Módulo Modbus Lul-C08
Módulo Modbus Lul-C08
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Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Parte I Implementación del hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1 Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08) . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Presentación del módulo de comunicaciones CANopen LULC08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Descripción e instalación del módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Conexión eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Conexión al bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Tipos de topologías posibles con CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Instalación de la unión de conexión y de los accesorios de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Capítulo 2 Características técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Condiciones de funcionamiento y características técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Parte II Implementación del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Capítulo 3 Gestión del módulo de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Información básica sobre la red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Perfil de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Capítulo 4 Configuración de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Importación de archivos EDS al software de configuración de CANopen. . . . . . . . . . . . . . . 46
Inserción de TeSys U en la red CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Ajustes y configuración de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Personalización de la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Uso de los PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Uso de los SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
PKW: Accesos acíclicos encapsulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Uso de los registros principales para una gestión simplificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Capítulo 5 Gestión de fallos y advertencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Visualización de un fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Fallos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Fallos internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Advertencias - Pérdida de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Capítulo 6 Configuración de las funciones predefinidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Fin de carrera de sobrerrecorrido (funciones reflejas Modbus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Apéndices ..................................................... 79
Apéndice A Tablas de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Definición de PDO de recepción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Definición de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Definición de PDO de transmisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Índice ..................................................... 89
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4 1744084 07/2019
Información de seguridad
Información importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de
instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación
pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o
para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
TENGA EN CUENTA
La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados
sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias
del uso de este material.
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Acerca de este libro
Presentación
Objeto
En este manual se describe la implementación, las funciones y el funcionamiento del módulo de
comunicaciones TeSys U CANopen (LULC08).
Campo de aplicación: principalmente, sistemas de automatización para los sectores de la construcción y
la industria.
Campo de aplicación
Este manual es válido para las versiones LULC08 V1.2 y posteriores.
Documentos relacionados
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Implementación del hardware
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Parte I
Implementación del hardware
Introducción
En esta parte se describe la instalación y las características técnicas de un módulo de comunicación
CANopen TeSys U (LULC08).
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Implementación del hardware
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
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Capítulo 1
Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Instrucciones de seguridad
Instrucciones generales
ATENCIÓN
FUNCIONAMIENTO PELIGROSO
Sólo el personal cualificado debe instalar, configurar y utilizar estos dispositivos.
Debe seguir todas las instrucciones, normas y reglamentos actuales.
Antes de arrancar el motor, compruebe los ajustes de funcionamiento.
No reduzca ni modifique estos dispositivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
PELIGRO
USUARIO NO CUALIFICADO
z Lea y comprenda este boletín y todos los documentos relacionados en su totalidad antes de realizar
ninguna tarea.
z Sólo personal cualificado podrá instalar, programar y realizar el mantenimiento del equipo.
z La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de
control. Sólo las personas que tengan experiencia están autorizadas a programar, instalar, modificar
y aplicar este producto.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
ATENCIÓN
USO INCORRECTO DEL PUERTO DE COMUNICACIÓN
Sólo se debe utilizar el enlace serie para transmitir datos que no sean críticos para la aplicación.
Existe algún retardo en la transmisión de los datos relacionados con los estados del arrancador del motor
y los valores de carga. Por lo tanto, estos datos no se deben utilizar en el procesamiento real de
dispositivos de seguridad y paradas de emergencia.
Los datos como, por ejemplo, marcha hacia delante o hacia atrás y parada, no se deben utilizar en los
circuitos de parada de seguridad y emergencia.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
NOTA: Compruebe que tiene todos los elementos indicados anteriormente. Asegúrese de que está
incluido el manual de instrucciones y que los conectores están instalados correctamente.
Funciones incorporadas
El módulo de comunicaciones sirve para controlar a distancia un arrancador de motor, a través de
CANopen, desde:
PELIGRO
TENSIÓN DE CONTROL INCORRECTA
El módulo de comunicaciones CANopen LULC08 sólo debe utilizarse con unidades de control de 24 V
CC (LUC•••BL).
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.
Datos disponibles
Los datos de protección y control disponibles dependen de la unidad de control con la que se utiliza el
módulo de comunicaciones CANopen LULC08.
Existen tres tipos de unidades de control:
z Estándar (indicada como LUCA)
z Avanzada (indicada como LUCB/C/D, LUCBT/DT)
z Multifunción (indicada como LUCM, LUCMT)
Para seleccionar la configuración de TeSys U que necesita, se puede utilizar la siguiente tabla para
comprobar los datos y comandos a los que tiene acceso:
Configuración
Datos, comandos Estándar (LUCA) Avanzada (LUCB/C/D, Multifunción (LUCM/MT)
LUCBT/DT)
Comandos de arranque y parada √ √ √
Estado (listo, en marcha, condición de fallo) √ √ √
Advertencia √ √
Reinicio automático y a distancia a través del bus √ √
Indicación de carga del motor √ √
Diferenciación de fallos √ √
Configuración a distancia de parámetros y visualización
√
de todas las funciones
Función "Históricos" √
Función "Vigilancia" √
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
1 LED STATUS de dos colores que indica el estado de funcionamiento del módulo CANopen.
2 LED ERR rojo que indica un fallo del módulo CANopen.
3 LED de 24 V verde que indica la presencia de tensión en las salidas OA1, OA3, LO1.
4 Conector Sub-D 9 y bus de 24 V (fuente de alimentación externa de CAN)
5 Conexión de la fuente de alimentación de 24 V para las salidas OA1, OA3, LO1 (los dos terminales
marcados con un + están vinculados internamente).
