DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICAS- FACULTAD DE CIENCIAS

BÁSICAS

Matemáticas especiales grupo (B y C)

Mano robotica

por
Brayan Dayani Peña Macana
Ivan Andres Villa Cepeda

Ingeniería Mecatronica

Anteproyecto presentado al Departamento de Matemática de la

Universidad de Pamplona

Profesora guía: Doctora Diana Torres

Diciembre, 2021
Pamplona, Colombia
Contents
1 Selección del problema 1

2 Introducción 2

3 Marco Teórico 3
3.1 Mano robótica y prótesis ortopédicas . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Señales Electricas de origen Biológico . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.1 Señales EMG ( Electro-miograma) . . . . . . . . . . . 4
3.3 Obtención de Señales musculares EMG . . . . . . . . . . . . . 5

4 Problema 5

5 Conclusiones 11

6 Bibliografía 12

1 Selección del problema

En los años sesenta, nació y se extendió por toda América Latina el fenómeno
de las guerrillas, una gran problemática surgió debido a esto, empezaron a
escucharse términos como "minas anti-personas", las cuales despojaban de
una forma certera extremidades de los soldados colombianos(1). Debido a
esto sustituir por prótesis estas extremidades es un acontecimiento que ha
venido sucediendose desde los años sesenta en Colombia. El objetivo de que
las víctimas de este conflicto armado pudieran integrarse a la vida laboral,
impulso en gran medida las innovaciones de prótesis capaces de suplir los
movimientos básicos de las extremidades.

Por medio de las series y transformadas de fourier, se pueden replicar

señales a partir de la frecuencia o el periodo, esto con la intención de lograr
que un microcontrolador pueda replicar el movimiento correspondiente a la
señal original. Estos impulsos eléctricos generados por el musculo, son señales
en función del tiempo y son leídos por aparatos electrónicos y mediante una
interfaz se lograría que se controle un aparato de apoyo externo o mano
robótica.

1
2 Introducción
La mano humana representa una parte vital para nosotros, estas son capaces
de desempñar dos funciones de gran importancia, las cuales son la prensión
y el tacto, estas nos permiten convertir lo que pensamos, en situaciones de
movimiento y manipulación, por lo cual la fabricación de una mano robótica,
puede facilitar una gran cantidad de actividades que sean requeridas, en este
caso debido a todos los incidentes que se observa con las ”minas antipersonas”
se tiene como objetivo el lograr desactivar una mina.

Por medio de un vehículo y el uso de una mano robótica que estará

siendo controlada a una distancia segura por una persona capacitada, la cual
realizara los movimientos necesarios para desactivar dicha mina y que a su vez
estos movimientos producirán señales que serán enviadas a la mano robótica,
la cual se encargara de leer estas señales y compararlas con las señales que
previamente han sido estipuladas para cada movimiento, siendo obtenidas
mediante el uso de las series de Fourier. Para que a continuación mediante
el uso de la mano robótica controlada a distancia se realice el proceso de
desactivación de la mina, de esta manera se lograra preservar intacta tanto
la vida de las personas como cada una de sus extremidades.

2
3 Marco Teórico
3.1 Mano robótica y prótesis ortopédicas
La mayor diferencia radica en que las manos robóticas estan diseñadas para
que puedan ser programadas, automatizadas y que permiten que las personas
puedan realizar movimientos libres con ellas.

Gráfica 1 . Mano robótica controlada por senales musculares

Mientras que las prótesis ortopédicas son en general para un uso de so-
porte y no meramente funcional (3).

Gráfica 2 . Prótesis ortopédica

3
3.2 Señales Electricas de origen Biológico
Todas las células del organismo responden de alguna manera a cualquier
estímulo, pero sean cuales fueran los efectos finales (contracción muscular,
secreción de una hormona, secreción de soluciones electrolíticas tales como
sudor o lágrimas, etc.) subyacente a ellos habrá siempre un intercambio
iónico entre el interior celular y el exterior (líquido intersticial) que alterará
el potencial de reposo de manera mas o menos sostenible según la célula de
que se trate (4).

