Estabilidad Cinemática-2

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Análisis Estructural

Tema 2. Estabilidad Cinemática de Estructuras

1. Chapas: Cada uno de los planos infinitamente delgados que representan las
formaciones rígidas que se pueden definir en un sistema estructural. La formación
rígida elemental constituye una barra continua de cualquier forma y dimensión. El
símbolo βi es utilizado para identificar a la chapa i (Figura 1):

Figura 1. Idealización de una chapa

2. Grado de libertad: Numero de parámetros independientes de un sistema


estructural necesario para especificar la posición de cualquiera de sus puntos en
su configuración desplazada. Toda chapa aislada en el plano posee 3 grados de
libertad, Es decir, puede trasladarse respecto a dos ejes X e Y y rotar respecto a
un centro. Si los grados de libertad son notados por la letra g, una chapa en
completa libertad de movimiento tiene un g = 3. Para que la barra o chapa se
encuentre en equilibrio estático se deberá restringir o anular sus grados de libertad
a través de vínculos o apoyos.

3. Vínculos:

VINCULOS EXTERNOS: La vinculación externa de una chapa, se define


como aquella que restringe posibilidades de movimiento absoluto de los puntos de
la chapa, entendiendo como movimientos absolutos aquellos referidos al sistema,
la tierra (βt) tomado como fijo. Según el vínculo externo o absoluto, restrinja una,
dos o las tres posibilidades de movimiento que posee la chapa en libertad de
movimiento, el vínculo será de primera, segunda, o tercera especie
respectivamente.

 Vínculo externo de 1ra especie: Este vínculo le restringe a la chapa la


posibilidad de movimiento absoluto, en la dirección de la barra rígida y le
permite trasladarse en dirección perpendicular a la barra y rotar alrededor
del punto i. el cual, como se indica, restringe una posibilidad de movimiento
absoluto y permite dos. Ver figura 2.

Figura 2. Vínculo externo de 1ra especie.

Nota: Se debe tener presente que un vínculo externo de 1ra especie no define el
polo de rotación de la chapa, suministra una dirección para su ubicación.

 Vínculo externo de 2da especie: Este vínculo restringe las dos


traslaciones absolutas y le permite rotar en forma absoluta alrededor de O,
con respecto al sistema de referencia fijo β t. Este vínculo define el polo de
rotación de la chapa (Figura 3).
Figura 3. Vínculo externo de 2da especie.

Otro vínculo externo de 2da especie se presenta cuando las barras rígidas son
paralelas. Esto impone desplazamientos a los puntos i, j en dirección
perpendicular a ellas. Ver figura 4.

Figura 4. Otro vínculo de 2da especie.

 Vínculo externo de 3ra especie: Este vínculo fija la chapa ya que restringe
sus tres posibilidades de movimientos. Ver figura 5. Algunas
consideraciones a continuación:

Figura 5. Vínculo externo de 3ra especie.-


 Tres barras concurrentes no fijan la chapa, le permiten la
rotación alrededor de O:

 Tres barras paralelas no fijan la chapa, le permiten la traslación


en dirección perpendicular a las barras como se indica;

Cuando la chapa está vinculada externamente mediante tres barras que se


intersectan o son paralelas, ellas son inefectivas como vínculo, pues no la fijan.
Este tipo de vinculación recibe el nombre de aparente. Algunos ejemplos se
ilustran a continuación en la figura 6.

Figura 6. Vínculos aparentes.

 Es posible encontrar también la vinculación conocida como redundante,


que se presenta a continuación en la figura:
La chapa β con las tres barras rígidas b1, b2 y b3 está fija, por lo
que la barra b4, no se requiere para fijarla; ésta barra es redundante.
Note que los vínculos redundantes, son las cantidades de vínculos en
exceso sobre las necesarias y suficientes para fijar la chapa. Figura 7.