6 Entrada lógica 2.
7 Entrada lógica 1.
8 Salida lógica 1, asignable en función del registro de configuración 685 (LSB).
9 Conector de bobina de cableado de 24 V para la base de potencia:
La asignación de OA1 depende del registro de configuración 686 (LSB).
La asignación de OA3 depende del registro de configuración 686 (MSB).
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
LED de 24 V
El LED verde de 24 V tiene dos estados diferentes:
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Dirección
La dirección del módulo de comunicación en el bus CANopen es el ID del nodo. De acuerdo con la clase
Schneider S20, el sistema le permite asignar una dirección de 1 a 127 utilizando los siete interruptores
situados más a la derecha (de SW1 a SW7). La dirección 0 (cero) no está permitida y se considera como
una configuración no válida.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Ejemplo:
(SW = interruptor)
Ejemplo de posibles ajustes de dirección (primeros seis y últimos tres ajustes):
...
1 1 1 1 1 0 1 125
1 1 1 1 1 1 0 126
1 1 1 1 1 1 1 127
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Orden de montaje
El modo de comunicación CANopen LULC08 se instala en una base de potencia o una base de control,
bajo la unidad de control que lo fija en su sitio.
Para instalar el módulo en la base de potencia o la base de control:
Paso Acción.
1 Seleccione la conexión de bobina precableada.
2 Inserte el módulo de comunicación CANopen LULC08.
3 Inserte la unidad de control que bloquea el módulo.
En la ilustración siguiente se describen los pasos. La instalación del módulo de comunicación CANopen
LULC08 es (2). Los números corresponden al orden de montaje de los componentes y a sus posiciones.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Conexión eléctrica
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
1. Terminal de fuente de alimentación de 24 V para las salidas OA1, OA3 y LO1 (si se necesita)
2. Terminales de fuente de alimentación de 24 V Aux para LUTM
Enlace precableado
Referencias de las dos conexiones de bobina precableada:
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Enlace de un cable a otro (alimentación para las salidas OA1, OA3 y LO1)
Este tipo de enlace es obligatorio para los arrancadores controladores con dos sentidos creados desde
un bloque LU6M con dos sentidos independiente.
El enlace de un cable a otro también se utiliza, por ejemplo, para insertar un control local o un control de
parada externo.
Conectores 3 y 6 patillas
Altura 3,81 mm 0,15 pulg.
Par de apriete 0,2/0,25 N.m. 28,3 / 35,4 lb/pulg.
Destornillador plano 2,5 mm 0,10 pulg.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Características Descripción
Tipo de protocolo de comunicación CiA DS-301 V4.02
Tipo de interfaz de hardware CAN 2.0 A (2.0 B pasiva)
Tipo de perfil del dispositivo Específico de un fabricante
Velocidad de baudios 10 – 1.000 kbaud
Distancia de conexión máxima Dependiendo de la velocidad de transmisión en baudios (consulte las
tablas)
Número máximo de esclavos conectados a un maestro 127
Tipo de conector Puntos de Sub-D 9
Estructura de cable Dos pares con apantallamiento separado y una sección diferente .
El apantallamiento es una lámina de aluminio + trenza de cobre estañado +
fuga.
La estructura para cables descendentes y troncales es igual.
Protección CEM Consulte las guía sobre TSX DG KBL F: Compatibilidad electromagnética
de las redes industriales y los buses de campo y el manual de configuración
del hardware CANopen.
Interfaz eléctrica
El bus CANopen utiliza un par trenzado para transmitir las señales diferenciales y un conductor común
para el retorno:
Cada uno de los componentes CANopen Schneider Electric permite interconectar las siguientes señales:
Designación Descripción
CAN_H Conductor de bus CAN_H (CAN alto)
CAN_L Conductor de bus CAN_L (CAN bajo)
CAN_GND Tierra del bus CAN
CAN_V+ Suministro eléctrico
NOTA: Además de los tres cables mencionados anteriormente, los cables Schneider Electric tienen un
cuarto cable para la alimentación a distancia de dispositivos.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Conector macho: lateral del módulo Conector hembra: lateral del cable
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
General
Las conexiones CANopen son de tipo encadenamiento o de unión.
ATENCIÓN
CONEXIÓN DE ALIMENTACIÓN DE BUS DE 24 V
El cable de conexión de bus entre el acoplador maestro (TSXCP110) y la primera conexión
(TSXCATDM4) no debe soportar la alimentación del bus de 24 V.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
Conexión de encadenamiento
El bus CANopen en modo de encadenamiento se puede crear utilizando cables 50/100/300 TSXCANC• y
conectores TSXCANKCDF•.