3.2.1 Señales EMG ( Electro-miograma)

Una vez la señal es enviada desde el cerebro, esta viaja atraves de las células
neuronales hasta llegar a la unión neuromuscular Gráfica(1).
Es entonces cuando se produce una entrada masiva de calcio ( ca2 + +)
Generando así, una diferencia de potencial que puede ser captado por ele-
mentos sensibles. [5]

Gráfica 3. Señal EMG

La prótesis con mando mioeléctrico tiene su origen en Rusia durante la

década del 60. Esta opción de prótesis basó su funcionamiento en los pe-
queños potenciales eléctricos extraídos de las masas musculares del muñón,
siendo conducidos y amplificados para energizar y obtener el movimiento de
la misma (2). Gráfica (1).Gráfica (3)

4
3.3 Obtención de Señales musculares EMG
Los electrodos captaran las señales provenientes de los músculos debido al
cambio en potencial de reposo debido alguna exitación como el movimiento
de los dedos. Cabe resaltar que los electrodos deberán estar dispuestos cor-
rectamente de manera que recojan la señal del musculo correspondiente al
movimiento que se desea observar su señal. Antes de poder hablar de tener
una señal para su análisis y/o procesar por medio de la serie de fourier es
necesario que esa señal se conduzca a través de diferentes procesos. [Gráfica
4] [6].

Gráfica 4. Procesamiento De Señales

4 Problema
Una Soldado desea desactivar un artefacto explosivo encontrado en las zonas
rurales del municipio de Arauca. Debido a los ataques sorpresas y las trampas
que suelen existir al rededor de estas bombas, se plantea la idea de poder
desmantelar dicho artefacto desde una distancia considerable.
Para apoyar con este propósito la facultad de ingeniera y arquitectura en
Pamplona desde la carrera de ingeniería mecatrónica a decido presentar una
propuesta de solución y para ello se plantea la visión de poder controlar un
carro con radiofrecuencia el cual tiene un brazo robótico que estará replicando
los movimientos de la extremidad de la persona experta en la desmantelación
de estos artefactos explosivos.

5
 Para la realización del proyecto y con el enfoque de la materia de matemáti-
cas especiales. se manifiesta el proceso para la manipulación de las señales.
Al conectar los electrodos en el brazo se obtienen las seãles correspondientes a
todo el movimiento. y para no redundar en la explicación del procesamiento
de cada senãl expresaremos lo concerniente al trabajo con la senãl del dedo
menĩque.

Gráfica 5. Senãl musculara del dedo meñique

En primer lugar se desea transformar esta señal de tal manera que po-
damos expresarlas matemáticamente, para ello se hace uso de las series de
Fourier.

6
 Gráfica 6. Parametrizacioñ de la señalmuscular

De los tres valles de la señal en la Graf́ica 2. se elige la del medio por ser
aproximadamente el promedio entre los tres valles, por esto la afirmación de
hacer la parametrizacón de la sección 0.57 < x < 1.1 es valida para todo
el periodo.

Ahora para la parametizacioñ, utilizamos la formula para encontrar la

pendiente de la recta, que se remplaza en la formula para la ecuacioñ de la
recta, como se indica a continuacioñ:
y2 −y1 262.5−112−5
f (x) = x2 −x1
= 0.68−.57
= 1363.63

f (x) = m = (x − x0 ) + y0 1363.63(x − 0.57) + 112.5

f (x) = 1363.63x − 664, 7691

Ahora remplazamos t en lugar de x, donde sabemos que 0.57<t<0.68

para ese tramo de recta.

f (t) = 1363, 63t − 664, 7691

Realizamos el mismo procedimiento para encontrar las siguientes parametriza-

7
ciones de la curva, de manera que se obtiene que:


 1363, 63t − 664, 7691; 0.57 < t < 0.68
 1750t − 932.5; 0.68 < t < 0.78


f (t) = 437.5; 0.78 < t < 0.82
−1527.7t + 1690.3; 0.82 < t < 1




−500t + 662.5; 1 < t < 1.1


Con la parametrizacioñ realizada podemos seguir con el planteamiento de

la serie de fourier que tiene la siguiente forma:
∞ ∞
a0 X X
f (t) = + an cos (nωt) + bn sin (nωt) (1)
2 n=1 n=1

Ahora encontramos cada coeficiente, teniendo en cuenta que el periodo y la

frecuencia angular son:

