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Robótica

Fase 3 - Realizar lluvia de ideas

Elaborado por:

Robert Santiago Collazos Bonilla

Código:1110589404
JULIAN CAMILO RODRIGUEZ MENESES
Código: 1110580513

Grupo: 299011_41

Presentado a:
Fabian Eduardo Girón

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e
Ingeniería.
2022
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1. Revisar las referencias bibliográficas correspondientes a la unidad 2.

2. Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un

robot: para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno
de conocimiento:

Cinemática directa.

Es una técnica utilizada en gráficos 3D por computador, para calcular la posición de

partes de una estructura articulada a partir de sus componentes indicados por las
articulaciones de la estructura.

Cinemática inversa.

Esta consiste en encontrar los valores los cuales deben concordar con las coordenadas
articulares del robot, con el fin que este mismo se coloque en su ubicación
correspondiente, es un sistema complejo de ecuaciones las que se deben de utilizar
para esta acción, una de estas es el cálculo de los parámetros necesarios para la unión
de un brazo robótico, con el cual se ara la acción de levantar un objeto, este
determinando el movimiento del robot, en posición y función del movimiento que se
requiere.

matriz de traslación.

Se determinan cuando hay necesidad de hacer un giro para que los ejes coincidas, pero
esto no es simplemente un movimiento en un sentido, si no que se necesita que el
desplazamiento intervenga los ejes X, Y y Z, en conjunto lo cual crea una matriz de
movimiento.
matriz de rotación.

Funcionando en la rotación de los eslabones, esto es un sistema de referencia donde

veremos la posición y la orientación de estos basados en la contención del plano X y
Y, girando al contrario de las manecillas del reloj.

matriz de transformación.

En otras palabras, podemos modificar la dimensión de un vector multiplicándolo por

una matriz cualquiera. Las transformaciones lineales son la base de los vectores y
valores propios de una matriz dado que dependen linealmente unos de otros.

sistema de coordenadas de referencia.

Sistema de referencia por coordenadas que se relaciona con el mundo real por medio
de un datum, es decir, es un sistema que referencia cualquier punto de la superficie
terrestre y que utiliza para ello dos coordenadas angulares, latitud (norte o sur) y
longitud (este u oeste), para determinar los ángulos laterales de la superficie terrestre
con respecto al centro de la Tierra y alineadas con su eje de rotación.
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3. Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de robots:

ROBOTS CONCEPTO
El robot cartesiano es un robot industrial, el cual cuenta
con 3 ejes de control primario, los cuales son todos
lineales. Cuenta con tres articulaciones deslizantes que le
permiten agitar la muñeca hacia adentro y hacia afuera,
hacia arriba y hacia atrás.

Controles del robot cartesiano

Los robots cartesianos son el procedimiento preferido
para hacer movimientos de punto a punto, pero este
mismo, también puede realizar movimientos complicados
contorneados e interpolados.
El tipo de movimiento requerido detallara el mejor
dispositivo de control, HMI, protocolo de red y algunos
otros dispositivos de movimientos para el sistema.

Ventajas
- Son útiles para mover cargas muy pesadas,
CARTESIANO
gracias a su construcción compacta
- Con un solo controlador podrá mover muchos
robots, evadiendo la necesidad de soluciones PLC
o E/S entre distintos controladores.
- Son capaces de mover cargas bastantes pesadas a
largas distancias, ya que cuentan con carreras
largas de alrededor de 2.1 metros.
- Sus roles y acciones tiene gran exactitud y son
repetibles.
- Los tiempos de ciclos son en menos tiempo,
gracias a su gran velocidad de aceleración y
movimiento.
- Otra gran ventaja es la configuración de 2
unidades en el eje Z y reducir el espacio de
montaje.
- Se puede edificar con cualquier actuador lineal y
algunos mecanismos de accionamiento.
CILINDRICO El robot cilíndrico tiene una articulación giratoria para la
rotación y una articulación prismática para el movimiento
angular alrededor del eje de la articulación. La
articulación giratoria se mueve en un movimiento de
rotación alrededor del eje común. Por el contrario, la
articulación prismática se moverá en un movimiento
lineal.
El brazo principal de los robots cilíndricos sube y baja.
Integrado en el brazo robótico produce este movimiento
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al estirarse y retraerse. Los engranajes y un motor

impulsan el movimiento de muchas de estas versiones
robóticas cilíndricas, mientras que un cilindro neumático
impulsa el movimiento vertical. Los procesos de montaje,
la gestión de maquinas herramientas y equipos de
fundición a presión y la soldadura por puntos se realizan
con robots cilíndricos.
PARAMETRO CARACTERISTICAS
ALCANCE Amplia gama disponible
REPETIBILIDAD 0.1-0.5 mm (varía según el
diseño)
CARGA UTIL Varia entre 5 y 250kg
NUMERO DE EJES Mínimo tres (dos lineales)
SOBRE DE Normalmente grande (trozos
TRABAJO verticales tan largos como
trozos radiales)
VELOCIDAD Promedio, 1000 mm/s
COSTO Comparativamente costoso
(según su tamaño)

