2024

Propuesta Innovador
a

AÑO LECTIVO 2023 – 2024

12/04/2024
 UNIDAD EDUCATIVA
“PRIMICIAS DE LA CULTURA DE QUITO”
Ciudadela Ibarra Barrio Primicias de Quito calle Ernesto Albán
Telf.: 022626059 Quito-
Ecuador

ÁREA DE ELECTROMECÁNICA AUTOMOTRIZ

ESQUEMA DE LA PROPUESTA

1. Datos informativos:
Robot seguidor de línea
Tema de la propuesta:
Anthony Patate
Jhostin Pichucho
Kevin Holguin
Nombre del Estudiante: Jhonny Allemant
Braulio Sanchez
Jennifer Casillas
Christopher Catota
Curso: 2do Electromecánica Automotriz

-Electrotecnia

Módulo formativo: -Sistemas Eléctricos

-Tren de Rodaje

Nombre del Docente Anthony Santos

Técnico: Darwin Espín

2. Justificación:
Entender el funcionamiento y todo el proceso que se lleva a cabo en el robot seguidor de
línea con materiales electrónicos y mecánicos con el objetivo de demostrar todo lo
aprendido en materias técnicas como son Electrotecnia y Sistemas eléctricos, se puede
recalcar que dichas materias se relacionan perfectamente con circuitos electrónicos. Con
este proyecto de seguidor de línea sabremos mas a fondo los circuitos, técnicas y
funcionamiento de un robot tan novedoso e interesante.
Un robot seguidor de línea es una herramienta útil en diversos campos como la educación,
la industria y la investigación. Su justificación radica en su capacidad para enseñar
conceptos de programación, electrónica y mecánica de una manera práctica y divertida.
3. Objetivos:
Objetivo general:

PROPUESTA INNOVADORA AÑO LECTIVO 2021 – 2022

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Recrear un robot seguidor de línea utilizando materiales electrónicos mecánicos.

Objetivos específicos:

- Investigar los conceptos de todos los materiales que se necesitan para elaboración del
auto o robot de seguidor de línea.
- Analizar y comprender el funcionamiento de todos los materiales que se van a utilizar
para su respectivo armado.
- Comprender las indicaciones a la perfección y sugerencias que requerimos de personas
que conozcan sobre aquel tema para concluir el proyecto de manera correcta

4. Fase de Diagnóstico:
• Definición del problema

Uno de los problemas comunes que puede surgir en un robot seguidor de línea es la
calibración incorrecta de los sensores de línea. Esto puede llevar al robot a perder la
pista o a desviarse de su ruta prevista. Otro problema podría ser la interferencia
electromagnética que puede afectar la precisión de los sensores, así como también la
configuración incorrecta de los algoritmos de control, lo que puede resultar en
movimientos erráticos del robot.

• Planteamiento de solución

Para solucionar problemas de calibración de sensores, se puede ajustar la sensibilidad y

el umbral de detección de los sensores para que se adapten mejor a las condiciones de
la pista. Además, es importante asegurarse de que los sensores estén limpios y libres de
obstrucciones. Para problemas de interferencia electromagnética, se pueden utilizar
materiales aislantes o blindajes para proteger los sensores. En cuanto a los algoritmos
de control, se pueden optimizar y ajustar para mejorar la precisión y la estabilidad del
seguimiento de línea.

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Determina de los recursos a utilizar:

Recursos humanos:

-El docente nos brindo sugerencias e indicaciones de cómo realizar el proyecto y así
realizarlo correctamente sin complicaciones.
-Autoridades son aquellas personas a quienes va dirigido esta propuesta innovadora
-Estudiante que realizan la propuesta innovadora (seguidor de línea)

Recursos materiales:

Protoboard: Una placa de pruebas o placa de inserción es un tablero con orificios que se
encuentran conectados eléctricamente entre sí de manera interna, habitualmente siguiendo
patrones de líneas
Resistencias: componente electrónico diseñado para introducir una resistencia eléctrica
determinada entre dos puntos de un circuito eléctrico. En otros casos, como en las planchas,
calentadores, etc., se emplean resistencias para producir calor aprovechando el efecto Joule.