2π
T = 0.53 ω= T
= 11.8550

Coeficiente a0

2
R t0 +T
a0 = T t0
f (t)dt

2
R t0 +T
a01 = T t0
f (t)dt

2
R 0.68
a01 = 0.53 0.57
(1363.63t − 664.7691)dt
2
a01 = 3.7735((1363.63) t2 |0.68 0.68
0.57 − (664.7691)t|0.57 )

a01 = 3.7735((681.815)(0.682 − 0.572 ) − 664.7691t(0.68 − 0.57)

a01 = 77.8282

Ahora se repetiráel mismo proceso para los a0 correspondiente a las demás

parametrizaciones y se los sumara, para así obtener el coeficiente total

a0 = 529.768

8
 Coeficiente an

2
R t0 +T
an = T t0
f (t) cos (nωt)dt

2
R 0.68
an1 = 0.53 0.57
(1363.63t − 664.7691) cos (11.8550nt)dt
R 0.68 R 0.68
an1 = 3.7735( 0.57 (1363.63t) cos (11.8550nt)dt− 0.57 (664.7691) cos (11.8550nt)dt)
R 0.68
an1 = 3.7735((1363.63t) sin11.8550n
(11.8550nt) 0.68
|0.57 − 0.57
(1363.63) sin11.8550n
(11.8550nt)
dt −
sin (11.8550nt) 0.68
(664.7691) 11.8550n |0.57 )

an1 = 3.7735( 115.0257

n
(0.68 sin (11.8550n(0.68))−0.57 sin (11.8550n(0.57))+
cos (11.8550nt) 0.68 56.0749
(1363.63) 140.5410n2 |0.57 − n (sin (11.8550n(0.68))−(sin (11.8550n(0.57)))

an1 = 3.7735( 78.2174

n
(sin (8.0614n)− 65.5646
n
sin (6.7573n)+ 9.7027
n2
(cos (11.8550n(0.68))−
56.0749
cos (11.8550n(0.57))) − n (sin (8.06140n) − sin (6.7573n))

an1 = 3.7735
n2
(22.1425n(sin (8.0614n)−9.4898n sin (6.7573n)+9.7027(cos (8.0614n)−
9.7027 cos (6.7573n)))

Ahora se repetirá el mismo proceso para los an correspondiente a las

demás parametrizaciones y se los sumara, para así obtener el coeficiente cor-
respondiente

an = 3.7735
n2
(9.70272 cos (6.7573n)+2.7491 cos (8.0614n)−9.4896n sin (6.7573n)+
0.4217n sin (8.0614n)−12.4519 cos (9.2469n)−0.4218n sin (9.2469n)−10.8701 cos (9.7211n)−
0.0072n sin (9.7211n)+7.3124 cos (11.855n)+0.0084n sin (11.855n)+3.5576 cos (13.0405n)+
9.4896n sin (13.0405n))

Coeficiente bn

2
R t0 +T
bn = T t0
f (t) sin (nωt)dt

2
R 0.68
bn1 = 0.53 0.57
(1363.63t − 664.7691) sin (11.8550nt)dt
R 0.68 R 0.68
bn1 = 3.7735( 0.57 (1363.63t) sin (11.8550nt)dt− 0.57 (664.7691) sin (11.8550nt)dt)

9
 R 0.68
bn1 = 3.7735((−1363.63t) cos11.8550n
(11.8550nt) 0.68
|0.57 + 0.57
(1363.63) cos11.8550n
(11.8550nt)
dt +
cos (11.8550nt) 0.68
(664.7691) 11.8550n |0.57 )

bn1 = 3.7735( −115.0257

n
(0.68 cos (11.8550n(0.68))−0.57 cos (11.8550n(0.57))+
sin (11.8550nt) 0.68 56.0749
(1363.63) 140.5410n2 |0.57 + n (cos (11.8550n(0.68))−(cos (11.8550n(0.57)))

bn1 = 3.7735( −78.2174

n
(cos (8.0614n)− −65.5646
n
cos (6.7573n)+ 9.7027
n2
(sin (11.8550n(0.68))−
56.0749
sin (11.8550n(0.57))) + n (cos (8.06140n) − cos (6.7573n))

bn1 = 3.7735
n2
(−22.1425n(cos (8.0614n)+9.4898n cos (6.7573n)+9.7027(sin (8.0614n)−
9.7027 sin (6.7573n)))

