Trabajo Final Robotica

TRABAJO FINAL
Proyecto: “Detector de Obstáculos”
Curso: Introducción a la robótica y

programación visual.
Profesoras: Degiorgio Olga Noemí y

Picco Camila.
Alumno: Espeche Mauro Oscar.
Año: 2022
1
ÍNDICE
Elección del proyecto ................................................................................................... pág. 3

Proyecto ....................................................................................................................... pág. 2
Construcción Paso a Paso………………………………………………………………….. pág. 5
Código en Bloques ………………………………………………………………………….. pág. 8
Diagrama de Flujo ........................................................................................................ pág. 12
Vínculo directo a Tinkercad .......................................................................................... pág.
2
Proyecto
La idea del proyecto en realidad se basa en demostrar como funciona el proceso de un robot
tradicional el cual tendrá la capacidad de poder detectar un obstáculo en el avance de su
trayectoria. Aclaro que no es una idea propia, sino que simplemente analizando la
funcionalidad del Robot quise demostrar su funcionalidad y los componentes que se
necesitan para poder realizar dicha tarea.
El procedimiento para este programa es muy sencillo y fácil de realizar. Supongamos que
nuestro Robot se desplaza en línea recta hacia adelante teniendo la indicación de un led azul
el cual nos da la información de que no hay motivo para frenar o alterar su curso, y llegado
un punto detecta un objeto que se interpone en su trayectoria y debe tomar una decisión al
respecto. La función inmediata es la siguiente: si el robot detecta un objeto a menos de 150
cm de su trayectoria, entonces inmediatamente cambiara el curso del recorrido unos 90°,
pero sino avanzara con total normalidad hasta que el usuario decida detenerlo.
Para este caso necesitaremos:
 1 Placa de Ardruino 1 R3
 1 Placa de pruebas pequeña
3
 1 Zumbador o Piezo eléctrico.
 1 Micro servomotor
 1 Sensor de distancia Ultrasónico HC – SR04.
 2 Luces Led.
 2 Resistencias.
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Construcción Paso a Paso
1- Seleccionamos del sector de los componentes la Placa de Ardruino 1 R3 e
incorporarla a nuestro banco digital.
2- Incorporamos una placa de pruebas pequeña y realizamos las conexiones de Tierra
(GND) y positivo, en este caso de 5V. También vinculamos la línea del lado derecho
de la placa para alimentarla con corriente.
3- Luego vamos a colocar las 2 luces led en la placa y vamos acompañarlas con una
resistencia para cada una. Para la Luz de color rojo vamos a utilizar el pasador 2 y
para la luz de color azul el pasador 7 y estableceremos las conexiones
correspondientes lado de patita en curva hacia el pasador y lado de patita derecha a
las resistencias que a su vez estarán conectadas al negativo de la placa, otorgándole
a su vez un color al cable para identificarlos mejor.
4- Luego de verificar las conexiones del led vamos a incorporar el Piezo dentro de la
protoboard, asignándole también un pasador de alimentación, en este caso
utilizaremos el 3 y el negativo ira conectado a la tierra de la placa.
5
5- Una vez que tenemos establecidos los componentes Piezo, led y resistencias
procedemos a seleccionar desde nuestro tablero de componentes nuestro Micro
servomotor e iniciaremos las conexiones pertinentes dentro de la placa asignándole
como en los anteriores pasos un pasador de alimentación propio, en este caso hemos
elegido el número 4 y vamos a realizar las conexiones de tierra y positivo para
establecer conexión con el Ardruino 1 R3.
6- Por ultimo para terminar de armar nuestro proyecto vamos a recopilar del tablero de
elementos 1 Sensor de distancia Ultrasónico HC – SR04 para completar la operación
en nuestro detector de obstáculos, realizando las conexiones de tierra y Positivo y
asignando los 2 pasadores del ultrasonido, nosotros hemos seleccionado el pasador
N° 5 y el pasador N° 6.
6
7- Una vez que diseñemos la programación en Bloques en Tinkercad, si nuestro
programa está bien armado, al momento de realizar la simulación veremos el siguiente
Grafico.
7
Código del Programa para Detector de Obstáculos.
Para iniciar con nuestra programación vamos a utilizar un bloque de control de

decisión en el cual vamos a determinar que si el robot detecta el obstáculo realiza una
acción y si no lo detecta realiza otra.
Luego agregaremos a esa decisión un bloque Matemático para determinar que si es

menor a la distancia asignada nos devuelva la acción.
Lo agregaremos a nuestra decisión del siguiente modo asignando la distancia.
Luego en el rango 1 agregaremos el bloque de entrada de leer el Sensor de distancia

ultrasónico en el pasador del desencadenador, (aquí colocaremos el numero del
pasador en nuestro caso el 5, y el pasador eco con el numero 6).
A continuación, definiremos la baja del pasador N° 7 y la baja del Led integrado para
ese pasador con los bloques de salida, y por consecuente el Alta del pasador N° 2 y el
Alta para el Led integrado que responderá a esa secuencia. Una vez hecho esto le
diremos a nuestro programa que espere 1 segundo con un bloque de control.
8
Una vez incorporadas las ordenes de los pasadores vamos a reproducir el sonido mediante
nuestro Buzer con un Bloque de salida y le vamos asignar el tono que más nos guste con un
bloque de control en espera de 1 segundo.
Seguidamente agregamos a esta acción un bloque de salida para girar el servo en el pasador
que se encuentre colocado, en nuestro caso el N° 4 y le vamos a determinar los grados que
deseamos realizar la acción de giro, nuestro proyecto indica que sea a 90° y con un bloque
de control le vamos a decir que mientras realiza esta acción se detenga 1 segundo.
9
Por otro lado, si nuestro Robot no detecta ninguna de las ordenes indicada en los pasos
anteriores vamos a utilizar los bloques de salidas para poner en Baja el pasador N°2 y su led
integrado y crear la acción contraria para el pasador N° y su Led integrado, es decir
colocarlos en Alta, y con un bloque de control le diremos que aguarde 1 segundo mientras
realiza esta secuencia.
Para finalizar lo que haremos será utilizar los bloques de salida para desactivar el pasador N°
3 y definir el servo en el pasador N° 4 en 0°. Colocando a continuación un bloque de control
con una espera de 1 segundo.
Una vez comprobado las conexiones y que los bloques de programación estén bien
conectados le damos a iniciar la simulación del programa.
10
A continuación, estructura completa del Código.
11
DIAGRAMA DE FLUJO
12
Vinculo del Proyecto en Tinkercad.
https://www.tinkercad.com/things/5Jnu5NHHA02-detector-de-obstaculos/editel
13

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 1 Placa de pruebas pequeña

 1 Sensor de distancia Ultrasónico HC – SR04.

Para iniciar con nuestra programación vamos a utilizar un bloque de control de

Luego agregaremos a esa decisión un bloque Matemático para determinar que si es

Lo agregaremos a nuestra decisión del siguiente modo asignando la distancia.

Luego en el rango 1 agregaremos el bloque de entrada de leer el Sensor de distancia

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