Los conectores incorporan un terminador de línea. Cada uno de los conectores de fin de segmento debe
tener un terminador de línea activo.
Este modo de conexión es el más económico. Se pueden conectar hasta 25 productos.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
1 Conexión TSXCP110
2 Cable TSXCANTDM4 C•••• de dispositivos de conexión
3 Dispositivo con conector Sub-D 9 macho
4 Cable descendente TSXCANCA••
5 Dispositivo con terminador de línea
ATENCIÓN
CONEXIÓN DE ALIMENTACIÓN DE BUS DE 24 V
El cable de conexión de bus entre la conexión del acoplador maestro y la primera conexión
(TSXCATDM4) no debe soportar la fuente de alimentación del bus de 24V.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
1 Mbps 800 kbps 500 kbps 250 kbps 125 kbps 50 kbps 20 kbps 10 kbps
0,3 m 3m 5m 5m 5m 60 m 150 m 300 m
(0.98 pies) (9.84 pies) (16.40 pies) (16.40 pies) (16.40 pies) (66 yardas) (164 yardas) (328 yardas)
1 Mbps 800 kbps 500 kbps 250 kbps 125 kbps 50 kbps 20 kbps 10 kbps
0,6 m 6m 10 m 10 m 10 m 120 m 300 m 600 m
(1.97 pies) (19.68 pies) (32.8 pies) (32.8 pies) (32.8 pies) (131 yardas) (328 yardas) (656 yardas)
1 Mbps 800 kbps 500 kbps 250 kbps 125 kbps 50 kbps 20 kbps 10 kbps
0,36 m 3,6 m 6m 6m 6m 72 m 180 m 360 m
(1.18 pies) (11.80 pies) (19.68 pies) (19.68 pies) (19.68 pies) (79 yardas) (197 yardas) (394 yardas)
NOTA: La distancia mínima entre dos caídas corresponde a un 60% de la longitud acumulada de las
caídas conectadas a la misma conexión.
1 Mbps 800 kbps 500 kbps 250 kbps 125 kbps 50 kbps 20 kbps 10 kbps
1,5 m 15 m 30 m 60 m 120 m 300 m 750 m 1500 m
(4.92 pies) (49.21 pies) (32.8 yardas) (66 yardas) (131 yardas) (328 yardas) (820 yardas) (1,640 yardas)
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Descripción general
Puede elegir entre dos tipos de conexiones:
z Un conector directo (TSXCANKCDF180T)
z Una unión de conexión (TSXCANTDM4).
Conector directo
El conector directo TSXCANKCDF180T es como sigue:
El diagrama siguiente muestra el cableado de la interfaz del bus dentro de los conectores:
Paso Acción.
1 Pele una parte del aislamiento correspondiente a unos 27 mm (1.1 pulg.) de largo desde el extremo del cable
2 Corte la trenza metálica y el blindaje de protección al tiempo que mantiene una longitud de 11 mm (0.44 pulg.)
3 Pele una parte correspondiente a 5 mm (0.2 pulg.) de largo desde el extremo de cada cable y móntelos en los terminales.
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Conexión CANopen
En la siguiente tabla se incluyen las referencias de la conexión CANopen:
Referencia Descripción
TSXCANTDM4 Conexión CANopen equipada con cuatro puertos Sub-D 9 macho.
Esta conexión permite conectar hasta cuatro caídas al bus principal e incluye además un micro
conmutador para forzar la adaptación a la terminación de línea.
Unión de conexión
En esta configuración, normalmente el conmutador está apagado. Si el conmutador está encendido, el
segundo cable se desconecta, así como la segunda parte del bus.
Esta es una vista del encadenamiento del cable de TSXCANTDM4:
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
Paso Acción.
1 Pele una parte del aislamiento correspondiente a unos 42 mm (1.7 pulg.) de longitud desde el extremo del cable
2 Corte la trenza metálica y el blindaje de protección al tiempo que mantiene una longitud de 13 mm (0.5 pulg.)
3 Pele una parte correspondiente a 9 mm (0.4 pulg.) de largo desde el extremo de cada cable y móntelos en los terminales.
Terminación de línea
Se debe suministrar la terminación de línea a través de resistores de terminación de 120 ohmios +/-5%
1/4 W. Los resistores se encuentran a ambos extremos de la línea. Los resistores se incluyen en el
conector CI CANopen, entre las patillas CANH y CANL.