Figura 7. Vínculos redundantes

Por lo analizado anteriormente, pueden plantearse las siguientes conclusiones


relacionadas con la ubicación de los polos de rotación de las chapas, a partir de la
vinculación externa:

 Para todo vínculo de 1ra especie, rodillo o biela, el polo de rotación se


encuentra en la dirección de la barra que lo define
 Todo empotramiento de 1er grado genera polos impropios.
 Todo apoyo fijo es un polo de rotación.
 Todo empotramiento deslizante, móvil o sobre rodillo, define un polo de
rotación en el infinito, es decir, un polo impropio, en dirección perpendicular
al permitido, o lo que es equivalente, en la dirección de las barras que lo
definen.
 Toda chapa empotrada está fija.
4. Desplazamientos Finitos de una Chapa en su Plano

Para estudiar, los desplazamientos que experimenta una chapa β en su plano,


considere primero, la chapa mostrada en la figura siguiente en su configuración
inicial, donde se destacan los puntos i, j y en su configuración desplazada, donde
los puntos i, j han pasado a las posiciones i’j’. Figura 8.

Figura 8. Rotación de una chapa en su plano

Una chapa puede experimentar otro tipo de desplazamiento, que se manifiesta


cuando todos los puntos de ella se desplazan la misma cantidad y en una misma
dirección, es decir, experimentan desplazamientos paralelos e iguales, como se
indica en la figura siguiente:

Figura 9. Traslación de una chapa en su plano.

En este caso el segmento i'j' es paralelo y se orienta en el mismo sentido que


el segmento ij, entonces se tiene que ii' = jj'. Trazando mediatrices a los puntos
medios de esos segmentos, resultan rectas paralelas que se cortan en el infinito. A
este tipo de desplazamiento experimentado por la chapa se le conoce como
traslación; es decir, movimiento que a una rotación alrededor de un polo impropio
en el infinito, en dirección perpendicular a la de traslación. Alternativamente, de
ahora en adelante, cuando una chapa tenga su polo en el infinito, se dirá que ella
se traslada en dirección perpendicular al polo en el infinito y además, todos los
puntos de la chapa que se traslada se desplazan en dirección perpendicular a su
polo en el infinito, la misma cantidad y en la misma dirección y sentido.

5. Rotación Infinitesimal de una Chapa


Para analizar la rotación infinitesimal de una chapa, supóngase una chapa que
tiene un polo de rotación O, alrededor del cual rota una cantidad infinitesimal α,
como se aprecia en la figura siguiente.

Figura 10. Rotación infinitesimal de una chapa.

Por efecto de la rotación α impuesta a la chapa β, un punto cualquiera i,


separado de O a una distancia ρi, se desplaza a lo largo de un arco de
circunferencia de centro en O y radio ρi, pasando a la posición i'. Cuando se
consideran desplazamientos infinitésimos la cuerda ii', el arcoi ≈i’ y la tangente
(normal al radio Oi) i≈i" se confunden por ser infinitésimos equivalentes, es
decir, i≈i’ = ii' = ii". Se considera entonces que:

“Para rotaciones infinitesimales los desplazamientos que experimentan los


puntos de una chapase tomarán en dirección normal a las rectas determinadas por
los puntos y el polo de rotación o radios de giro y en el sentido de la rotación”,
como se muestra en la figura 11:
Figura 11. Desplazamientos de los puntos de una chapa que rotan

“los de rotación absolutos (solo gira) y relativos (gira y desplaza). Los


desplazamientos son siempre perpendiculares a la línea imaginaria que une el
polo absoluto de la chapa con el punto que se desplaza”.

6. Desplazamientos Relativos entre dos Chapas:


 Teorema 1: Los polos absolutos de dos chapas y el polo relativo entre
ellas. Están alineados. Figura 12.

Figura 12. Teorema 1.

 Teorema 2: Si una chapa β1 esta fija, el polo relativo que la vincula con la
chapa β2 pasa a ser el polo absoluto de rotación de β2. Figura 13.
Figura 13. Teorema 2.

 Teorema 3: Los polos relativos entre tres chapas también están alineados.
Figura 14.

Figura 14. Teorema 3

 Teorema 4: Cualquier chapa en el plano que posea dos polos de rotación


distintos esta fija (indesplazable).

 Teorema 5. Cualquier chapa que posea un polo absoluto y una dirección


definida de otro polo adicional que no pase por el anterior también esta fija.

7. Vinculación Interna entre Chapas


La vinculación interna entre dos chapas, sé estudia a partir de las restricciones
de movimiento relativo, impuestas a los puntos de una de las chapas respecto a la
otra, considerada fija.
 Vínculo interno de 1ra especie: La rigidez de β1, le impide a la chapa β2
la traslación relativa en su dirección y le permite moverse en dirección
perpendicular a ella y rotar relativamente respecto a β1.Ver figura 15.

