5.

11
5. M ovim iento Arm ónico Simple
Supóngase que un cuerpo de masa m está sujeto al extremo de un resorte flexible de

peso despreciable), suspendido de un soporte rígi rígido.

do.
Cuando el pe peso
so está en reposo, describimos su posición como la posición de equilibrio.
Si el cuerpo se desplaza h acia abajo u n a cierta distancia y luego se suelta, esta rá bajo
un movimiento vibratorio alrededor de la posición de equ ilibri ilibrioo ver figura 5.1). Nuestro
propósito es estudiar el movim ient de lcuerp o, conocido como m o v i m i e n t o a r m ó n i c o
ientoo del
s im p le , en el cual se ignora cualquier fuer
fuerza
za de fricción con el medio que lo rodea.

Resorte libre

Posición de equ ilibri

ilibrio
o
mg ks = 0

uerpoe n movimiento

Figura 5.1: Sistema masa-resorte

 En este caso, las únicas fuerzas que actúan son:

• Una f u e r z a d e r e s t it u c ió n , / r , opuesta a la dirección del alargamiento y pro-

porcional a su magnitud (Ley de Hooke). En términos simples f r = kd , donde k es
una constante de proporcionalidad y d la magnitud del alargamiento.

• El peso del cuerpo, dado por W = mg.

Adoptaremos la siguiente c o n v e n c ió n . Todas las cantidades (desplazam iento, ve-

locidad, aceleración y fuerza), medidas hacia abajo desde la posición de equilibrio se
considerarán como positivas. Las que se miden hacia arriba, son negativas.
En la posición de equilibrio
mg — ks = 0.
Ahora, al desplazar el cuerpo de esta posi
posición
ción en una m agnitud x y soltarla, de la Segunda
Ley de Newton se sigue que

d 2x ,, x
m—2~ = m g — k\s + x)

= mg — ks —kx
kx,,

y usando la condición de equilibrio, resulta

2
d x , N
m—-r ¿ = —kx . (5-1)
dt

El
a lasigno
signo negativo indica que la ffuer
del movimiento. uerza
za de restitución del resorte actú a en direcció
direcciónn opue sta
Podemos escribir la ecuación (5.1) en la forma
 2
d x k
— ¿ + -x = 0,
dt m

o bien
g ^-0 5.2)
2
donde u = k/m.
La ecuación (5.2) es la e c u a c ió n d if e rree n c ia l d e l m o v im ie n t o a r m ó n ic o s im p le
o movimiento vibratorio no amortiguado.
Hay dos condiciones iniciales asociadas con (5.2), a saber
f
x(0) = xo, x (0) = vo,

que representan el deplazamiento y velocidad iniciales, respectivamente. Por ejemplo, si

X o < 0 y ^o > 0 entonces el movimiento se inicia en un punto que está |xo| unidades
arrib a de la posición de equilibrio y con un a velocidad inici
inicial
al dirigida ha cia ab ajo. Si

xo > O y v 0 = O, la masa está inicia lmen te en reposo a XQ unidades abajo de la posic

posición
ión
de equilibrio.
La ecuación auxiliar de (5.2) es

r
2
+ J2 = 0,

cuyas raíces son imaginarias puras

T\ = O>Z, T2 = — COÍ.
En consecuencia, la solución general de la ecuación diferencial (5.2) es

x(t) = c\ eeos
os or
oréé + C señaré, (5.3)

donde c\ y c<i son constantes que dependen de x 0 y ^o-

Nótese que independientemente de los valores de c\ y c 2 , la ecuación del movimiento

armónico simple (5.3), define una función periódica de p e r i o d o T = 2TT UJ y describe un
movimiento ideal en el
el que el cuerpo se mueve alternad am ente hacia arriba y hac ia abajo
de la posición de equilibrio, infinitas veces.
El periodo T es el tiempo necesario para que se complete un ciclo y su recíproco
/ = 1/T se llama la frecuencia. El desplazamiento máxim o del cuerpo, medido desde

la posición de equilibrio, se llama la a m p l i t u d .

E J E M P L O 1 . Se encontró experimentalmente que un peso de 4 Ib estira un resorte 6
pulgadas. Si el peso se suelta desde la posición de equilibrio con una velocidad dirigida
hacia abajo de 4 pulg/s, determine:

a) La ecuación diferencial y condiciones iniciales que describen el movimieno.

b) La ecuación del movimiento.

c) La posición, velocidad y aceleración del peso 2 segundos después.

d) El periodo, la frecuencia y la gráfica de la solución.