Aplicaciones
- Soldadura de punto
- Manipulación de maquinas de fundición a presión
- Equipos de manipulación de maquinaria en
general
- Procedimientos para moler
- Operaciones de montaje
- Paletizado
- Carga y descarga de maquinas
- Casting de inversión
- Aplicaciones en la fundición y soldadura
- Manipulación y almacenamiento de carga útil
únicas
- Empaque de carne
- Aplicaciones para recubrimientos
- Moldeo por inyección
- Montaje de envases y productos en la industria de
fabricación y envasado
BRAZO Un robot articulado tiene como peculiaridad que dispone,
ARTICULADO como mínimo, de una articulación rotatoria. La muñeca
puede realizar movimientos de giro, elevación y
desviación y así mismo, se le pueden instalar variedad de
herramientas o piezas. Eso, unido a sus magníficas
prestaciones, convierten al robot articulado en uno de los
robots con más posibilidades.
De hecho, pueden diseñarse muchos tipos de robots
articulados en función de las necesidades industriales, y
en el mercado hay múltiples opciones, así que la
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característica principal de un robot de brazo articulado es

su gran versatilidad.
Pueden estar instalados en el suelo, en la pared o incluso
en el techo. Pueden utilizarse en multitud de entornos,
incluso los más sensibles o restrictivos. Incluso es posible
dotarlos de funcionalidades de inteligencia artificial,
como visión o fuerza.

VENTAJAS
- MAXIMA ACCESIBILIDAD. Un robot
articulado de 6 ejes ofrece una flexibilidad muy
superior a otros brazos robóticos como el
cartesiano, el esférico o el cilíndrico.
- PRECISION Y VELOCIDAD. Son robots
capaces de realizar movimientos con gran
precisión a una velocidad muy alta. Como
resultado: alta productividad y calidad
garantizada.
- RIGIDEZ Y TAMAÑO IDEALES. El brazo
articulado industrial es muy compacto, de manera
que ofrece un equilibrio perfecto entre rigidez y
tamaño. Su capacidad de carga, a pesar de sus
reducides dimensiones sorprende y resulta
especializado útil cuando el espacio es limitado.
El robot esférico generalmente este hecho de una carcasa
esférica que sirve como cuerpo del robot y una unidad de
conducción interna (IDU) que permite que el robot se
mueva. Los robots móviles esféricos se mueven rodando
las superficies. El movimiento de balanceo se realiza
comúnmente cambiando el centro de mesa del robot (el
sistema impulsado por péndulo), pero existen algunos
otros mecanismos de accionamiento.
ESFERICO
APLICACIONES
Los robots móviles esféricos tienen aplicaciones en
vigilancia, monitoreo ambiental, patrullaje, exploración
submarina y planetaria, rehabilitación, desarrollo infantil
y entretenimiento. Los robots esféricos se pueden utilizar
como robots anfibios viables en tierra asi como en el
agua.
MOVIL Los robots móviles funcionan mediante una combinación
de inteligencia artificial (IA) y elementos robóticos
físicos, como ruedan, orugas y patas. Los robots móviles
se están volviendo cada vez mas populares en diferentes
sectores. La robótica móvil es la industria especifica
relacionada con la creación de estos sistemas de robots de
locomotoras.
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CLASIFICACION Y TIPOS DE ROBOTS MOVILES

Los robots se pueden clasificar de dos formas: por el
entorno en el trabajan y por el dispositivo que utilizan
para moverse
EJEMPLOS
- Robots polares que están diseñados para atravesar
entornos helados e irregulares
- Robots aéreos, también conocidos como
vehículos aéreos no tripulados (UAV) o drones,
que vuelan por el aire.
- Robots terrestres o domesticos, o vehículos
terrestres no tripulados (UGV), que navegan en
tierra firme o dentro de las cosas.
- Robots submarinos, o vehículos submarinos
autónomos (AUV), que pueden dirigirse a si
mismos y viajar a través del agua.
- Robots móviles de entrega y trasporte que están
diseñados para mover materiales y suministros en
un entorno de trabajo.

