregiones
autosimilares. Más aún R(k) es un dominio fundamental para el toro (k − 1)-
dimensional, y la transformación de intercambio de subregiones se convierte
en una traslación dada por un vector con componentes racionalmente indepen-
dientes.
Estas k regiones nos dan que la codificación de las órbitas de la translación
vienen dadas por elementos del sistema dinámico asociado a ζk .

4 Caso general

Sea A un alfabeto finito y ζ : A → A∗ una substitución. La cual induce una


transformación en el espacio de sucesiones infinitas (hacia un lado) sobre A,
tal como se explicó en las casos particulares estudiados anteriormente. Se está
interesado en los puntos fijos de ζ o de ζ k para algún k. Estos siempre existen,
cuando la longitud de la palabra ζ n (a) va a infinito, para todo a del alfabeto
A, cuando n crece. Si se remueven del alfabeto los sı́mbolos que no aparecen
en el punto fijo, se tiene que existe un sı́mbolo que se denotará por 1, tal que
ζ(1) comience por 1. Bajo estas condiciones se tiene u un punto fijo de la
substitución ζ, tal que u = ζ ∞ (1). A esta suscesión se le asocia el sistema
Fractales de Rauzy 201

dinámico (Ω, σ) tal como se describió en los ejemplos anteriores. Este sistema
dinámico es minimal si y sólo si para todo a ∈ A existe un k tal que ζ k (a)
contiene el sı́mbolo 1.
Un ejemplo de importancia histórica es la substitución de Thue-Morse:

0 → 01
ζ:
1 → 10.

Esta substitución tiene dos puntos fijos: ζ ∞ (0) = 01101001 . . . y ζ ∞ (1) =


10010110 . . .. Nótese que se obtiene una sucesión de la otra intercambiando 0
por 1 y viceversa. Esta sucesión ha aparecido en varias áreas de la matemática.
Originalmente surgió en el año 1851 en [46], estudiando potencias de números,
luego fue introducida por Thue [73] al estudiar sucesiones no periódicas y pos-
teriormente por Morse [36] al estudiar flujos geodésicos sobre superficies de
curvatura negativa. Existe una amplia bibliografı́a sobre esta substitución. A
diferencia de los ejemplos estudiados en las secciones anteriormente. Esta subs-
titución es de longitud constante, es decir, la longitud de la palabra imagen de
cada sı́mbolo del alfabeto es la misma.
A la substitución ζ se le asocia su matriz de incidencia M = M (ζ), donde
sus elementos Mij es el número de veces que aparece el sı́mbolo i en ζ(j).
Se dice que una matriz M es positiva si sus elementos son enteros no-
negativos. M es primitiva si existe un número positivo k tal que M k es positiva.

Teorema 4.1 (Perron-Frobenius) Sea M una matriz positiva primitiva. En-


tonces M admite un autovalor estrictamente positivo λ, tal que λ > |β| para
cualquier otro autovalor β de M . El autovalor λ es simple. Más aún, existe un
autovector estrictamente positivo que corresponde con λ.

Al autovector λ y al correspondiente autovector positivo del teorema anterior


se le conoce como autovalor y autovector de Perron-Frobenius, respectivamente.
Se dice que la substitución ζ es primitiva si su matriz M = M (ζ) es prim-
itiva. La substitución ζ es Pisot unimodular si | det(M )| = 1, el polinomio
caracterı́stico de M es irreducible en Q y este tiene una raı́z real mayor que 1
y sus otras raı́ces tienen norma estrı́ctamente menor que 1. La raı́z mayor es
el autovalor de Perron-Frobenius de la matriz M . Toda substitución de Pisot
unimodular es primitiva [14].
La frecuencia con que aparecen los sı́mbolos en la sucesión viene dada por
el autovector de Perron-Frobenius de la matriz de incidencia. Muchas otras
propiedades métricas del sistema dinámico substitutivo, vienen del autovalor de
Perron-Frobenius y su correspondiente autovector.
Una propiedad importante de los sistemas dinámicos substitutivos es que
202 V. Sirvent