Focos led: útil para proyectos y experimentos de prototipado y electrónica, principalmente en

educación.
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de
sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad, los

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más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y
un fototransistor, la línea a seguir, puede ser de color negro con fondo blanco o línea blanca con
fondo negro y dependerá de la configuración electrónica con la cual se arme el circuito de dichos
sensores.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión
del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente
continua, motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en
cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energía (batería): El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de
baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le
resta independencia al robot.

Recursos técnicos:

-Computador para la respectiva investigación y para tener la idea de manera clara y precisa.
-Internet para buscar información en sitios webs.
-Ayuda tecnológica como sitios webs o link para una información clara y precisa de aquello q
queremos saber.

6. Fase de Desarrollo:
ENCUESTA

(Realizada a 5 miembros de la comunidad educativa)

1. ¿Cree usted que es importante un robot seguidor de línea ?

SI (X) NO ( ) MAS OMENOS ( )
2. ¿Sabe y conoce a fondo como es el armado de aquello circuito u cualquier otro?
3. SI (X) NO ( ) MAS OMENOS ( )
4. ¿Conoce todos los componentes que conforma un robot seguidor de línea ?
SI ( ) NO () MAS OMENOS (X)
5. ¿Conoce el funcionamiento de dichos componentes?
SI ( ) NO () MAS OMENOS (X)
6. ¿Cree usted que el robot seguidor de línea puede ayudar en el proceso de producción
automatizado?
SI (X) NO ( ) MAS OMENOS ( )

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Fundamentación: Esta propuesta innovadora es realizada con la finalidad de comprender y

saber a fondo sobre el funcionamiento del robot seguidor de línea .

Localización: Unidad educativa fiscal “Primicias de la cultura de Quito”

Beneficiarios: Estudiantes y docentes.

Procedimiento
Para realizar el robot seguidor de línea nos guiamos mediante un plano u esquema
electrónico:

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Este esquema indica los materiales, posiciones y la manera en que va el armado de los
distintos componentes electrónicos del seguidor de línea.

INVESTIGACION

Un robot seguidor de línea es un tipo de robot que se mueve

siguiendo una línea trazada en el suelo. Estos robots son comúnmente
utilizados en competiciones de robótica y como proyectos educativos.
El funcionamiento básico de un robot seguidor de línea implica el uso
de sensores para detectar la línea y controlar los motores para
mantener al robot en el camino correcto.

El funcionamiento básico de un robot seguidor de línea implica que los

sensores detecten la línea, el microcontrolador procese esta información
y envíe las señales adecuadas a los motores para que el robot siga la
línea. Esto se logra mediante algoritmos de control que pueden ser tan
simples como seguir la línea más cercana o más complejos, como los
algoritmos de seguimiento de PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Los
entusiastas de la robótica a menudo diseñan y programan sus propios

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algoritmos para optimizar el rendimiento del robot en diferentes tipos de
pistas y condiciones de iluminación.

Distancia o velocidad q va un seguidor de línea

La velocidad y la distancia que puede alcanzar un robot seguidor de línea dependen

de varios factores, incluyendo el diseño del robot, la calidad de los componentes
utilizados y las condiciones del entorno. Aquí hay algunos puntos a considerar:

1. Diseño del robot: El diseño del robot, incluyendo el tipo de chasis, los motores
utilizados y la disposición de los sensores, afectará directamente su velocidad y
capacidad para seguir la línea de manera efectiva. Un diseño aerodinámico y ligero
con motores potentes puede permitir velocidades más altas y un seguimiento más
preciso.
2. Sensores y algoritmos de control: La calidad y la precisión de los sensores de línea,
así como la eficacia de los algoritmos de control utilizados, influirán en la capacidad
del robot para seguir la línea de manera rápida y precisa. Sensores de alta calidad y
algoritmos de control bien ajustados pueden permitir velocidades más altas sin
comprometer la precisión.
3. Condiciones del entorno: Las condiciones del entorno, como el tipo de superficie de
la pista, la iluminación ambiental y la presencia de obstáculos, pueden afectar la
velocidad y la capacidad de seguimiento del robot. Por ejemplo, superficies irregulares
o cambios bruscos de iluminación pueden dificultar el seguimiento de la línea a altas
velocidades.