Conexión a un PLC
Para conectar a un PLC (por ejemplo, a un Premium Modicon TSX57 o Quantum 140), seleccione el cable
y los conectores:
Referencia Descripción
TSXCANCA.. Cable troncal CANopen, con la certificación CE
(por ejemplo, TSXCANCA50) TSXCANCA50 corresponde a una longitud de 50 metros (54,68 yardas)
TSXCANCB.. Cable troncal CANopen, con la certificación UL
(por ejemplo, TSXCANCB100) TSXCANCB100 corresponde a una longitud de 100 metros (109,36 yardas)
TSXCANKCDF90T
TSXCANKCDF180T CANopen Conector Sub-D 9 hembra (consulte la tabla de conectores)
TSXCANKCDF90TP
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Instalación del módulo CANopen TeSys U (LULC08)
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Características técnicas
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Capítulo 2
Características técnicas
Características técnicas
Introducción
Entre las características del módulo de comunicaciones CANopen LULC08 se incluyen:
z Condiciones de funcionamiento
z Características del circuito de alimentación externa CAN y de 24 V
z Características de las salidas lógicas (OA1, OA3 y LO1) y las entradas lógicas (LI1 y LI2)
Condiciones de funcionamiento
Las condiciones de servicio del módulo de comunicaciones CANopen LULC08 son las siguientes:
LULC08
Alt.xLon.xPro. 49x46x113 mm
(1.9x1.8x4.4)
Peso 104 g
(0.23 lb)
Para obtener más información sobre las dimensiones generales de los productos TeSys U, consulte el
catálogo "Arrancadores de motores, versión abierta de TeSys U".
24 V Alimentación eléctrica
Entre las características técnicas de un circuito de alimentación de 24 V para un módulo de comunica-
ciones CANopen LULC08 se incluyen:
Unominal V 24 V
Tensión de alimentación
Rango de funcionamiento V De 20 a 28
Corriente máxima A 1,5 a +55 °C
Resistencia a micro cortes ms 3
Contra sobretensión Sí
Protección
Contra polaridad inversa Sí
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Características técnicas
Tensión V 24 V
Valores de salida nominal
Intensidad mA 500
Tensión V 20 ... 28
Valores de salida límite
Intensidad mA 500
Factor de coincidencia de las 3 salidas % 100
Tiempo de respuesta de salida (registro 704)
(Intervalo de tiempo entre el bit de inicio de solicitud y el cambio de estado de la ms <10 (OA1, OA3, LO1)
salida)
Protección Interruptor de protección electrónico
Contra cortocircuitos y sobretensiones
con rearme automático
Número de ciclos de trabajo En millones 15
Velocidad máxima En ciclos de funcionamiento por hora 3600
24 V
Tensión V
(lógica positiva)
Valores de entrada nominales
Tensión máxima V 28 V
Intensidad mA 7
Tensión V 16
Estado 1
Intensidad mA 6
Valores de entrada límite
Tensión V 5
Estado 0
Intensidad mA 2
A estado 1 ms 10 +/- 30%
Tiempo de respuesta
A estado 0 ms 10 +/- 30%
Tipo de entrada De resistencia
Protección Fusible gl A 1
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Características técnicas
(Puerto CANopen)
Las características técnicas de un puerto CANopen para el módulo de comunicaciones LULC08 incluyen:
Ajustes de fábrica
Interfaz física 1 CAN
Conector Sub-D 9 macho
De acuerdo con la especificación CANopen (consulte Conector CANopen
Patillaje
Sub-D 9, página 25)
Protocolo CAN 2.0A y CAN 2.0B (modo pasivo)
Dirección Rango De 1 a 127
Velocidad de transmisión kbit/s 10, 20, 50, 125, 250 (predeterminado), 500, 800, 1 000
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Características técnicas
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Implementación del software
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Parte II
Implementación del software
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Implementación del software
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Gestión del módulo de comunicación CANopen
1744084 07/2019
Capítulo 3
Gestión del módulo de comunicación CANopen
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Gestión del módulo de comunicación CANopen
Esto evita el gasto innecesario de pasarelas de enlace de los sistemas de bus de actuadores/sensores
con redes de comunicación superiores y convierte a CANopen en una opción especialmente atractiva para
los fabricantes de equipo original.
40 1744084 07/2019
Gestión del módulo de comunicación CANopen
Protocolo CANopen
El protocolo CANopen se basa en la especificación CAN 2.0A (identificador codificado en 11 bits).
La interfaz TeSys U de CANopen cumple las especificaciones de CANopen (DS301 V4.02).
Los arrancadores controladores se describen en los archivos EDS (Electronic Data Sheet) que deben
estar incluidos en las herramientas de configuración.
El módulo de comunicación LULC08 cumple la clase de implementación S20 de Schneider.
NOTA: Para obtener más información acerca de CANopen, visite el sitio Web de Can In Automation:
http://www.can-cia.de.
Servicios CANopen
Los objetos de comunicación deCANopen transmitidos a través de la red CAN se describen mediante los
servicios:
z GESTIÓN DE RED
Arrancar el bus, configuración de parámetros, vigilancia.
z TRANSMISIÓN DE DATOS DE PROCESO A GRAN VELOCIDAD
PDO (objetos de datos de proceso) para comando de control del tiempo real.
z TRANSMISIÓN DE DATOS DE SERVICIO A VELOCIDAD REDUCIDA.
SDO (Service Data Objects) para configuración, ajuste y diagnóstico.
1744084 07/2019 41
Gestión del módulo de comunicación CANopen
Los objetos RPDO (PDO de recepción) y TPDO (PDO de transmisión) se pueden configurar para incluir
8 bytes de datos, organizados como cuatro registros de 16 bits o un objeto de 64 bits, por ejemplo.