S o l u c i ó n . Ya que 6 pulgadas equivalen a 1/2 ft, de la Ley de Hooke tenemos que

4 = (Jfe

de donde
Además m = W/g = 4/32 = 1/8 slug.
a) Luego, de (5.2), la ecuación diferencial que describe el movimiento es

cP x 8

o bien
64x = 0 (5.4)
dt 2
sujeta a las condiciones iniciales

z o) = o, Ao = \-
2
b) La ecuación auxiliar de (5.4) es r + 64
64 = 0, cuyas raíces son r = ±8z. En consecuencia
la solución general de (5.4) viene dada por

x(t) = c\ eos 8í + c 2 sen 8í.

f
La condición incial x(0) = 0 implica que c\ = 0, mientras que x (0 ) = 1/3 conduce a
8c 2 = 1/3. De modo que c\ = 0, c 2 = 1/24 y la solución requerida es

x{t) — — s en 8 í.
Z4
 Figura 5.2: Solución del ejemplo 1

c) La posición, velocidad y aceleración del peso 2 segundos después, están dadas, respec-
tivamente por

x {2 ) = — sen 16 = -0.011996,

i (2 ) = - eo
eoss 16 = -0.319 22,
ó
x {2) = - ^ sen 16 = 0.76774,

lo cual indica que el cuerpo se encuentra a 0.011996 ft arriba de la posición de equilibrio

moviéndose hacia arriba.

d) El periodo y la frecuencia son

 27 T7 T 4
1 ;

Claram ente, la amplitu d es de 1/

1/24
24 ft.
ft. La ssoluc
olución
ión mue stra que una vez que el sistema se
pone en movimiento, permanece en tal estado con la masa desplazándose alternadamente
1/24 ft hacia cada lado de la posición de equilibrio x = 0. La gráfica se muestra en la
figura 5.2.

E J E M P L O 2 . Suponga que en el ejemplo anterior la masa se desplaza 3 pulgadas por

debajo de la posición de equilibrio y luego se le da una velocidad hacia abajo de 4 pulg/s.
Determine la ecuación de movimiento.

S o lu c ió n . Como antes
x(t) = C\ eos 8í + C sen 8í,
pero ahora, las condiciones iniciales son

x 0) = \, x'(0) = i
La condición x(0) = 1/4 exige de inmediato que c\ = 1/4, en tanto que usando x (0) =
1/3 se obtiene c^ — 1/24. Así que, la solución es

x(t) = - eos 8* + — sen 8í. (5.5)

Cuando c\ ^ 0 y c<¿ ^ 0 en (5.3), como en el ejemplo 2, la am plit ud real A de las

oscilaciones
oscilaciones libres no se obtien e en forma inm edia ta. Pa ra este cas
casoo hacem os uso del
siguiente resultado.
Proposición 5.1.1 (Forma Alternativa
Alternativa de la Solución)
Si x(t) = Cicosut + C2senu;í, con C\ ^ 0 y C2 ^ 0, es conveniente escribir la solución
x(t) en la forma más simple
x(t) = Asen(ut + <f)), (5.6)

donde la amplitud A está dada por

A = v/c? + 4 (5.7)

y f)es un ángulo d e fase definido por las relaciones

sen</>=~-
sen</>=~- y co s( /> = -j . (5.
(5.8)
Jx /x

T o ma n d o e n c u e n ta la s e x p re s io n e s (5 . 8 ), ju n to c o n e l h e c h o d e q u e e l ra n g o d e la
función f(x) = ar ct an z es el interv alo ((—
— —, — ) , concluimos que el valor de < > puede
calcularse simplemente como sigue

ar ct an ^ si C2 > 0,
t = { 5.9)
arctan ^ + TT si c<i < 0.

E J E M P L O 3 . R eescriba la sol
solución
ución ((5.5
5.5)) ddel
el eje
ejemplo
mplo 2 en la for
forma
ma alte rnativ a (5.6
(5.6)) y
determine el primer valor de t para el cual la masa pasa por la posición de equilibrio en
dirección hacia abajo.

Solución. En el ejemplo 2

x(t) = - eos 8í + — ssen

en 8í,

de modo que, usando (5.7)

A) V24/ 24
Además c 2 = 1/24 > 0, por lo cual de (5.9), se sigue que

1/4
f) = arctan - — - = arctan 6 = 1.4056 rad.

Por consiguiente

x(t) = ^— sen (8í + 1.4056).

¿¿

Los instantes en los cuales el cuerpo pasa por la posición de equilibrio, están deter-
minados por la condición
x(t) = 0,

es decir
sen (8í + 1.4056) = 0.
Las soluciones de esta ecuación vienen dadas por

8t +1.405 6 = 7ITT,

con
co n n un número entero. Despejando t y recordando que representa una cantidad positiva
(el tiempo), obtenemos la sucesión de valores

Figura 5.3: Solución del ejemplo 3

Luego, el tiempo requerido es t 2 = 0.6097 segun dos veáse la gráfica 5.3).

EJEMPLO 4 Una fuerza de 9 Ib estira un resorte 3 pulgadas. Un cuerpo que pesa 24

Ib se sujeta al resorte y ssee suelta desde un pu nto que está 3 pulgadas abajo de la posi
posición
ción
de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 36 pulg/s .

a) Determine la ecuación del movimiento x(t).

b) ¿En qué instante pasa el cuerpo por la posición de equilibrio en dirección hacia
 arriba por tercera vez?

c) ¿En qué instantes está el cuerpo 3 pulgadas abajo de la posición de equilibrio?