En términos generales, un robot seguidor de línea bien diseñado y equipado puede

alcanzar velocidades que van desde unos pocos centímetros por segundo hasta varios
metros por segundo. Sin embargo, es importante equilibrar la velocidad con la
precisión del seguimiento de la línea para garantizar un rendimiento óptimo. En
competiciones de robótica, los equipos a menudo ajustan cuidadosamente la
velocidad de sus robots para maximizar la velocidad sin comprometer la precisión.

Tipos de robot seguidor de línea

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Existen diferentes tipos de robots seguidores de línea, que varían en función de su
diseño, complejidad y aplicaciones específicas. Aquí hay algunos tipos comunes de
robots seguidores de línea:

1. Robot Seguidor de Línea Básico: Este es el tipo más simple de robot seguidor de
línea. Utiliza uno o más sensores para detectar una línea trazada en el suelo y ajusta la
dirección de sus motores para seguir esa línea. Estos robots son populares en
competiciones de robótica educativa y son adecuados para proyectos de nivel
principiante e intermedio.
2. Robot Seguidor de Línea Avanzado: Estos robots son más complejos y pueden
incorporar características adicionales como detección de obstáculos, capacidades de
navegación más sofisticadas y sistemas de control más avanzados. Pueden utilizar
múltiples sensores para mejorar la precisión del seguimiento de la línea y pueden ser
utilizados en aplicaciones más avanzadas.
3. Robot Seguidor de Línea de Alta Velocidad: Este tipo de robot está diseñado para
seguir líneas a velocidades más altas. Suelen tener un diseño aerodinámico y ligero,
motores potentes y sensores de alta velocidad para permitir un seguimiento preciso a
alta velocidad. Son comunes en competiciones de robótica donde se valora la
velocidad y la precisión.
4. Robot Seguidor de Línea con Capacidades Autónomas: Estos robots son capaces
de realizar tareas más complejas además de seguir una línea, como evadir obstáculos,
tomar decisiones basadas en información del entorno y completar tareas específicas
de manera autónoma. Pueden incorporar sistemas de visión artificial, inteligencia
artificial y otros sensores para lograr estas capacidades.
5. Robot Seguidor de Línea Industrial: Estos robots están diseñados para aplicaciones
industriales, como transporte automatizado en líneas de ensamblaje o logística. Son
más robustos y están diseñados para funcionar de manera continua en entornos
industriales exigentes. Pueden tener capacidades de carga y manipulación de objetos
además de seguir líneas.

Estos son solo algunos ejemplos de los tipos de robots seguidores de línea que
existen. La variedad y la complejidad de estos robots pueden variar significativamente
dependiendo de las necesidades específicas de la aplicación y del nivel de experiencia
del diseñador o desarrollador.

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TIPOS

Los 5 tipos de luces del

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CIRCUITO

PROCESO DE ARMADO

- Materiales necesarios:

1. Chasis (plataforma base)

2. Motores con ruedas
3. Protoboard
4. Sensores de línea (por ejemplo, sensores infrarrojos)
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5. Placa de control (por ejemplo, Arduino)
6. Batería o fuente de alimentación
7. Cables jumper
8. Componentes electrónicos adicionales (según sea necesario)
9. Herramientas (destornilladores, cortadores de alambre, etc.)

Pasos

1. Diseño del robot:

 Define el tamaño y la forma del chasis. Puede ser una placa de plástico, madera
u otro material resistente.
 Decide la disposición de los componentes: motores, ruedas, sensores, placa de
control, batería, etc.
2. Instalación de los motores y las ruedas:
 Fija los motores en el chasis utilizando soportes o tornillos.
 Conecta las ruedas a los ejes de los motores.
3. Montaje de los sensores:
 Coloca los sensores de línea en la parte inferior del robot, en posición para
detectar la línea en el suelo.
 Asegúrate de que los sensores estén a una distancia adecuada del suelo para
detectar la línea de manera efectiva.
4. Conexión de los componentes electrónicos:
 Conecta los cables de los motores a la placa de control. Dependiendo del tipo
de motores y la placa de control, es posible que necesites utilizar controladores
de motores.
 Conecta los sensores de línea a los pines de entrada/salida de la placa de
control.
 Conecta la batería o fuente de alimentación a la placa de control para
suministrar energía al sistema.
5. Programación:
 Programa la placa de control (por ejemplo, Arduino) para que el robot pueda
seguir la línea. Puedes utilizar lenguajes de programación como Arduino IDE y
escribir código en C/C++.
 Implementa un algoritmo de seguimiento de línea, como el algoritmo de
seguimiento proporcional, derivativo e integral (PID).
 Ajusta el código según sea necesario para que el robot responda
correctamente a los sensores y siga la línea de manera suave y precisa.
6. Pruebas y ajustes:

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 Realiza pruebas del robot en una pista de línea trazada o en una superficie
adecuada.
 Observa el comportamiento del robot y realiza ajustes en el código o la
configuración mecánica según sea necesario para mejorar el seguimiento de la
línea y la estabilidad del robot.
7. Personalización (opcional):
 Agrega componentes adicionales como luces LED indicadoras, carcasa
protectora, o cualquier otro accesorio que desees para personalizar el robot.
8. Pruebas finales:
 Realiza pruebas exhaustivas del robot en diferentes condiciones para
asegurarte de que funcione correctamente y siga la línea de manera
consistente.

Elaboración:

Para la elaboración de nuestro robot seguidor de línea debemos tener nuestros

implemento, de hay cogemos nuestro protoboard y comenzamos con el armado de los
sensores soldando el cableado y con eso tenemos 1 de cada lado.
Después de haber conectado los sensores comenzamos con la conexión o instalación de
resistencias y cables macho y focos led.
Luego de haber echo todo eso comenzamos a instalar o modificar en lo q seria carrocería
para montar nuestra conexión y comenzar a instalar motor, ruedas etc.
Por ultimo paso debemos comprobar nuestro robot q este en perfecto estado y funcione
y hacerle una serie de pruebas y revisar q este bien las conexiones (antes de su uso), el
cableado entre otros, así emos acabado nuestro proyecto innovador.

Resultados:
Después de concluir con nuestra propuesta innovadora cabe recalcar que el objetivo general y
los objetivos específicos se alcanzaron de manera correcta.

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● Preguntas de reflexión:

Antes de elaborar la Propuesta: reflexiona y contesta las siguientes preguntas:

¿Cuál es la importancia de los robots seguidores de línea en la robótica educativa y de

hobby?

Los robots seguidores de línea son una herramienta educativa valiosa para enseñar conceptos
de programación, electrónica y mecánica de manera práctica y divertida. Además, son
populares entre los entusiastas de la robótica como proyectos de hobby debido a su
accesibilidad y desafíos técnicos.

¿Cómo influyen las características del entorno en el diseño y desempeño de un robot

seguidor de línea?

El diseño y desempeño de un robot seguidor de línea pueden verse afectados por factores
como el color y contraste de la línea, la iluminación ambiental, la superficie del terreno y la
presencia de obstáculos. Es importante considerar estas variables al desarrollar estrategias de
seguimiento y seleccionar los sensores adecuados.

¿Cuáles son las principales estrategias de seguimiento de línea utilizadas en los robots?

Algunas estrategias comunes incluyen el uso de sensores de línea (como sensores de

infrarrojos o de color), la implementación de algoritmos de control (como el control PID) y la
integración de técnicas de percepción y planificación para mejorar la precisión y robustez del
seguimiento.

¿Qué papel juega la programación en el desarrollo y operación de un robot seguidor de

línea?

La programación es fundamental para el desarrollo de algoritmos de control que permitan al

robot interpretar los datos de los sensores y tomar decisiones en tiempo real para mantenerse
en la línea de manera precisa y consistente. Además, la programación puede utilizarse para
implementar funciones adicionales, como la detección y evasión de obstáculos.

¿Cómo pueden los robots seguidores de línea contribuir al aprendizaje de habilidades

STEM (ciencia, tecnología, ingeniería y matemáticas) en estudiantes?

Los robots seguidores de línea ofrecen una plataforma interactiva y práctica para que los
estudiantes apliquen conceptos de STEM en un contexto real. Al diseñar, construir y
programar un robot seguidor de línea, los estudiantes desarrollan habilidades en áreas como
la resolución de problemas, el pensamiento crítico, la colaboración y la creatividad.

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¿Cuáles son algunos desafíos comunes que enfrentan los diseñadores de robots
seguidores de línea y cómo pueden superarse?