son auto-inducidos, es decir el siguiente diagrama conmuta,


σ
Ω −−−−→ Ω
 

ζy
ζ
y (4-6)
ζ(Ω) −−−−→ ζ(Ω)
σ
e

donde (Ω, σ) es el sistema que proviene de la substitución ζ, y σ


e es la transfor-
e(v) = σ n(v) (v), donde n(v) es el tiempo de
mación inducida de σ en ζ(Ω), o sea σ
retorno de v en ζ(Ω). La transformación ζ : Ω → ζ(Ω) es continua y sobreyec-
tiva. Esta propiedad de las substituciones induce una estructura autosimilar en
el espacio Ω.

4.1 Sistemas de numeración y autómatas de Prefijos asociados a


substituciones

Sea ζ una substitución primitiva con un único punto fijo u = ζ ∞ (1) tal que
u0 = 1. A estas substituciones se le puede asociar un sistema de numeración
basado en el autómata de prefijos.

Definición 4.2 Un autómata es una quı́ntupla (S, L, t, i, f ) donde S es el


conjunto de estados, L las etiquetas, t : S × S → L la función de transición, i
los estados iniciales y f los estados finales del autómata.

Al autómata se representará por un grafo dirigido con etiquetas, donde los


vértices están dados por S, las etiquetas por L, las transiciones por la función
t. Se considerarán los caminos sobre el autómata que comiencen en los estados
iniciales y terminen en los estados finales. En [18] se encuentra descrita la teorı́a
general de autómatas.
El autómata de prefijos de ζ se define en [50] de la siguiente manera:

• El conjunto de los estados es el alfabeto A.

• El conjunto de etiquetas está formado por los prefijos propios de las pala-
bras obtenidas al aplicar ζ a cada elemento del alfabeto. Se admite la
palabra vacı́a ∅ como prefijo propio. Este conjunto se denotará por Pref.

• Transiciones: Si p, q son estados del autómata y W una palabra de Pref


entonces existe una transición de p a q etiquetada por W , si y sólo si la
palabra W q es prefijo de ζ(p).

• El estado inicial es “1”.

• Todos los estados son estados de salida o finales.


Fractales de Rauzy 203

1
1

1 2

Figura 4: Autómata de prefijos asociado a la substitución de Fibonacci

1 2
0

1
0
3

Figura 5: Autómata de prefijos asociado a la substitución de Tribonacci

1 2
3

0 0
3

Figura 6: Autómata de prefijos asociado a la substitución 1 → 12, 2 → 13,


3→1
204 V. Sirvent

Estos autómatas tienen la propiedad:

Teorema 4.3 ([50]) Sea U un prefijo no vacı́o de u, el punto fijo de la substi-


tución ζ. Entonces existe un único camino en el autómata de prefijos, comen-
zando por el estado 1 y etiquetado por (W (n), W (n − 1) · · · , W (0)) tal que
W (n) 6= ∅, la palabra vacı́a, y U = ζ n (W (n))ζ n−1 (W (n − 1)) · · · W (0).
Recı́procamente, a cualquiera de estos caminos le corresponde un prefijo de
u, dado por la fórmula anterior.