Figura 15. Vínculo interno de 1ra especie

 Vínculo interno de 2da especie: Las chapas se vinculan internamente por


dos barras rígidas que se cortan en un lugar propio. Este vínculo permite a
β2 respecto de β1 solo la rotación y restringe las dos traslaciones. Figura
16.

Figura 16. Vínculo interno de 2da especie

Se nota que la intersección de esas barras puede ocurrir dentro o


fuera del dominio de las chapas, así como se indica en la figura 17
Figura 17. Vínculo interno ficticio propio de 2da especie

A este vínculo interno de 2da especie se le conoce como vínculo interno


ficticio propio.

Este tipo de vinculación interna se presenta también cuando las chapas se


vinculan mediante una articulación interna propia o articulación real, como se
muestra en la figura 18:

Figura 18. Vínculo interno propio de 2da especie

Otro tipo de vinculación interna de 2da especie se presenta cuando las dos
barras rígidas b1 y b2 son paralelas. En este caso, β2 sólo puede trasladarse
relativamente con respecto a β1 en dirección perpendicular a las barras rígidas,
quedándole impedidas la traslación en dirección de las barras rígidas y la rotación
relativa. Figura 19.

Figura 19. Vínculo interno Ficticio impropio de 2da especie


Visto, que β2 sólo se traslada relativamente con respecto a β1, puede
afirmarse que el polo relativo de rotación entre las dos chapas vinculadas por dos
barras paralelas, se encuentra en el infinito, en dirección perpendicular a la de
traslación o lo que es equivalente, en la dirección de las barras que definen este
tipo de vinculación interna de segunda especie. A este vínculo interno de 2da
especie también se le conoce como vínculo ficticio impropio, o articulación
ficticia impropia

 Vínculo interno de 3ra especie: se define cuando las dos chapas son
vinculadas mediante tres barras rígidas que no sean las tres ni paralelas, ni
concurrentes como se muestra en la figura 20.

Figura 20. Vínculo interno de 3ra especie

Esta vinculación le restringe a β2 todas las posibilidades de movimiento


relativo respecto a β1, es decir, la fija. Por tal razón; cuando dos chapas se
vinculan internamente mediante tres barras rígidas, que definen una vinculación
interna de tercera especie efectiva, se establece que ellas forman una sola chapa,
una sola formación rígida. Figura 21

Figura 21. Tres chapas triarticuladas forman una sola chapa,


Cuando las tres barras rígidas son las tres concurrentes o paralelas, la chapa
β2 no está impedida de moverse con respecto a β1 quedando representada en
este caso una vinculación interna aparente como se muestra en la figura 22.

Figura 22. Vinculación interna aparente

8. Clasificación de Cadena de Chapas


Las cadenas de chapas, según el contorno de las chapas, pueden clasificarse en;
abiertas, cerradas y mixtas. Se muestran a continuación en forma esquemática
algunas cadenas abiertas, cerradas y mixtas. Ver figura 23.
Cadenas Abiertas

Cadenas Cerradas

Cadenas Mixtas

Figura 23. Clasificación de cadena de chapas

A partir de la definición de cadenas de chapas, se derivan algunos aspectos


resaltantes, relacionados con la identificación de las cadenas de chapas, en las
cuales deben considerarse las chapas vinculadas por vínculos internos de
segunda especie. Así, una barra rígida, no cargada, que ha sido definida como
vínculo interno de primera especie, debe ser considerada como una chapa; tres
barras no paralelas ni concurrente, que definen un vínculo interno de tercera
especie entre dos formaciones rígidas forman con ellas una sola chapa.

Es importante tener presente, que una barra para ser considerada vínculo,
debe ser rígida y no puede estar cargada. La cadena cerrada más pequeña y
simple, es la de tres chapas; pero es necesario, aclarar que ese conjunto se
constituye en una sola chapa rígida, con un g= 3, siempre que las articulaciones
entre ellas no estén en línea recta (alineadas), como se muestra a continuación:

Lo expresado anteriormente se demuestra, aplicando el procedimiento


cinemático indicado a continuación, en vista de que estudio cinemático de la
formación, depende del movimiento independiente de cada chapa. Considérese
una de las tres chapas fijas, sí a partir de esta consideración es posible fijar las
restantes, encontrando dos polos por chapa, entonces, el sistema está fijo y forma
una sola chapa:

“Tres chapas en cadena cerrada, cuyos polos relativos no estén alineados,


forman Una chapa rígida que tiene tres grados de libertad”.