Los objetos RPDO tienen acceso de escritura.
Puede configurar el modo de comunicación PDO, de acuerdo con las necesidades personales: cíclica o
acíclica, síncrona o asíncrona.
Síncrona significa que la transmisión de PDO está relacionada con el objeto SYNC, que es emitido
cíclicamente por el maestro CANopen. No incluye ningún dato. Su valor predeterminado es 0x080.
42 1744084 07/2019
Gestión del módulo de comunicación CANopen
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Gestión del módulo de comunicación CANopen
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Configuración de software
1744084 07/2019
Capítulo 4
Configuración de software
Configuración de software
Configuración local
Este capítulo contiene la descripción de los pasos principales de la configuración del software TeSys U en
CANopen.
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Configuración de software
Paso Acción
1 Abra el sitio Web de Schneider Electric: www.schneider-electric.com.
2 Haga clic en Products and Services (Productos y servicios) y, después, en Automation and Control (Automatización y control).
3 En la sección Downloads (Descargas) de la barra de menús de la izquierda, haga clic en Current offers (Ofertas actuales).
4 z En la lista desplegable Choose a function (Elegir una función), seleccione Motor Control (Control de motores).
z En la lista desplegable Choose a range (Elegir una gama), seleccione TeSys U.
z En la lista desplegable Choose a type of document (Elegir un tipo de documento), seleccione Software/Firmware.
En la siguiente tabla, se incluyen las asociaciones entre las 7 variantes de TeSys U y los nombres de
archivos EDS asociados.
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Configuración de software
Introducción
Para insertar TeSys U en la redCANopen, debe seleccionarse una de las siete variantes que se describen
a continuación
Los modos de configuración Local (L)/A distancia (R) se refieren al registro de configuración 601 (lectura
y escritura con el motor parado), aceptado por la unidad de control multifunción ≥ V3.x.
El dispositivo TeSys U equipado de forma predeterminada con una unidad de control multifunción ≥ V3.x
se encuentra en modo de configuración a distancia.
1744084 07/2019 47
Configuración de software
* Los parámetros se pueden configurar localmente mediante la HMI integrada de la unidad de control
multifunción en las variantes "TeSys U Sc Mu R V2.xx" y "TeSys U C Mu R V1.xx" si la aplicación PLC no
modifica ningún parámetro a través de la red.
Parámetros de TeSys U C Ad
En la siguiente tabla, se describen los parámetros de TeSys U C Ad:
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Configuración de software
Parámetros de TeSys U Sc Ad
En la siguiente tabla, se describen los parámetros de TeSys U Sc Ad:
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Configuración de software
Parámetros de TeSys U Sc St
En la tabla siguiente, se describen los parámetros de TeSys U Sc St:
50 1744084 07/2019
Configuración de software
Tipos de parámetros
El ajuste de los parámetros del módulo de comunicación permite determinar lo siguiente:
z El modo de funcionamiento.
z El modo de rearme tras fallo de sobrecarga térmica.
z La correspondencia entre las salidas del módulo de comunicación y las entradas del controlador LUTM.
NOTA: Para obtener más información, consulte el manual del usuario de variables de comunicaciones
TeSys U.
1744084 07/2019 51
Configuración de software
Personalización de la configuración
Tipos de parámetros
Puede utilizar los ajustes de fábrica o personalizar la configuración.
A continuación, se describen los parámetros del módulo de comunicaciones.
Para consultar otros parámetros relativos a la unidad de control, consulte el "manual del usuario de
variables de comunicaciones de TeSys U".
Configuración de control
Los bits 0, 1 y 2 de este registro se utilizan para configurar el modo de rearme tras el fallo por sobrecarga
térmica. Para seleccionar el modo de rearme, sólo uno de estos bits debe tener el valor 1. Los otros bits
(3 a 8) están dedicados a la configuración del puerto Modbus de la unidad de control multifunción.
ADVERTENCIA
REARRANQUE AUTOMÁTICO DEL MOTOR
Si se detiene la comunicación, las salidas OA1-OA3 adoptan el estado correspondiente al modo de
recuperación seleccionado (registro 682), pero los bits de control 704.0 y 704.1 no se modifican.
Cuando se acusa una advertencia de pérdida de comunicación (registro 703 o pulsador del controlador),
el motor rearrancará automáticamente si la aplicación PLC no ha sobrescrito previamente con el valor 0
los bits de control 704.0 o 704.1.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
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Configuración de software
1744084 07/2019 53
Configuración de software
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Configuración de software
Configuración de la salida 13
Para cambiar la asignación (ajustes de fábrica), escriba otro valor (de 0 a 45), tal como se describe en
Asignaciones de salidas LO1, OA1, OA3, 13, 23.
La asignación/control (ajustes de fábrica) de la salida 13 de LULC08 es:
Configuración de la salida 23
Para cambiar la asignación (ajustes de fábrica), escriba otro valor (de 0 a 45), tal como se describe en
Asignaciones de salidas LO1, OA1, OA3, 13, 23.