Solución Primero debemos observar que es necesario convertir a ft las longitudes ex-
presadas en pulgadas, usando la equivalencia

1 ft = 12 pulgadas.

a) Por la Ley de Hooke, se sigue que el valor de la constante del resorte k es

9 ¡i 16

Además, m — 24/3 2 = 3/4 slug. D e modo que la ecuaci

ecuación
ón difer
diferencia
enciall del movimiento es
cP x
2 + 48x = 0. 5.10)
dt

En este caso, las condiciones iniciales son

1
x(0) = -, x (0) = - 3 . 5.11)

Al resolver el problema de valores inicial

iniciales
es 5.10)- 5.11), obtenem os

i
x(t) = - c o s 4 > / 3 í - (5.12)
b) Escribimos la solución 5.12) en la for
forma
ma altern ativa. Tenemos que

1 3 __ 1
16 + 16 ~ 2
y como
c omo C2 < 0
/ 1 \ 7T 5
ó = arctan = +TT= h TI* = -TT.
V v3/ 6 6
Luego
= -sen
2
La gráfica de la ecuación del movimiento se muestra en la figura 5.4.

Figura 5.4: Solución del ejemplo 4

Los instantes en los cuales el cuerpo pasa por la posición de equilibrio vienen dados
 p o r las soluciones de la ecuación x t) 0, es decir
1 / 5 \
-sen 4\/3í+-;7r) - 0 .
2 V 6 /
De aquí obtenemos la sucesión de valores de t

717T — | T

— 1, 2, o , . . .

El tiempo pedido es claramente

í 5 = 1.8894 segundos.

c) Ahora, debemos hallar los valores de t para los cuales x t) — 1/4, esto es

se
senn

Notemos primero que la ecuaci

ecuación
ón sen = 1/2 1/2 tiene como sol
solucion
uciones
es todos lo
loss números
9 de la forma | + 2nir y |TT + 2r
2ri7r, co n n un núm ero entero. Luego, el cuerpo está 3
i7r,
pulgadas abajo de la posición de equilibrio en los instantes

(i) _ 2 _^ + 2mr

P ^ = ^ « = 0 ,1
,1 ,2
,2 ,3
,3 ,
Obsérvese que en los tiempos tty tt y el cuerpo se mueve hacia aba jo d e la posición de
equilibrio, mientras que en los tiempos fflff l lo hace hacia arriba.

EJER CICIO S 5 1

1. Una masa de 1/2 kg está suspendida de un resorte cuya constante es de 18 N/m.

a) Si el cuerp o en reposo ssee suelta desde un p un to que está a 0.1 m aba jo de la

posición de equilibrio, determine la ecuación del movimiento.
b) ¿ Cuál es el periodo del movim iento?

2. U na fuer
fuerza
za de 10 N estira un resorte 0.12
0.1255 m. Después, al extrem o libre de ese
resorte se fija una masa de 5 kg.

a) Encuentre la ecuación del movimiento si la masa se suelta desde un punto

que está a 0.4 m arriba de la posición de equilibrio con una velocidad dirigida
hacia abajo de 1.2 m/s.

b) Escriba la ecua
ecuación
ción de
dell movimiento en su forma
forma alternativ a.
c) ¿Cuántas oscilaciones completas realiza el cuerpo durante un intervalo de 8TT
segundos?

3. Cuando se sujeta una masa de 100 kg al extremo de un gran resorte, éste se estira
0.98
0.98 m. Se quita esta m asa y se reemplaza por un a de 40 kg, la cual se suelta desde
un punto que está 0.6 m debajo de la posición de equilibrio, con una velocidad
dirigida hacia arriba de 4 m/s.
 a) Determine la ecuación del movimiento.

b) Escriba la ecuación del movimiento en su forma alternativa.

c) Ob teng a los instan tes en los cuales el cuerpo pasa p or la posici
posición
ón de equilibrio.
d) Grafique la ecuación del movimiento.

4. Un cuerpo de 2 kg se suspende de un resorte de constante 162 N/m.

a) Encuentre la ecuación del movimiento si la masa se suelta desde un punto a

0.1 m sobre la posición de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba
de 1.2 m/s.
b) Escriba la ecuación del movimiento en su forma alternativa.
c) Grafique la ecuación del movimiento.
d) Ob teng a los instante s en lo
loss cual
cuales
es el cuerpo pas a por la posici
posición
ón de equili
equilibrio
brio
moviéndose hacia arriba.
e) ¿En qué posición ssee encuentra el cuerpo pa ra t = ?r/8, TT/9, TT/3 ?
posición
f) Calcule la velocidad de la ma sa pa ra los tiem pos del inc
inciso
iso ante rior y diga en
que dirección se está moviendo?

5. Al sujetar un peso de 48 Ib a un resorte, éste se alarga 6 pulgadas y lue

luego
go perm anece
en reposo. El cuerpo se desplaza 3 pulgadas por debajo de la posición de equilibrio
y se suelta.
 a) Determine la ecuación del movimiento.
b) ¿Cuál es el periodo del movimiento?
c) ¿Cuántas oscilaciones completas realiza el cuerpo durante un intervalo de 8TT
segundos?
d) Ob ten ga los inst ant es en lo
loss cuales eell cuerpo pa sa por la posi
posición
ción de equilibrio.