Algunos desafíos comunes incluyen la calibración y ajuste de los sensores, la optimización

de los algoritmos de control, la integración de componentes mecánicos y electrónicos, y la
adaptación a diferentes condiciones ambientales. Estos desafíos pueden superarse mediante
pruebas iterativas, experimentación y colaboración multidisciplinaria.

¿Cuáles son los principios básicos de funcionamiento de un seguidor de línea?

Los seguidores de línea utilizan sensores para detectar cambios en el contraste entre una línea
y su entorno. Estos cambios son interpretados por un microcontrolador que controla los
motores del robot para mantenerlo en la línea.

¿Cómo se pueden mejorar las estrategias de seguimiento de línea para aumentar la

velocidad y precisión?

Las estrategias de seguimiento de línea pueden mejorarse ajustando los algoritmos de control,
utilizando sensores de mayor resolución y velocidad de muestreo, y optimizando el diseño
mecánico del robot para una mayor estabilidad y agilidad.

¿Qué desafíos pueden surgir al diseñar un seguidor de línea para diferentes tipos de
superficies o condiciones ambientales?

Los desafíos pueden incluir variaciones en el contraste entre la línea y el fondo, cambios en
la iluminación, superficies irregulares o curvas, y la presencia de obstáculos u otras líneas
que puedan causar interferencias.

¿Cuál es la importancia del control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) en el

seguimiento de línea?

El control PID es importante porque permite ajustar dinámicamente la velocidad y la

dirección del robot para corregir errores de seguimiento de manera rápida y precisa,
manteniéndolo en la línea de manera estable.

¿Qué ventajas y desventajas tienen los diferentes tipos de sensores utilizados en los
seguidores de línea, como los sensores de infrarrojos, de ultrasonido o de color?

Los sensores de infrarrojos son económicos y funcionan bien en una variedad de condiciones,
pero pueden ser afectados por la luz ambiental. Los sensores de ultrasonido pueden detectar
obstáculos, pero tienen una resolución limitada. Los sensores de color pueden proporcionar
información más precisa sobre la ubicación de la línea, pero son más sensibles a las
variaciones en la iluminación.

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¿Cómo pueden los seguidores de línea contribuir a la enseñanza y el aprendizaje de

conceptos de programación y robótica en la educación?

Los seguidores de línea proporcionan una plataforma práctica para que los estudiantes
apliquen conceptos de programación y robótica en un contexto real, lo que les permite
experimentar con algoritmos de control, sensores y actuadores de manera tangible.

¿Cómo puede la tecnología de seguimiento de línea evolucionar en el futuro y cuáles

podrían ser sus posibles aplicaciones innovadoras?

En el futuro, la tecnología de seguimiento de línea podría evolucionar hacia sistemas más

autónomos y adaptables que sean capaces de navegar en entornos dinámicos y desconocidos,
lo que podría tener aplicaciones en áreas como la exploración espacial, la agricultura de
precisión y la asistencia robótica en entornos urbanos.

Después de realizar la Propuesta: reflexiona y contesta las siguientes preguntas:

¿De qué forma llegué a cumplir mis objetivos de la propuesta

innovadora?
Con la ayuda de mi docente en el área técnica ya q fue de gran ayuda para
este proyecto
¿De qué manera aporta mi experiencia en el desarrollo de mi propuesta?
Podría decirse q mucho ya que al realizar la propuesta se amplían y se implementaron varios
conocimientos
¿Cómo y por qué estamos colaborando con la comunidad?
Para beneficiarnos y mejorar nuestra calidad de educación como
estudiante
¿Cómo me sentí realizando la propuesta?
Muy bien ya q esta propuesta innovadora fue muy interesante además de brindarnos varios
conocimientos de lo q es la electrotecnia, sistemas eléctricos.
La elaboración de esta propuesta, ¿Contribuyó o fortaleció mi proceso de aprendizaje
en el módulo seleccionado?
Si ya que el robot de seguidor de línea contruyo e fortaleció nuestro aprendizaje
¿De qué manera este proyecto contribuyó a mi aprendizaje teórico de los
módulos?
Contribuyo en entender los conceptos de diferentes compuestos electrónicos
7. Fase de Acción o Demostración

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