La asignación/control (ajustes de fábrica) de la salida 23 de LULC08 es:
Cuando se produce una de estas situaciones, los bits de control 704.0 y 704.1 (salidas OA1-OA3) se
fuerzan automáticamente a 0. Una vez que han desaparecido dichas condiciones, se puede restaurar el
control del motor mediante el envío de un nuevo comando de marcha.
ADVERTENCIA
REARRANQUE AUTOMÁTICO DEL MOTOR
En caso de escritura cíclica en el registro 704 (por ejemplo, una pasarela LUFP• en su configuración
predefinida), esta función de supervisión se debe utilizar con precaución. El programa de aplicación debe
tener en cuenta este estado y solicitar que los bits 704.0 o 704.1 se escriban en 0. De lo contrario, cuando
la condición desaparezca, el motor rearrancará automáticamente.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
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Configuración de software
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Configuración de software
Introducción
Los telegramas PDO se emplean para intercambiar datos de E/S periódicos entre el PLC y el arrancador
controlador TeSys U.
El arrancador controlador TeSys U posee cuatro conjuntos de PDO:
z El conjunto PDO1 está predefinido para el control y la vigilancia. Se activa de forma predeterminada.
z El conjunto PDO2 no está predefinido y se puede utilizar libremente. No se activa de forma
predeterminada.
z El conjunto PDO3 no está predefinido y se puede utilizar libremente. No se activa de forma
predeterminada.
z El conjunto PDO4 está predefinido para el acceso a cualquier registro (de lectura o escritura) mediante
programación con objetos PKW. Se activa de forma predeterminada.
Asignación de PDO
El usuario puede modificar la asignación de los cuatro conjuntos de PDO.
Los PDO de transmisión pueden transportar las siguientes variables de sólo lectura:
Objetos de vigilancia: Índice CANopen 2004
Datos de visualización de la HMI de la unidad de control multifunción: Índice CANopen 200B
La lista completa de objetos asignables de CANopen se encuentra detallada en el manual del usuario de
variables de comunicaciones TeSys U. Los objetos asignables se identifican mediante el carácter "M" en
la primera columna (dirección de protocolo) de cada tabla.
1744084 07/2019 57
Configuración de software
ADVERTENCIA
REARRANQUE AUTOMÁTICO DEL MOTOR
El motor volverá a arrancar automáticamente si la aplicación del PLC no ha sobrescrito previamente los
bits de control 704.0 y 704.1 a 0 en caso de escritura cíclica en el registro 704 y cuando se produzca
alguno de los siguientes eventos:
z Pérdida seguida de restablecimiento del suministro de alimentación de 24 V CC de las salidas
z Cambio de posición del botón giratorio de la base de potencia seguido de retorno a la posición Listo
z Corte de comunicaciones seguido de restablecimiento
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
NOTA: El bit de reseteado tras fallo debe tener el valor 1 y ponerse a 0 para acusar un fallo.
NOTA: El bit de advertencia de rearme debe tener el valor 1 y ponerse a 0 para acusar una advertencia
(pérdida de comunicación).
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Configuración de software
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Configuración de software
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Configuración de software
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Configuración de software
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Configuración de software
Introducción
Los telegramas SDO se utilizan para acceder de forma no periódica a cualquier objeto CANopen mediante
programación de solicitudes. La lista de objetos de CANopen direccionables en relación con las funciones
TeSys se expone pormenorizadamente en el manual del usuario de variables de comunicaciones de
TeSys U. La lista de objetos CANopen direccionables en relación con la comunicación se detalla en el
Apéndice A. El arrancador controlador TeSys U posee cuatro grupos PDO.
El grupo PDO1 está predefinido para el control y la vigilancia, y se activa de forma predeterminada
1744084 07/2019 63
Configuración de software
Descripción general
La característica PKW se ha implementado para permitir el encapsulado de los accesos acíclicos de
lectura o escritura en PDO4.
Esta característica se activa en la herramienta de configuración de CANopen mediante la activación de
PDO4.
Registros de lectura/escritura
Con los datos PKW, podrá leer o escribir cualquier registro. Los 8 bytes se interpretan como un telegrama
de solicitud o de respuesta encapsulado en datos de ENTRADA o de SALIDA.
ENTRADA SALIDA
0 0
1 1
2 2
3 3
4
5
6
7
ENTRADA SALIDA
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4 PKW OUT 0
5 5 PKW OUT 1
6 6 PKW OUT 2
7 7 PKW OUT 3
8 PKW IN 0 8 PKW OUT 4
9 PKW IN 1 9 PKW OUT 5
10 PKW IN 2 10 PKW OUT 6
11 PKW IN 3 11 PKW OUT 7
12 PKW IN 4
13 PKW IN 5
14 PKW IN 6
15 PKW IN 7
Los números de registro se indican en el manual del usuario de variables de comunicaciones TeSys U.
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Configuración de software
Dirección de registro Bit de conmutación Bits de función No utilizado Datos para escribir
(bit 15) (bits del 8 al 14) (bits del 0 al 7)
Número de registro 0/1 R_REG_16 0x00 _ _
Código 0x25
R_REG_32 _ _
Código 0x26
W_REG_16 Datos para escribir _
Código 0x2A en el registro
W_REG_32 Datos para escribir Datos para escribir
Código 0x2B en el registro 1 en el registro 2
Según la plataforma PLC utilizada, consulte la descripción de PKW OUT en los formatos "little endian" y
"big endian" para conocer la posición de cada campo dentro de cada palabra.
