Informe Lab 3

INFORME DE LABORATORIO Versión 1.
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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-2
Control de un sistema térmico por asignación de

polos
Camilo Guzman, Jean Bermudez, Sebastian Castellanos
{1802718, 1803330 y 1803303}
{est.camilo.guzman, est.jean.bermudez, est.juanse.castell2}@unimilitar.edu.co
Profesor: Andrés Castro
Para la primera parte del laboratorio se debe contar con el

modelo matemático de la planta térmica sobre la cual se está
Resumen— El desarrollo de esta práctica de laboratorio trabajando. Entendiendo que el procedimiento se desarrollará
consistirá en diseñar e implementar un sistema de control sobre la primera recámara, se realizará el control PID sobre
compuesto por un elemento térmico y un circuito PID - que la misma utilizando la función de transferencia obtenida del
represente a un sistema Integro diferencial con valores de modelo del sistema.
constantes hallados mediante asignación de polos.
𝑞𝑖 𝜃1 𝜃2 𝜃1
Palabras clave—Control, retardo, caracterización, asignación 𝜃1̇ = − + −
de polos. 𝐶1 𝐶1 𝑟1 𝐶1 𝑟1 𝐶2 𝑟1
𝜃1 𝜃2 (𝑟2 + 𝑟1 )
𝜃̇2 = +
I. INTRODUCCIÓN 𝐶2 𝑟1 𝐶2 𝑟2 𝑟1
En la ingeniería existen diferentes tipos de controladores con
Apoyado con el software MATLAB se implementan las
los cuales es posible obtener una respuesta específica del
ecuaciones para validar finalmente el espacio de estados y la
sistema, en este caso, en la práctica propuesta se tomará el
función de transferencia que arroja el sistema los cuales se
método de asignación de polos para poder controlar una planta
pueden validar en las figuras 2, 3, 4 y 5.
térmica logrando así no solo controlar la respuesta del sistema
en el tiempo sino también obtener un error de estado estable lo
más cercano a cero que sea posible. Para poder desarrollar este
laboratorio es importante entender primero cuál es el método en
mención el cual consiste en manipular la ubicación de esos
polos en el lazo cerrado de control y poderlos ubicar así, en el
lugar deseado, para obtener una respuesta especificada para lo
Figura 2. Matriz A hallada en Matlab
cual debe conocerse a priori el modelo matemático que
representa la dinámica de la planta. [1]
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Para el desarrollo de la práctica se realizó el análisis de una
planta térmica de doble cámara. Figura 3. Matriz B hallada en Matlab
Figura 4. Matriz C hallada en Matlab
Figura 5. Función de transferencia simbólica hallada en Matlab

Figura 1. Modelo de la planta
El presente documento corresponde a un informe de proyecto de

“Laboratorio de control” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada
durante el periodo 2022-2.
INFORME DE LABORATORIO Versión 1.0
Una vez obtenida la función de transferencia en simbólicos Una vez finalizados los diferentes análisis en el sistema
mostrada en la figura 5 se procede a reemplazar los valores simulado se procede a realizar la implementación del circuito
pues todos son previamente conocidos dando como resultado como se observa en la figura 8, el cual posteriormente se
la siguiente función de transferencia. pone a prueba obteniendo los gráficos observados en la figura
9.
8.681 ∗ 10−6
𝑆 2 + 0.06067𝑆 + 0.0007274
Debido a lo que se busca del sistema es su respuesta tras una

entrada escalón se utiliza el comando “step” para hallar su
respuesta a un escalón unitario como se observa en la figura
6.
Figura 8. Circuito implementado
Figura 6. Respuesta escalón de la función de transferencia hallada
Una vez obtenida la función de transferencia y la respuesta

en lazo abierto haciendo uso de la función de transferencia,
se implementa el método de asignación de polos con el
objetivo de obtener los valores necesarios para armar un
control PI. Se optó implementar PI ya que después del Figura 9. Figuras obtenidas en el osciloscopio
análisis del sistema se determinó que cumplía
satisfactoriamente los requisitos de funcionamiento del Después de las pruebas preliminares del circuito se denota
sistema. Se decidió realizar diferentes pruebas al sistema en que el funcionamiento del sistema es el esperado pues está
diferentes etapas de desarrollo para poder, con esto, analizar cumpliendo con el comportamiento esperado de la señal
el comportamiento del mismo. Primero se realizaron pruebas basados de las etapas que se implementaron, por esta razón,
sobre una simulación para observar el comportamiento del se realizan nuevos ensayos, pero en esta ocasión
sistema, en el cual se implementa el control y se observa si implementando la carga solicitada y se observa la respuesta
este cumple con los parámetros de diseño planteados del sistema comparando con el resultado teórico como se
utilizando el osciloscopio como se observa en la figura 7. observa en la figura 10.
Figura 10. Respuesta del sistema en el osciloscopio

Figura 7. Simulación del sistema planteado
INFORME DE LABORATORIO Versión 1.0
Como se puede observar en la figura anterior, se consigue

una señal diente de sierra al integrar la entrada la cual es un
escalón unitario. Aunque se debe observar una señal
triangular como resultado de la parte integral del PI, esto
varía debido a que, para que el sistema funcione en óptimas
condiciones, se debe generar una etapa de amplificación de
la señal proveniente del sensor de temperatura lo cual genera
diferentes variaciones de amplitud que, a su vez, producen
que la señal no se asemeje a primera vista a la señal triangular
deseada. Este inconveniente se pudo solucionar manejando
una escala idónea en el osciloscopio lo que resultará en que
la respuesta se asemejará a la figura anterior.
III. CONCLUSIONES
Por medio del desarrollo de la práctica es posible para el
ingeniero mecatrónico poner en práctica sus conocimientos
relacionados con el diseño de controladores utilizando el
método de asignación de polos. Adicionalmente es posible
determinar y solucionar falencias halladas del sistema
producidas por diferentes factores como error en los equipos o
malos cálculos del diseño.
REFERENCIAS
[1] S. C, «Controlador Por Asignacion de Polos», Control
Automático Educación, 31 de enero de 2015.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-de-
procesos/controlador-por-asignacion-de-polos/ (accedido
6 de septiembre de 2022).

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Control de un sistema térmico por asignación de

Para la primera parte del laboratorio se debe contar con el

II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Figura 4. Matriz C hallada en Matlab

Figura 5. Función de transferencia simbólica hallada en Matlab

El presente documento corresponde a un informe de proyecto de

Debido a lo que se busca del sistema es su respuesta tras una

Figura 8. Circuito implementado

Figura 6. Respuesta escalón de la función de transferencia hallada

Una vez obtenida la función de transferencia y la respuesta

Figura 10. Respuesta del sistema en el osciloscopio

Como se puede observar en la figura anterior, se consigue

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