P5 LBCD

UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN NICOLAS
DE HIDALGO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA
P#5 “Controladores PID Digitales”

Laboratorio de Control Digital I
Ingeniería Electrónica
Profesor:
M.C. Hazael Ballesteros Moncada
Alumno:
Dulce María Alcántar Valdovinos #1213942g
OBJETIVO
Implementar un controlador PID digital utilizando un microcontrolador.
MATERIAL
• Tarjeta Arduino DUE.
• Protoboard.
• Resistencia de 100kΩ.
• Capacitor 10µF.
• 1 led.
• Resistencia 330 Ω.
• Resistencia de 10kΩ.
• 1 fotorresistencia.
• Alambre.
INTRODUCCIÓN
Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:
Diagrama de
bloques
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
• P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional

al error, es decir: u(t) = KP. e(t), que descripta desde su función transferencia queda:
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).
• I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
La senal de control ˜ u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la senal de error e(t) es cero.
Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
regimen permanente es cero.
• PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accion integral. La función de

transferencia resulta:
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accion de control
distinta de cero. Con accion integral, un error peque ´ no positivo siempre nos dara una acción
de control creciente, y si fuera negativo la se ´ nal de control sera decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en regimen permanente sera siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accion PI. Se puede demostrar que un control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinamica es esencialmente de primer orden.
Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalon.
• PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accion tiene caracter de
prevision, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante
que amplifica las senales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La accion de
control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que solo es eficaz durante per´ıodos
transitorios. La funcion transferencia de un controlador PD resulta:
Cuando una accion de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite

obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una correccion significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado
estacionario, anade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor mas grande
que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precision en estado estable.
• PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
y su
funcion transferencia resulta:
Controlador Digital PID.
La función de transferencia para el controlador PID digital se convierte en:
La función de transferencia discreta, también puede ser representada como:
Donde:
Existen distintas posibilidades de la realización práctica de un controlador PID, una de las

más habituales es la realización en paralelo:
DESARROLLO
Se implemento el siguiente circuito:
Imágenes del circuito físico.

Se implemento el siguiente código en Arduino para darle una duración al led de 10 s
operando y 5 apagado:
Imagen 2. Código de Arduino para encender el led.
Se hace la prueba en serial plot para verificar que el código esta funcionando:
Imagen 3. Señal del led y fotorresistor (Serial Plot).
Se anexa el código en Matlab:
Imagen 4.
Imagen 5.
Imagen 6.
GRAFICAS OBTENIDAS
Imagen 7. Izquierda PID con 10 muestras Imagen 8. Derecha Grafica de 10 muestras
Imagen 9. Izquierda PID con 50 muestras Imagen 8. Derecha Grafica de 50 muestras
Imagen 10. Grafica de PID para 100 muestras.

Imagen 10. Grafica para 100 muestras.
CONCLUSIÓN
Se ha diseñado un PID, del cual se han obtenido varias muestras de ejemplos para poder
comparar su funcionamiento.
Entre mas muestras se han obtenido el led parece trabajar más rápido en parpadeos
para mandarnos datos que se han graficado, así como aparecen en la imagen. Con esto
queda concluido que entre mas muestras se pude obtener una señal mejor visible.

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P#5 “Controladores PID Digitales”

• P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accion integral. La función de

Cuando una accion de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite

funcion transferencia resulta:

Controlador Digital PID.

La función de transferencia para el controlador PID digital se convierte en:

La función de transferencia discreta, también puede ser representada como:

Existen distintas posibilidades de la realización práctica de un controlador PID, una de las

Imágenes del circuito físico.

Se anexa el código en Matlab:

Imagen 7. Izquierda PID con 10 muestras Imagen 8. Derecha Grafica de 10 muestras

Imagen 9. Izquierda PID con 50 muestras Imagen 8. Derecha Grafica de 50 muestras

Imagen 10. Grafica de PID para 100 muestras.

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