Cualquier cambio en el campo de función activará la gestión de la solicitud (salvo si el código de
función = 0x00).
El bit de conmutación debe cambiar en cada solicitud consecutiva. Este mecanismo permite al iniciador
de la solicitud saber cuándo una respuesta está preparada consultando el bit de conmutación de la
respuesta. Cuando este bit de los datos de SALIDA es igual al bit de conmutación emitido en la respuesta
de los datos de ENTRADA, entonces la respuesta está preparada.
Datos de PKW IN
La respuesta de datos de PKW IN (Maestro CANopen → LULC08) se asigna en los módulos que admiten
PKW. El dispositivo LULC08 responde con la misma dirección de registro y el mismo código de función o,
posiblemente, un código de error:
Dirección de registro Bit de conmutación Bits de función No utilizado Datos para escribir
(bit 15) (bits del 8 al 14) (bits del 0 al 7)
El mismo número de Igual que para la ERROR 0x00 Código de error
registro que en la solicitud Código 0x4E
solicitud
R_REG_16 Datos leídos en el _
Código 0x25 registro
R_REG_32 Datos leídos en el Datos leídos en el
Código 0x26 registro 1 registro 2
W_REG_16 _ _
Código 0x2A
W_REG_32 _ _
Código 0x2B
Según la plataforma PLC utilizada, consulte la descripción de PKW IN en los formatos "little endian" y "big
endian" para conocer la posición de cada campo dentro de cada palabra.
Si el iniciador intenta escribir un objeto o registro TeSys U en un valor ilícito o intenta acceder a un registro
no accesible, se recibirá un código de error como respuesta (Código de función = bit de conmutación +
0x4E). El código de error exacto se puede encontrar en las palabras 3 y 4. La solicitud no es aceptada y
el objeto o el registro mantiene su antiguo valor.
Si desea volver a activar exactamente el mismo comando, debe llevar a cabo las siguientes acciones:
z restablecer el código de función a 0x00;
z aguardar la trama de respuesta con el código de función igual a 0x00 y, a continuación;
z restablecerla a su valor anterior.
La respuesta es válida cuando el bit de conmutación de la respuesta es igual al bit de conmutación escrito
en la respuesta (este es un método más eficaz, pero se necesita una mayor capacidad de programación).
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Configuración de software
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Configuración de software
Introducción
Antes de poner en servicio un arrancador de motores, es interesante conocer el registro al que se debe
acceder y en qué orden.
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Configuración de software
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Gestión de fallos y advertencias
1744084 07/2019
Capítulo 5
Gestión de fallos y advertencias
Introducción
En este capítulo se describe la forma de gestionar los distintos tipos de fallos y advertencias que se
pueden producir.
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Gestión de fallos y advertencias
Visualización de un fallo
Indicadores de fallo
Un fallo se señaliza mediante distintos indicadores:
z Estado de los LED del módulo de comunicación LULC08
Con una base de potencia:
z Estado del botón giratorio de la base de potencia (0 o "disparo")
z Estado de las salidas
Con una base de control:
z Estado de los LED de la base de control
z Estado de los relés de salida
Con una unidad de control avanzada o estándar:
z Señales internas enviadas al módulo de comunicación LULC08
Con una unidad de control multifunción:
z Advertencia
z Mensajes mostrados en pantalla
z Comunicación interna con el módulo de comunicación LULC08
z Presencia de un código de excepción (informe de PLC)
NOTA: Las advertencias y los fallos se consideran en registros específicos. Consulte el manual del
usuario de variables de comunicaciones: registros de vigilancia de fallos 450 (2004:01) a 452 (2004:03) y
registros de vigilancia de advertencias 460 (2004:0B) a 461 (2004:0C).
70 1744084 07/2019
Gestión de fallos y advertencias
Fallos de aplicación
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Gestión de fallos y advertencias
Fallos internos
_.13 = 1 Encendido -
Desconexión y conexión
Sin unidad de control 206
de LUTM
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Gestión de fallos y advertencias
Acuse de advertencia
Lista de posibles advertencias.
1744084 07/2019 73
Gestión de fallos y advertencias
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Configuración de las funciones predefinidas
1744084 07/2019
Capítulo 6
Configuración de las funciones predefinidas
Introducción
El fin de carrera de sobrerrecorrido permite realizar posicionamientos precisos e iterativos, sin ninguna
interacción del bus ni del tiempo de ciclo de PLC. Se trata de una función Modbus iniciada en el nivel del
módulo de comunicación LULC08.
Hay dos tipos de funciones:
z Reflex1: Función "reflex stop 1" Modbus
z Reflex2: Función "reflex stop 2" Modbus .
Descripción de Reflex1
El sensor 1 (entrada lógica LI1) controla directamente la parada del motor.