De acuerdo con este teorema, se puede escribir u0 . . . un−1 los primeros n sı́mbo-
los de u ası́: u0 . . . un−1 = ζ k (W (k))ζ k−1 (W (k − 1)) · · · W (0). Por lo tanto
n = |ζ k (W (k))| + |ζ k−1 (W (k − 1))| + · · · + |W (0)| donde |W | denota la longitud
de la palabra W . De esta forma se tiene un sistema de numeración basado en
el autómata de prefijos. Como se vió en las secciones anteriores, si se toma la
substitución de Fibonacci, el sistema de numeración que se obtiene es el sistema
de Zeckendroff, similarmente en el caso k-bonacci.
De manera análoga se puede definir el autómata de sufijos y se tiene el mismo
sistema de numeración [50, 51].
En [17] se encuentra una versión general del Teorema 4.3 y en [22] un es-
tudio general de sistemas de numeración basados en relaciones de recurrencia
y en autómatas. Con los sistemas de numeración basados en substituciones
se pueden definir operaciones binarias en los naturales que dan origen a semi-
grupos aritméticos que son representaciones de la estructura autosimilar de los
sistemas dinámicos asociados a las substituciones, para detalles véase [55, 58].
Otra operación binaria en los naturales asociada a substituciones es la multi-
plicación de Fibonacci, la cual ha sido estudiada en [30, 7, 34]. En [21, 44] se
pueden ver otros semigrupos aritméticos.

4.2 Sistemas ádicos

El sistema dinámico (Ω, σ) asociado a la substitución ζ, admite una repre-


sentación equivalente llamada sistema ádico. Sea
+
N = {a = a0 a1 . . . ∈ PrefZ | an . . . a0 es un camino en Aut para todo n ∈ Z+ }

donde Aut es el autómata de prefijos de ζ.


Como todos los caminos finitos en Aut corresponden a números naturales,
se puede definir una transformación continua T en N , que es la extensión de la
adición por 1 en los enteros. De esta forma se tiene el sistema dinámico (N , T ),
el cual es llamado sistema ádico de ζ. Este sistema también es llamado odómetro
o máquina de sumar. Para más detalles sobre sistemas ádicos véase [74, 24].
Toda substitución minimal es isomorfa a su transformación ádica ( [26]).
Fractales de Rauzy 205

4.3 Representación geométrica de (Ω, σ)


Sea A∗ el monoide generado sobre el alfabeto A donde está definida la subs-
titución ζ, la cual satisface las propiedades requeridas en la sección anterior,
y (G, +) un grupo topológico dotado de una distancia. Sea ∆ : A∗ → G
una transformación tal que ∆(U V ) = ∆(U ) + ∆(V ) y que ∆(ζ n (U )) converge
exponencialmente a cero. Sea an . . . a0 un camino finito en el autómata de
prefijos de ζ. Por el teorema 4.3 existe W ∈ A∗ tal que W = ζ n (an ) · · · a0
por lo tanto ∆(W ) = ∆(ζ n (an )) + · · · + ∆(a0 ). Esto nos permite introducir la
transformación: Φ : N → G, donde N es el conjunto P∞de donde esta definido
el sistema ádico. La cual está definida ası́: Φ(a) = i=0 ∆(ζ i (ai )) se observa
que no tiene problemas de definición por la propiedad de convergencia. Sea
u = ζ(u) = Un σ n (u) se define la transformación δ : Ω → G de la siguiente
manera δ(u) = ∆(Un ) + δ(σ n (u)). Como u = ζ ∞ (1) se define δ(u) = 0,
por lo tanto δ(σ n (u)) = −∆(Un ). Sea v un elemento de Ω, se puede escribir
v = v0 σ(v) por lo que δ(σ(v)) = δ(v) − ∆(v0 ). Por lo que podemos resumir que
al shift σ en Ω le corresponde una translación en un número finito de pedazos,
en G. La naturaleza del grupo (G, +) y de la aplicación ∆ depende del tipo de
substitución, en particular de M = M (ζ) la matriz asociada a la substitución.
Sea ζ una substitución de longitud constante, se define ∆(U ) = |U | la longi-
tud de la palabra de U , es decir la distancia p-ádica, la cual tiene la propiedad
∆(ζ(U )) = p∆(U ), donde p es la longitud de la substitución. Por lo tanto