6. Supon ga a hora q ue en el eje

ejerci
rcicio
cio 5 el peso ssee suelta desde un pun to que se enc uentra
3 pulgad as por debajo de la pos
posici
ición
ón de equili
equilibrio
brio y ccon
on una veloci
velocidad
dad dirigida hacia
abajo de 4 ft/s .

a) Obtenga la ecuación del movimiento.

b) Escriba la ecuac
ecuación
ión del movimiento en su for
forma
ma alternativ a.
c) Determine los instantes en los cuales el cuerpo pasa por la posición de equi-
librio.
d) Grafique la ecuación del movimiento.

7. Enc uen tre la pposici

osición
ón para la cual un peso sujet
sujetoo a un m ovimiento armónico simple
alcanza su veloci
velocidad
dad máxima . ¿C uánto tiemp o transc urre entre dos máxim os o
mínimos consecutivos?

8. Int erp rete com o un movim iento armónico simple los siguientes proble ma s de valores
iniciales.
ld 2 x
a ) - ^ 2 + x = 0; z(0) - 2, z'(0) = - 4
1 d? x
 b ) —^ + 25x = 0; s ( 0 ) = - 0 . 1 , x 0) = 3

9. Un peso de 25 Ib estira un resorte 6 pulgadas. El resorte está suspendido de u n

techo y se encuentra en reposo. Posteriormente el peso se desplaza 4 pulgadas por
debajo de la posición de equilibrio y se suelta con una velocidad de 2 ft/s, dirigida
hacia arriba.

a) Obtenga la ecuación del movimiento.

b) Escriba la ecuación del movimiento en su forma alternativa.
c) ¿En qué instantes el peso se encuentra 5/24 ft abajo de la posición de equili-
brio?

10 . Un cuerp o que pesa 20 libras sujeto al extre mo de un resorte lo esti ra 0.

10. 0.32
32 fft.
t. El
peso se desplaza 6 pulgadas hacia abajo de la posición de equilibrio y desde ahí se
le comunica una velocidad dirigida hacia arriba de 5 ft/s.

a) Determine la ecuación del movimiento.

b) ¿E n qué insta nte p asa el cuerpo po r la posición de equil
equilibrio
ibrio eenn dir
dirección
ección hac ia
arriba por tercera vez? ¿Qué velocidad lleva?
c) ¿En qué instantes está el cuerpo 1/3 ft abajo de la posición de equilibrio?
d) ¿En qué instantes alcanza el cuerpo sus desplazamientos extremos hacia uno
u otro lado de la posición de equilibrio?

5 .2 M ovimiento V ibratorio Am ortiguad o

En la sección anterior se supuso que no actúan fuerzas retardadoras sobre la masa en
movim iento, lo cual no eess ciert
ciertoo a m enos que se encuen tre suspen dida en un vacío perfecto.
Vamos a considerar a hor a el efec efecto
to de la resistencia del medio sobre la masa. Su-
pongamos que sobre el cuerpo actúa una fuerza amortiguadora, dada por un múltiplo
dx
consta nte de la veloci
velocidad
dad — .
dt
De la segunda ley de Newton, en ausencia de fuerzas externas, se sigue que
d 2x . Ax
k 0

dond e /? es una c o n s t a n t e d e a m o r t i g u a c i ó n positiva y el ssigno

igno se debe a que la fuer
fuerza
za
am ortigua dora a ctú a en dir direcci
ección
ón opuesta al movimiento. Obtenem os así la eecuació cuaciónn

diferencial del movimiento vibratorio amortiguado libre

d 2x 3 dx k
2
dt m dt m
o bien
2 (5.13)
2
con 2A = /3/m y cu — k/m.
k/m. dt
La ecuación auxiliar de (5.13) es

+ 2Ar + u2 = 0,
2
r

cuyas raíces están dadas por

 = _A + VA - u2 ,
2 2 2
n r2 = - A - VA - u (5.14)

Dependiendo del valor de A

2
tu 2 , distinguimos los tres casos siguientes.

C A S O I . M o v i m i e n t o S o b r e - A m o r t i g u a d o . Si A u 2 > 0, las raíces (5.14) son

2

reales y distintas, y en consecuencia la solución general de (5.13) es

xt
x {t)
{t ) - e~ (5.15)

que representa un movimiento suave y no oscilatorio.

Algunas gráficas posibles de (5.15) se muestran en la figura 5.5.