Tras una nueva orden de puesta en marcha (parada y orden de puesta en marcha), el motor vuelve a
arrancar incluso con captación (LI1=1).
NOTA: En el caso de un arrancador con dos sentidos de marcha, la parada refleja influirá en ambos
sentidos.
Encadenamiento de información.
1744084 07/2019 75
Configuración de las funciones predefinidas
Descripción de Reflex2
El sensor 1 (entrada lógica LI1) controla la parada del motor cuando va hacia adelante.
El sensor 2 (entrada lógica LI2) controla la parada del motor cuando va hacia atrás.
Tras una nueva orden de puesta en marcha (parada y orden de puesta en marcha), el motor vuelve a
arrancar incluso con captación (LI1=1 o LI2 = 1).
NOTA: El sensor 2 (LI2) no influye en el sentido hacia adelante y el sensor 1 (LI1) no influye en el sentido
hacia atrás.
NOTA: Antes de utilizar una función "reflex stop", hay que asignar las salidas OA1/OA3 a las marchas
hacia delante/atrás. Debe hacerse en el registro 686 (2007:25). De forma predeterminada, OA1 se asigna
a la marcha hacia delante y OA3 a la marcha hacia atrás.
Reflex1.Fw
Esta función está activa en el flanco de subida, no por nivel.
.Fw Tras una nueva orden de puesta en marcha (una orden de parada seguida de una orden de puesta en marcha),
incluso a pesar de la entrada lógica LI1 = 1,
el motor vuelve a arrancar en la dirección elegida.
Reflex1.Rev
Esta función está activa en el flanco de subida, no por nivel.
.Rev Tras una nueva orden de puesta en marcha (una orden de parada seguida de una orden de puesta en marcha),
incluso a pesar de la entrada lógica LI1 = 1,
el motor vuelve a arrancar en la dirección elegida.
76 1744084 07/2019
Configuración de las funciones predefinidas
Reflex2.Fw
Esta función está activa en el flanco de subida, no por nivel.
NOTA: La entrada lógica LI2 no influye en la marcha hacia delante y la entrada lógica LI1 no influye en la
marcha atrás.
Reflex2.Rev
Esta función está activa en el flanco de subida, no por nivel.
NOTA: La entrada lógica LI2 no influye en la marcha hacia delante y la entrada lógica LI1 no influye en la
marcha atrás.
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Configuración de las funciones predefinidas
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
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Apéndices
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TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Tablas de objetos
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Apéndice A
Tablas de objetos
Tablas de objetos
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Tablas de objetos
Identidad
Especificaciones de identidad
En las tablas siguientes, se incluyen las especificaciones para parámetros de identidad.
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Tablas de objetos
1744084 07/2019 83
Tablas de objetos
84 1744084 07/2019
Tablas de objetos
1744084 07/2019 85
Tablas de objetos
Definición de SDO
Especificaciones de SDO
En la siguiente tabla se incluyen las especificaciones relativas a SDO.
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Tablas de objetos
1744084 07/2019 87
Tablas de objetos
88 1744084 07/2019
TeSys® U LULC08 CANopen Communication Module
Índice
1744084 07/2019
Índice
A Invertir
estado de salida, 54
Acuse
advertencia, 73
fallo de aplicación, 71 L
fallo interno, 72
LED, 14, 15
Advertencia, 73
LUCA, 13
Ajuste
LUCB/C/D, 13
salida, 54
LUCM, 13, 20
Alimentación eléctrica, 33
B M
Modbus
Base de control, 19
Reflex1, 75
Base de potencia, 19
Reflex2, 76
Modo de control, 54
C Modo de recuperación, 52
Modulo
Cables, 31
vista frontal, 14
códigos de error
Módulo
PKW, 66
vista inferior, 17
códigos de error de PKW, 66
Comunicación del puerto CANopen, 35
Conductor, 23
Conector
O
Orden de montaje, 19
Sub-D 9, 24
Conector Sub-D 9, 24
Conectores, 14
Conexión del patillaje de Sub-D 9, 25
P
Conexión eléctrica, 20 Pérdida de comunicación, 52
Pérdida de comunicaciones, 73
PLC, 31
D Puesta en marcha, 20
Desactivar
identificación automática, 55
Dimensiones del producto, 33
R
Recepción del producto, 13
E
Enlace
S
de un cable a otro, 23 Salida
precableado, 22 ajuste, 54
Entradas, 34 Salida (en la ilustración), 14
Estado de salida Salidas, 34
invertir, 54
U
F Unidad de control, 52
Fallos, 70 Unidades de control (LUC...), 13
Fallos de aplicación, 71
Fallos internos, 72
Fin de carrera de sobrerrecorrido, 75
Fuente de alimentación, 20, 21, 22
Funciones incorporadas, 13
I
Identificación automática
desactivar, 55
1744084 07/2019 89
Índice
90 1744084 07/2019
1744084ES-03
Schneider Electric Industries SAS Debido a la evolución de las normas y del material las características indicadas en los textos y
35, rue Joseph Monier las imágenes de este documento solo nos comprometen después de confirmación de las
CS30323 mismas por parte de nuestros servicios.
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