VENTAJAS
- Una de las principales ventajas de los robots
móviles es permanecer activos y sin interrupción
por mas de 12 horas continuas y sin supervisión
humana, incrementando asi la productividad.
- En la actual época de emergencia sanitaria los
delivery robots garantizan entregas evitando el
contacto directo con los clientes.
- A su vez los delivery robots optimizan los
recorridos de ultima milla.
- Los robots móviles autónomos se articulan con
todos los sistemas involucrados en las
operaciones logísticas de la empresa.
- Los robots móviles se adaptan convenientemente
a la infraestructura existente y el aumento de
dispositivos debido a su decreciente escalabilidad
no representa un exagerado costo.
Teniendo en cuenta la información propongo la investigación de un robot con brazo
articulado.

Robot brazo articulado.

La Figura 1 muestra la representación simbólica del BRCD, sobre esta representación
aparecen los 5 marcos de referencias necesarios para modelar el brazo. Note que el
BRCD tiene cuatro grados de libertad, debido a sus cuatro articulaciones rotacionales y
sus cinco eslabones,
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contando la base. Este manipulador se denomina angular o articulado y posee un área de

trabajo esférica. De acuerdo con el convenio DH los marcos de referencia se colocan
considerando las siguientes pautas:

1. Las articulaciones se enumeran desde i = 1 hasta n, siendo i, la i-ésima articulación.

2. Los ejes zi se colocan a lo largo de la siguiente articulación i+1.

3. Si zi y zi-1 se interceptan, el origen del marco xiyizi se sitúa en ese punto. Esto
sucede tanto entre los marcos x0y0z0 y x1y1z1, como entre los marcos x2y2z2 y
x3y3z3.

4. El eje xi se toma a lo largo de la normal común entre los ejes zi y zi-1 con dirección
desde la articulación i hacia i+1.

5. El eje yi se toma de forma que se complete el marco.

6. Para la base (marco x0y0z0) solo se especifica la dirección del eje z0 y se escoge
x0 y y0 a conveniencia.

7. Para el último eslabón no hay marco i+1. En general la articulación n es de

rotación y el eje zn se escoge alineado con zn-1.
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A partir de estos marcos de referencia se obtienen los cuatro parámetros del manipulador:

• Largo del eslabón ai: distancia entre los ejes zi-1 y zi a lo largo del eje xi.

• Distancia de articulación di: distancia entre los ejes xi-1 y xi a lo largo del eje zi-1.

• Ángulo de articulación θi: rotación requerida del eje xi-1 sobre zi-1 para quedar
paralelo a xi. Se usa la regla de la mano derecha para conocer el sentido.

• Ángulo de torsión αi: rotación requerida del eje zi-1 sobre xi para quedar paralelo a
zi.

En la Tabla 1 se muestran los datos particulares del BRCD, se observan datos constantes
que representan las dimensiones de los eslabones y los ángulos de torsión entre las
articulaciones 1 y 2, y las articulaciones 3 y 4 respectivamente. Note que en cada fila de
la tabla solo hay una variable, en este caso el ángulo de rotación de cada una de las
articulaciones θi.

4. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de

ideas para proponer soluciones al problema plateado.

Bueno teniendo en cuenta lo anterior y los distintos tipos que emos visto en esta
fase, podemos observar que para el problema planteado para la fábrica debemos
hacer un sistema de más de un robot donde cada uno desempeñe una función, en el
anterior punto se puso como robot de ensamblaje, CR-7Ai, propuesto para hacer
tareas monótonas y ser un robot de alto rendimiento, ahora, podemos observar que
gracias a los cito en esta gia se puede implementar un robot con brazo articulado, viendo
su desempeño y su gran versatilidad podemos desempeñarlo como robot de pintura un
ejemplo puede ser los robot de serie de pintura FANUC, especializados en esta tarea y con
las características necesarias para la tarea.

Tenemos como previsto y opcional un robot pequeño como lo es el robot de pintura P-

40Ia, este es un robot pequeño, cumpliendo con las características de espacio en la zona
de trabajo, peso de 5kg y un alcance de 1300 mm.
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Información tomada: file:///C:/Users/santi/Downloads/Flyer-P-40iA-EN.pdf.

5. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y seleccionar como
grupo la idea

Lo criterios seguirían siendo parecidos a la fase anterior:

1. Robots ergonómicos y con la capacidad de trabajar rápidamente.

2. Sean multifuncionales.

3. Cumplan con los requerimientos para poder ser integrados a un sistema de

automatización.