Figura 5.5: Movimiento sobreamortiguado

CASO II. Movimiento Críticamente Amortiguado. Si A

2
LÜ 2 0 la solución
general de (5.13) es
x{t) = e~ xt {c l+ c 2 t)
t),, (5.16)
puesto que T \ = r2 = —A.
 X ¡

Figura 5.6: Movimiento críticamente amortiguado

En esta situación, una pequeña disminución de la fuerza de amortiguamiento pro-

duciría un m ovim iento oscilatorio. Algun as gr
gráfic
áficas
as posibles de la solución (5.
(5.16)
16) se
muestran en la figura 5.6.
Un examen de las derivadas de las soluciones (5.15) y (5.16), de los casos I y II
respectivamente, permite ver que estas funciones pueden tener a lo más un máximo
relativo o un mínimo relativo para t > 0, por lo que el cuerpo puede pasar a lo más una

vez por la posición de equilibrio.

CASO III. Movimiento Subamortiguado. Si A
2
cu 2 < 0, las raíces (5.14) son
complejas y se pueden escribir como
2 2 2
n = -A + VC Ü2 - A ¿, r2 = -A - \/ o ; - A ¿ ,

de modo que la solución general de (5.13) es en este caso

Aí 1 2 2 2
 x t) = e (ci e
eoo s v ^ A 1 + c 2 sen Va; - X t)
t).. (5.17)

Ahora, el movimiento es oscilatorio, pero la amplitud de las oscilaciones tiende a cero

cuando t tiende a infinito.
Nótese que , en analogía a lo que hicimos en el mov imiento a rmó nico simple, la soluci
solución
ón
(5.17) puede expresarse en forma compacta, de acuerdo a la siguiente proposición.

Proposición 5.2.1 Forma Alternat

Alternativa
iva de la Ecuación del Movimiento Sub-
amortiguado) Cualquier función de la forma

x t) = e
Aí
(ci eo
eoss VUJ - X 2 t + c 2 se
senn V eo 2 - A £),
2

con C\ T
T¿¿ 0 y c2 ^ 0, puede escribirse como

x t) = A e ~xt sen {Vu;2 -X 2 t + 0) , (5.18)

donde
A= Jc\ 4 (5.19)

y el ángulo de fase <> es tal que

, c2
sen 0 = — y eos
eo s p — — .

Es decir
arctan si c 2 > 0,
5.20)
 arctan ff-- + si c 2 < 0.

En la forma alt ern ativ a 5.1

5.18)
8) el coefi cientee A e xt se denomina la a m p l i t u d a m o r -
coeficient
2
t i g u a d a de las soluci
soluciones,
ones, 2TT ^ UJ2
y/ u2 — A 2 /2TT es la cuasifre-
A es el c u a s i p e r i o d o y y/u
c u e n c i a . El cuasiperiodo es el interval
intervaloo de tiempo tra nscurrid o en tre dos máximos suc suce-
e-
sivos de x í), también es igual al doble de tiempo entre dos ceros sucesivos de la solución.

Figura 5.7: Movimiento subamortiguado

Pa ra repres enta r gráficamente la soluci

solución
ón 5.18), es útil tom ar en cu ent a las siguientes
observaciones. Ver figura 5.7. En primer lugar, las intersecciones con el eje t se obtienen
resolviendo la ecuación x t) = 0, esto es
 - 0

de donde
2
X t ¡) = 727T,
TÍ T —
n = 0,1,2,

Por otra parte, la gráfica de x(t) es tangente

tange nte a las curvas exponenciales
exponenciales x\(t) =
xt xt
Ae~ ,X2{t) — —Ae~ en los valores de t, tales que

(v^2- A2í + 0) = ±1 .

Resolviendo esta ecuación encontramos las soluciones t = t ,dadas por

_ (2fc + 1)TT/
1) TT/2
2 - 4>

con k en N.

EJEMPLO 1 Se encontró experimentalmente que un cuerpo de 4 Ib estira un resorte 6

pulgadas.. El medio ofre
pulgadas ofrece
ce una resistencia al movimiento del
del cuerpo numéricamente igual
a 2.
2.5
5 veces
veces la
la velocida
velocidad
d inst
instantá
antánea.
nea. Encue
Encuentre
ntre la ecuación
ecuación del movimiento si el pe
peso
so se
se
desplaza 4 pulgadas por debajo de la posición de equilibrio y se suelta.

Solución La ecuación diferencial del movimiento es

 ±d2 x_ dx
¿
3 d¡P ** ^Tt
o equivalentemente

^ ¿
+ 2 0 ^ + 64x
64x = 0. (5.2
(5.21)
1)
dt dt
Las condiciones iniciales son

x(0) = ^, x'(0) = 0.

2
La ecuación auxiliar de (5.21) es r + 20r + 64 = 0 y sus raíces son r\ = — 4, r2 = —16,
—16,
de modo que

La condición x(0) = 1/3 implica que

ci+c2 = i, (5.2
(5.22)
2)

en tanto que x (0) = 0 nos lleva a

-4ci - 16c2 = 0. (5.23)

Resolviendo el sistema (5.22)-(5.23) obtenemos los valores

4 1
Cl = 2=
9' ° 9
 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Figura 5.8: Solución del ejemplo 1

Por consiguiente

*<**> - 9 e
*< 9 e~ W - (5 24)
'
La gráfica de la solución (5.24) se da en la figura 5.8. Como se observa no ocurren
oscilaciones ya que el peso tiene tanto amortiguamiento que sólo retorna gradualmente a
la posi
posición
ción de equilibrio
equilibrio sin
sin pasar por esta. Se tr at a de un movimiento sobre am ortiguado .