Φ(a) = |a0 | + p|a1 | + · · · + pn |an | + · · ·

La dinámica del shift se realiza como una translación en −1 sobre los números
p-ádicos. En el caso de la substitución de Thue-Morse, ésta se realiza como una
translación en −1 sobre los números 2-ádicos [23].
En caso que ζ sea Pisot unitaria en un alfabeto de k elementos se toma
G = Rk−1 y    
v1 r1 (U )
∆(U ) = |U |  ...  −  ..
, (4-7)
   
.
vk−1 rk−1 (U )
donde (v1 , . . . , vk ) es el autovector positivo de Perron-Frobenius de la matriz M
y ri (U ) es el número de veces que se encuentra el sı́mbolo i en la palabra U .
Esta aplicación tiene la propiedad ∆(U V ) = ∆(U )+∆(V ) y ∆(ζ(U )) = B∆(U )
donde B es la restricción de la matriz B al autoespacio contractivo de M [49].
Por lo que Φ(a) = i≥0 B i ∆(ai ). Esta suma converge ya que los autovalores
P
de B están todos en el interior del cı́rculo unitario y los ai son finitos ya que
son prefijos propios de la substitución. De esta manera

X
δ(Ω) = { B i ∆(ai ) | a ∈ N }
i=0
206 V. Sirvent

0.75

0.5

0.25

-1 -0.75 -0.5 -0.25 0.25 0.5 0.75

-0.25

-0.5

Figura 7: El fractal de Rauzy de la substitución 1 → 12, 2 → 3, 3 → 1.

A este conjunto se le conoce como el Fractal de Rauzy asociado a la substitución


ζ.
Como se vió antes

δ(σ(v)) = δ(v) − ∆(v


 0) 
v1
= δ(v) −  ...  + ev0
 

vk

donde ej = (0, . . . , 0) si j = k y en el caso j 6= k es el vector canónico en la


dirección j-esima. Por lo que shift se puede realizar como una translación en k
direcciones en Rk−1 , lo cual es un intercambio de k pedazos en Rk−1 . Más aún el
conjunto δ(Ω) es un dominio fundamental del toro (k − 1)-dimensional y el shift
se realiza como una translación sobre el toro, Tk−1 . [49, 70, 15]. La traslación
viene dada por el vector (v1 , . . . , vk ), cuyas componentes son racionalmente
independientes.
Se puede cambiar la definición de ∆, cambiando coordenadas. Si ∆(U ) =
|U |(w~1 + · · · + wk−1
~ ) donde w~1 , . . . , wk−1
~ es una base del espacio contractivo de
M , se tiene que ∆(U V ) = ∆(U ) + ∆(V ) y ∆(ζ(U )) = A∆(U ), donde A es una
matriz equivalente a B. Por lo tanto se puede escribir a la transformación Φ de
la siguiente manera:
 P i 
i≥0 β1 ∆(ai )
Φ(a) = 
 .. 
. 
i
P
β
i≥0 l ∆(ai )

donde β1 , . . . , βl son los autovalores de norma menores que uno de la matriz M .


En el ejemplo de la substitución tribonacci, esta es la construcción presen-
tada en la sección anterior.
Fractales de Rauzy 207

0.5

-1 -0.5 0.5 1 1.5

-0.5

Figura 8: El fractal de Rauzy de la substitución 1 → 32, 2 → 1, 3 → 2.

0.5

-1 -0.5 0.5 1

-0.5

-1

Figura 9: El fractal de Rauzy de la substitución 1 → 12, 2 → 31, 3 → 1.


208 V. Sirvent

Los fractales de Rauzy son conjuntos cerrados, de interior no vacı́o y coin-


ciden con la clausura de su interior [67].
Por otro lado los fractales de Rauzy se pueden obtener como atractores de
GIFS, donde el grafo asociado es el grafo del automata de prefijos donde los
lados que unen vértices, se le ha dado la orientación opuesta. Para más detalles
ver [26, 67].

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Vı́ctor Sirvent
Departamento de Matemáticas,
Universidad Simón Bolı́var,
Apartado 89000, Caracas 1086-A, Venezuela.
sirvent@ma.usb.ve

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