Grados de libertad de una cadena de chapas: En secciones anteriores, se


ha determinado y considerado el número de grados de libertad que posee una
chapa en completa libertad de movimientos, (g = 3). Interesa establecer el
número de grados de libertad g, que posee una cadena de chapas, formada por m
chapas, bajo cualquier configuración y en completa libertad de movimiento. Para
ello, se propone determinar, una expresión general, que sea válida para cualquier
tipo de cadena. Se define:
g=3 m+2 a−∑ mi

Donde:

g: Número de grados de libertad de la cadena

m: Número de chapas de la cadena

a: Número de articulaciones en la cadena

mi Número de chapas que concurren a cada articulación.


Para ilustrar su aplicación, se considera el siguiente ejemplo:

Figura 24. Ejemplo 1.

Al aplicar la fórmula general de la ecuación (2.15), para determinar así el


número de grados de libertad que la cadena mostrada posee, se tiene entonces:

m=9

a=8

mi= 2+2+2+3+2+2+2+2 = 17

g = 3*9+2 * 8 – 2(17) = 9

A partir de lo visto anteriormente, es posible utilizar dos expresiones


particulares muy sencillas, que pueden utilizarse en el caso de cadenas abiertas y
cerradas, bajo la estricta consideración de que a todas las articulaciones de la
cadena, sólo se vinculen dos chapas.

Para cadenas abiertas g = m+2


Para cadenas cerradas g =m

9. Determinación cinemática de un sistema


En la sección anterior, se estableció la manera de calcular los grados de
libertad de cualquier cadena de chapas. Ahora bien, esas cadenas de chapas, que
se han considerado sin restricción de movimientos impuestas por vinculación
externa, en realidad están vinculadas externamente al sistema de referencia fijo la
tierra, como se indica esquemáticamente:

Cada vínculo externo o apoyo, suministra un número de restricciones según


sea su especie; al número total de restricciones impuestas por la vinculación
externa se le denota como “r” y su determinación se realiza por simple conteo.
Entonces, en un sistema definido por una chapa o una cadena de chapas
cualquiera, conocidos sus grados de libertad g y determinado r, por simple
conteo de restricciones impuestas por la vinculación externa, puede evaluarse la
relación g–r, cuyo resultado puede ser mayor, igual o menor que cero, esto es:

Sistema cinemáticamente indeterminado

g-r> 0
Sistema cinemáticamente determinado

g-r=0
Sistema cinemáticamente sobredeterminado

g-r<0

“Se necesitan como mínimo, tantas condiciones de vínculo externo para


estabilizar el sistema, como grados de libertad tenga, pero esto no implica
necesariamente estabilidad; de allí que ésta sea considerada condición necesaria,
pero no suficiente para la estabilidad del sistema.”

Esto permite establecer que sistemas con:

g – r > 0 = > Inestables

g–r≤0 = > Aparentemente estables

10. Estabilidad Cinemática de un Sistema


Los sistemas considerados se definen como cinemáticamente estables,
cuando cumpliendo con la condición necesaria, se encuentren fijos o
estabilizados. Si el sistema está formado por una sola chapa, se considera fijo si
tiene dos polos de rotación. Por consiguiente, si se trata de una cadena de
chapas, para que sea estable todas y cada una de sus chapas, deben tener dos
polos rotación, o sea, todas deben estar fijas. Esta representa la condición
suficiente para la estabilidad del sistema.