EJEMPLO 2. Resuelva nuevamente el ejemplo 1, suponiendo ahora que /? = 2.

Solución. En este caso la ecuación diferencial del movimiento es
2
4 dx
32d¿2~ =
~ ~x ~ dx
¿¿
o bien
d 2x dx
 _ + 1 6 _ = 0. (5.25)
La ecuación característica de (5.25) es r 2 + 16r + 64 = 0, cuyas raíces son r\ = 2r =—8,
por lo cual =de~ 8t te ~ st .
x (t) + 2cte~
Las condiciones iniciales
iniciales x(0) —1/3, x'(0) = 0 conducen al sistema de ecuaciones lineales
1
Cl =
3'
-8ci +c = 0.
2
Por consiguiente
8í
xít) = - e + -Í6 8Í
= ~e 8 í (l + 8í) . (5.26)
(5.26)
Ó Ó Ó

La gráfica de la solución (5.26) se muestra con línea continua en la figura 5.9, donde
con línea interrumpida aparece también la solución del ejemplo 1, a fin de hacer una

comparación. Aunque ahora es un movimiento críticamente amortiguado, vemos que las

gráficas son muy similares.

1/ 3

0. 3

0 2
 0 2 0 4 0 6 0

Figura 5.9: Soluciones de los ejemplos 1 y 2

Si modificamos las condiciones iniciales el tipo de movimiento se conserva, pero algu-

nas de sus características si pueden cambiar.

EJEMPLO 3. Si en el ejemplo 2 se
se cambia n las condiciones iniciales
iniciales a x(0) = 0 y
z'(0) = 1/3, determine x(t).
Solución. La solución general sigue siendo
8í t
x(t) = cie + 2cte ~
Sin embargo, las condiciones iniciales nos conducen a los valores de c\ = 0 y c2 = 1/3.
En consecuencia
x(t) = i í e 8 í . (5.27)
Se tiene que
A*)
A* ) = ^ - 8íe-8 t ) = ie- 8 t (l - 8í),
de dónde se observa que x(t) alcanza un desplazamiento máximo en t = 1/8 segundos
igual a max
mxa x = x(l/8) = 0.01533 ft. Ver figura 5.10.

EJEMPLO 4. Tomando en cuenta que (5= 1 rep ita el ejemplo 1. Esc riba la solución
en la forma alternativa (5.18). Determine los instantes en los que el cuerpo pasa por la
posición de equilibrio y realice la gráfica de la ecuación del movimiento.
Solución. La ecuación diferencial del movimiento es
4 2dx dx
3 2 dt
dt * * ~ di '

25

0.125 0.25 0.375 0.5 0.625

Figura 5.10: Solución del ejemplo 3

esto es
x x
t + 8 _ t+ 6 4 l = 0.

Ya as raíces
que llas carac terísticas son
sonr ^ = —4 ± 4\/3i, su solució
soluciónn general está da da porr
po
 4í
x(t) = e (

De las condiciones iniciales x(0) = 1/3 y x (0) = 0 se sigue que

1
3'
-4ci = 0.

De modo qu e c<¿ = \/3 /9 y

x
(t ) = ie - 4 í (3cos4\/3í
(t) + V3 sen4V3t). (5.28)

Ahora bien, usando las expresiones (5.19) y (5.20) obtenemos

1/3 7T
= arctan
V3/9 3
Luego, escribimos la
iH^-S*
solución (5.28)
2
en la forma

z(í) = ^ V/ 3 e - 4 t sen(4v / 3í+0. (5.29)

Por otra parte, las soluciones de la ecuación x(t) = 0 se encuentran directamente de

y po r
(5.29) están dadas 4\/3* + 77 = n7r
n7r,, n € N.

Así que, el cuerpo pasa por la posición de equilibrio en los instantes

 3 1
--í - )*. n = l,2,...

4í
Finalmente, la gráfica de x(t) es tan ge nte a las curvas exponenciales x\(t) —2>/3e /9
y 2(t) ~ —2\/3e~4 í /9 en los valores de t dados por la condición

se
senn

es decir

n<EN,
o bien
Gn +lO 11 \ X ,¿ J <> . . .