Ahora se repetirá el mismo proceso para los bn correspondiente a las

demás parametrizaciones y se los sumara, para así obtener el coeficiente cor-
respondiente

bn = 3.7735
n2
(−9.70272 sin (6.7573n)−2.7491 sin (8.0614n)+9.4896n cos (6.7573n)−
0.4217n cos (8.0614n)+12.4519 sin (9.2469n)+0.4218n cos (9.2469n)+10.8701 sin (9.7211n)+
0.0072n cos (9.7211n)−7.3124 sin (11.855n)−0.0084n cos (11.855n)−3.5576 sin (13.0405n)−
9.4896n cos (13.0405n))

Con los coeficientes de la señal encontrados, procedemos a remplazarlos

en la serie de fourier, y esta representa la ecuación de la señal que emitió el
musculo del dedo meñique:

f (t) = 264.844+ ∞ 3.7735

P
n=1 n2 (9.70272 cos (6.7573n)+2.7491 cos (8.0614n)−
9.4896n sin (6.7573n)+0.4217n sin (8.0614n)−12.4519 cos (9.2469n)−0.4218n
sin (9.2469n)−10.8701 cos (9.7211n)−0.0072n sin (9.7211n)+7.3124 cos (11.855n)
+0.0084n
P∞ 3.7735sin (11.855)+3.5576 cos (13.0405)+9.4896n sin (13.0405)) cos (11.855nt)+
n=1 n2 (−9.70272 sin (6.7573n)−2.7491 sin (8.0614n)+9.4896n cos (6.7573n)
−0.4217n cos (8.0614n)+12.4519 sin (9.2469n)+0.4218n cos (9.2469n)+10.8701
sin (9.7211n)+0.0072n cos (9.7211n)−7.3124 sin (11.855n)−0.0084n cos (11.855)−
3.5576 sin (13.0405) − 9.4896n cos (13.0405)) sin (11.855nt)

A continuación luego de obtener la respuesta matemática de la sección

0.57 < x < 1.1 Graf 2. de la señal obtenida por los electrodos para el dedo
meñique. la cual si la graficamos tendrá la siguiente forma:

10
 Gráfica 7. Señal mediante la serie de fourier

En la gráfica 7, podemos observar que existe cierto error con respecto a la

gráfica original, de manera lo que se puede considerar conveniente es realizar
una mejor parametrización, o la forma de tomar las curvas de manera que se
pueda trabajar con otras funciones f (t), que permitan disminuir el error.

Por ultimo se procede a crear un codigo en c++ para arduino, para

considerar los tiempos y los movimientos que tendria que realizar en este caso
el dedo meñique, pero que en suma con el resto de señales que se extraen
desde todo el conjunto de musculos que participan en el movimiento del
brazo, se lograria crear un movimimiento armonico replicador.

5 Conclusiones
• Lograr obtener una señal periódica proveniente de cualquier fenómeno
es posible gracias a los elementos electrónicos que son capaces de de-
tectar cambios mínimos en el ambiente, y que gracias a las series de
fourier podemos replicar estas senñales por medio de programación.
• Mediante las series de fourier se logra solucionar problemáticas que
radican en la replicación de algún movimiento de las extremidades.
• Las prótesis robóticas significan una gran alternativa para las personas
que trabajan en ambientes ostiles, y en donde se corre el riesgo de
perder el miembro expuesto a este ambiente.

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6 Bibliografía
(1) Carlos Salas. Breve historia de la guerrilla en Colombia, de la revolu-
cion al narcotrafico, LA INFORMACION. (2016). https://www.lainforma
cion.com/opinion/carlos-salas/breve-historia-de-la-guerrilla-en-colombia-
de-la-revolucion-al-narcotrafico/25709/

(2) Jair L. Loaiza, Nelson Arzola. Evolucion y tendencias en el desarrollo

de protesis de mano, Universidad Nacional De Colombia, Bogota.(2011)
http://www.scielo.org.co/pdf/dyna/v78n169/a22v78n169.pdf

(3) lainfo.es, Protesis Ortopedicas Roboticas

https://lainfo.es/protesis-ortopedicas-roboticas/

(4) Ing. Enrique Mario Avila Perona. Fenomenos Bioelectricos

http://dea.unsj.edu.ar/cea1/Potenciales.pdf

(5) Hiperactina, https://www.youtube.com/watch?v=TFl3nffdELI

(6) Javier Patricio Collahuazo Sinchi Tesis ( Diseño y construcción de mano

robot activado por señales electromiográficas.

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