Todo lo expuesto hasta ahora, permite en forma general establecer algunos


pasos que deben seguirse para determinar la estabilidad cinemática de las
estructuras:

 Identificar el sistema (chapa o cadena de chapas), tratando de


configurar el menor número de chapas, y clasificar el tipo de formación de
acuerdo ésta configuración.
 Determinar los grados de libertad g del sistema, haciendo uso de la
ecuación
g=3 m+2 a−∑ mi
 Contar las restricciones impuestas por la vinculación externa y calcular la
diferencia g – r.
 Clasificar cinemáticamente el sistema a la diferencia de g -r

10.1. Estabilidad Cinemática de Cadenas Abiertas


En una cadena cinemática abierta aparentemente estable, se asegura su
estabilidad estudiando los polos de rotación:

 Cadenas cinemáticas abiertas inestables: Cuando sólo se puede


conseguir un polo absoluto de rotación, para cada chapa de la cadena o no
logran fijarse todas las chapas. Sial menos una chapa de la cadena está en
condición inestable, como lo postulado, no es aplicado solo a una parte de
la estructura sino a toda ella en conjunto, la estructura es inestable.
 Cadenas cinemáticas abiertas estables: Cuando se consigue más de un
polo de rotación para todas y cada una de las chapas de la cadena

10.2. Estabilidad Cinemática de Cadenas Cerradas y Mixtas


Una cadena cinemática cerrada o mixta aparentemente estable como condición
necesaria, pero no suficiente, será estable cuando se consiga más de un polo de
rotación para todas sus chapas, en el caso contrario será inestable.
Alternativamente, la estabilidad de estos tipos de cadenas se puede estudiar
buscando un solo polo de rotación para cada chapa, cosa que no implica
inestabilidad en la cadena, y comprobando compatibilidad de movimientos. Según
esto, se tendrá:

 Cadena cinemática cerrada o mixta inestable : Cuando es


aparentemente estable, se consiga un polo de rotación para cada chapa y
la cadena tenga compatibilidad de movimientos (dirección, sentido,
magnitud).
 Cadena cinemática cerrada o mixta estable: Cuando es aparentemente
estable, se consiga un polo de rotación para cada chapa y la cadena tenga
incompatibilidad de movimientos. Se insiste en el hecho que si una cadena
cinemática cerrada o mixta, tiene más de un polo de rotación, para cada
chapa no es necesario el estudio de la compatibilidad de movimientos para
decretarla estable, como se indicó inicialmente.
Estudio de la compatibilidad del movimiento: Debido a que la estabilidad de
las cadenas cerradas y mixtas, puede estudiarse como se ha indicado,
buscando un polo por chapa y comprobando la compatibilidad de movimientos,
resulta inmediato aclarar el significado y procedimiento para realizar el
chequeo de esa compatibilidad de desplazamientos en la cadena: Una vez
hallado un polo de rotación para cada chapa, por ser una formación cerrada o
mixta(que tiene parte cerrada) puede hablarse de un punto de cierre P. C., el
cual es ubicado apropiadamente en un polo relativo; seguidamente se
imprime una rotación infinitesimal, alrededor de su polo a una de las chapas de
la cadena vinculada al P.C

Al observar cómo se desplaza el P.C., debido a esa rotación. Inmediatamente,


se traslada el desplazamiento a través de la cadena, se distinguen especialmente
los desplazamientos de los polos relativos, hasta llegar en formación cerrada al
desplazamiento experimentado por el P.C. debido a la rotación de la otra chapa
vinculada con él. Entonces podrá establecerse si en el P.C. se produce
incompatibilidad o compatibilidad de desplazamientos. Debe recordarse que
cualquier tipo de incompatibilidad se traduce en estabilidad de la cadena y la
compatibilidad de desplazamientos manifiesta en el P.C., en dirección, sentido y
magnitud, indica que la cadena tiene posibilidades de movimiento, luego es
inestable desde el punto de vista cinemática. Este procedimiento alternativo para
cadenas cerradas o mixtas, puede resumirse en los siguientes pasos:

 Buscar un polo por chapa


 Definir el punto de cierre (P.C.)
 Dar rotación infinitesimal a una de las chapas vinculadas al P.C., e indicar
el desplazamiento experimentado por el P.C., debido a esa rotación.
 Trasladar los desplazamientos en formación cerrada y secuencia contraria
a la chapa vinculada al P.C.
 Indicar el desplazamiento producido en el P. C., debido a la rotación de la
otra chapa vinculada a él.
 Observar los desplazamientos en el P. C. incompatibilidad de
desplazamientos en dirección o sentido cadena estable. Compatibilidad de
desplazamientos en dirección y sentido, no implican necesariamente
inestabilidad de la cadena, debe chequearse las magnitudes. Si los
desplazamientos en el P. C., resultan compatibles, también en magnitud,
entonces existe compatibilidad de desplazamientos cadena inestable.

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