24^
La gráfica de (5.29) se muestra en la figura 5.11.

xx (t)
 (t)

Figura 5.11: Solución del ejemplo 4

E J E M P L O 5. Después
Después de que un cuerpo que pesa 10 Ib se sujet sujetaa a un resorte de 5 ft
de largo, el resor te m ide 7 ft.
ft. Se qu ita el cuerpo d e 10 Ib y se
se le
le reempla za p or un o de 8
Ib . El sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia numéricamente
Ib.
igual a la velocidad instantánea.

a) Obtenga la ecuación del movimiento si el peso se suelta desde un punto que se

encuentra
abajo de 11/2ft/s.
ft abajo de la posición de equilibrio con una velocidad dirigida hacia
b) Encuentre los instantes en los cuales el cuerpo pasa por la posición de equilibrio
en dirección hacia abajo.
c) Grafique la ecuación del movimiento.
Solución.
a) De la ley de Hooke es claro que
10 Ib _ Ib
 5
*~T I ~ a
Además
m= 8 Ib = 1
32ft7? 4
y P — 1, así que la ecuación diferencial del movimiento es
d x dx
-^ ¿ + 4— + 20x = 0. (5.30)
dt dt
Resolviendo (5.30) sujeta a las condiciones iniciales x(0) = 1/2 ft y fx(0) = 1 ft/s,
obtenemos
x{t) = ~e 2 í (co s4í + sen 4í). (5
(5.3
.31)
1)
b) Escibimos primero la solución (5.31) en la forma alternativa. Tenemos que
2

2,
ó = arc tan 1 = —.
4
De modo que

por lo cual x(t) = 0 si y sólo

sólo si
si
4í H— = nn, n € N.
4
Por lo tanto, los valores
7T
tn = n- - — ,
4 16
con
co
denequilibrio
n un entero positivo par,
moviéndose haciason los instantes en los que el cuerpo pasa por la posición
abajo.
c)La gráfica se muestra en la figura 5.12.

-0.3

Figura 5.12: Solución del ejemplo 5

EJER C IC IOS 5.2

 Un 4peso
1. de lb/ft.de 2ElIbpeso
está
pes sesujeto
o se sueltaa un resorte
desde el cual
un punto
pun tiene
to que se una
se constante
encuentra de elasticidad
6 pulgadas abajo
de la posición de equilibrio con una velocidad dirigida hacia abajo de 2 ft/s, en
un medio que presenta una resistencia al movimiento numéricamente igual a la
velocidad instantánea. Determine:
a) La ecuación del movimiento.
b) Los instantes en los cuales
cuales el cuerpo
cuerpo pasa por la posición
posición de equili
equilibrio.
brio.
c) El desplazamiento extremo del peso.
d) La gráfica de la ecuación del movimiento.
2. Supóngase que de un resorte se suspende una m asa de 1 slug. Pa Para
ra los valores
valores
de las constantes y condiciones iniciales dadas a continuación, determine en cada
inciso: la ecuación del movimiento en su forma alternativa, los instantes cuando el
cuerpo pasa por la posición de equilibrio en dirección hacia arriba y la gráfica del
movimiento.
a) k =3 lb/ft, 0 =6; x(0) =4 pulg, x'(0) = -2 ft/s.
b) k= 2 lb/ft, 3 = 2] x(0) = -3 pulg, z'(0) = -1 ft/s.

3. Un peso de 16 Ib estira un resor te 4 ft,

ft, el sistema com pleto se sumerge en un m edio
viscoso que opone una fuerza de amortiguación numéricamente igual a tres veces
la velocidad instantánea. Determine:
 a) La ecuación del movimiento si el peso se suelta desde un punto que está 1 ft
arriba de la posición de equilibrio con una velocidad dirigida hacia abajo de 7
ft/s.
b) El instante en que cruza por la posición de equilibrio.
c) La gráfica de la ecuación del movimiento.
4. Un peso de 8 Ib estira u n resorte 2 ft y el sistema se enc uen tra en u n med io que of
ofre
rece
ce
una constante
una resistencia
resistenciapositiva.
numé ricamente iguallos
Determinar a /?valoes
veces
veces de
llaa velocidad
velfiocidad instan
para que táne a, dondesea:p es
el movimiento

a) Sobreamortiguado.
b) Críticamente amortiguado.
c) Subamortiguado.

5. Una masa de 1/2 slug estira un resorte 4 ft y el medio que rodea al sistema masa-
resorte ofrece una resistencia al movimiento numéricamente igual a 4.5 veces la
velocidad ins tan tán ea. El peso se suelta 6 pulg adas aba jo de la posición de equilibrio
equilibrio
con una velocidad dirigida hacia arriba de VQ ft/s. ¿ Cómo debe ser vo para que la
masa pase por la posición de equilibrio ?

6. Dar una posible interpretación física del siguiente problema de valores iniciales
2
4 d dx 1
°
 x(0)
x(0) = - 1 , 2/
2/((0) - - 1
7. Indique si las siguientes gráficas corresponden a un movimiento amortiguado, en
cuyo caso clasifíquelo.

b)

5-3 M ovim iento V ibrato rio Forzado

En las dos secciones anteriores estudiamos el problema de un resorte donde sólo se con-
sideraron las fuerzas restauradora y amortiguadora. Veremos ahora casos dónde actúan
otras fuerzas externas que varían con el tiempo. Dichas fuerzas pueden ocurrir, por ejem-
plo, cuando el soporte que sostiene al resorte se mueve verticalmente de cierta manera
dada , ta l como en un movim iento periódico
periódico o cuando al peso
peso se le da u n peque ño empuje
cada vez que alcanza la posición más baja.
Denotemos
Newton, con f(t)
la ecuación la fuerza
fuerzadelexterior
diferencial que actú
movimiento es a sobre la ma sa. De la segun da ley de

^ § (5-32)
o bien
^ + 2 A ^ + a ; 2 x = F (í
(í),
), (5.
(5.33)
33)
donde 2A = (3/m,uj2 = k /m y F(t) = f(t)/m.
Para resolver la ecuación no homogénea (5.33) podemos emplear el método de los
coeficientes indeterminados o el de variación de parámetros, según sea más conveniente.

EJEMPLO 1. Un resorte
de 1/2 slug. Se aplica vertical
una fuerza con constante
externa dada por de
f(t)6=lb/ft tiene
40 sen 2í, suspendida una emasa
í > 0. Supóngase
Supóngas que
actú a una fuerza
fuerza am ortigua dora n uméricam ente igual a dos
dos veces
veces la velocidad in stan táne a
y que inicialmen te el cuerp o está en reposo enen su posición de equilibrio. De term ine la
posición del cuerpo en cualquier tiempo t >0.
Solución. Con los valores de k =6 lb/ft, m = 1/2 slug y (3= 2, la ecuación diferencial
diferencial
de movimiento resultante es
^ + 4 ^ + l2 x = 80sen
80 sen 2í. (5.3
(5.34)
4)
¿
dt dt
La solución complementaria de (5.34) es
2 /
x c(t(t)) = e'\c x cos2\Í2t + c2 sen2v 2í).
Usando el método de los
los coe
coefi fici
cient
enteses ind etermina dos proponem os un a solución
solución p articula r
de (5.34) de la forma
(t ) = Aeos 2í + Bsen 2í.
x p(t)
En tal caso

x' p (t(t)) = -
 x'¿(t) = -4Acos2t-4Bsen2t.
-4Acos2t-4Bsen2t.

Sustituyendo
Sustituyend o en 5.34), se sigue que

8 A + 8B) eos
eos 2í + 8B - 8A) sen 2í = 80 sen 2t.

El sistema de ecuaciones resultante

8.4 + 8 5 = 0,
-8 ,4 + 8 5 = 80
80,,

conduce a los valores A = y 5 = 5. Así que

2t /
x t) = e~ c1 cos2\/2í + C2sen2v 2í) + 5 sen2í - cos2í).
f
Empleando las condiciones iniciales x 0) = 0 y x 0) = 0 encontramos que = 5y
c2 = 0. Por lo tanto

x t) = 5e
5e~
~

Obsérvese que en el ejemplo anterior la solución complementaria

x c t) = 5e~2í co

tiene la propiedad de que

lim xc i) = 0,
Í OO

por lo cual se dice que xc t) es un término transitorio o una solución transitoria

Así para valores grandes de í, x t) se aproxima a xp t).
t) . A xp t) se le llama solución
 estacionaria o de estado permanente Ver figura 5.13.

olución estacionaría

olución completa

Figura 5.13: Solución del ejemplo 1

De hecho, si en la ecuación dif

diferencia
erenciall 5.33
5.33)) ponemos F t) = Fosenat o F t) =
Fo eo
eoss at, donde Fo y a son constantes, entonces su solución general consiste en la suma

de dos términos: término transitorio más término estacionario.

5.3.1 Resonancia
Estudiaremos la ecuación (5.33) en el caso especial en que F(t) = Fo sen a i, i > 0, donde
F o y a son constantes positivas. La ecuación diferencial básica es
d x dx
 -Tp + 2A
2A—— + u2x = F o sen a i , (5.35)
(5.35)
donde 2A = (3/m y u2 = k/m.
Supondremos que (3 es suficient
suficientemente
emente pequeño de mod o que el amortigu am iento es
menor que el crítico. En o tras pala bras, consideraremos que A < u. Luego, la solución
complementaria de (5.35) tiene la forma
(t)) = e xt(c 1 eos
x c (t /u2 - A2 í),
eo s yjuj2 - X H + c2 sen yy/u í) ,
con
co n C \ y C2
C2 con stan tes arb itra ria s, qu e depe nde n d e las condiciones
condiciones iniciales, o equivalen-
temente
(t)) = A e~xt se
x c (t senn {y/u2 - X H + 0 ),
donde A — ye2 + c2 , sen<f> = c\/A y eos
eos4> =

Ahora determinaremos
coeficientes indeterminados.unaSea
solución particular de (5.35), utilizando el método de los

(t)) = B eos at + C sen

x p (t s en at
at..

Entonces

= —aB se
x' p (t
(t)) senn at + aC eos
eos a i,
t) = - a 2 B eos at - a2 C sen ai.
Zp(t)
Zp(

Sustituyendo xp (t),x'p (t)

(t ) y x^(í) en (5.35)
(5.35) se obtien e

(- a 2 B
(-a + 2XaC + u 2B ) eos [{ u2 - a 2 ) C - 2aAJ5]
eos a i + [{u 2aAJ5] sen at = Fo sen
sen ai .

Igualando los coeficientes en la última igualdad, resulta el sistema de ecuaciones