MANUAL Cell - Desbloqueado

RoboCell
Versión 4.9 y superior

para
SCORBOT-ER 4u
SCORBOT-ER-2u
Manual de Usuario
Catalogo #100346S Rev. C
Soluciones
Tecnológicas
Integradas S.L.
Copyright 2001 Intelitek Inc.
Catalogo # 100346S Rev. C
Mayo 2003
Se han hecho todos los esfuerzos para que este manual sea lo más completo y exacto posible.
Sin embargo, no se da o implica ninguna garantía de conveniencia, propósito o adaptabilidad.
STI e Intelitek (Eshed Robotec) no son responsables ante cualquier persona o entidad por
pérdidas o daños relacionados o causados por el uso del programa, el equipo y/o la
información contenida en esta publicación.
STI e Intelitek (Eshed Robotec) no son responsables por errores que podrían aparecer en esta
publicación y se reserva el derecho de cambiar las especificaciones sin previo aviso.
Soluciones Tecnológicas Integradas S.L.

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INDICE
1 1
Introducción ............................................................................................................. 1
2 3
Iniciando RoboCell .................................................................................................. 3
Requerimientos del sistema .................................................................................................3
Licencia de Software ...........................................................................................................3
Instalación del Software.......................................................................................................3
Utilidades RoboCell.............................................................................................................5
Demos de Software de Simulación 3D ..........................................................................6
Desinstalar .....................................................................................................................6
Cerrar el Software ................................................................................................................6
3 7
Interface Gráfico ...................................................................................................... 7
Girar .....................................................................................................................................7
Zoom ....................................................................................................................................8
Ángulo..................................................................................................................................8
Brillo ....................................................................................................................................9
4 11
Configuración de Célula........................................................................................ 11
Abrir Configuración de Célula ..........................................................................................11
Ventana Configuración de Célula......................................................................................12
Menú Archivo ....................................................................................................................13
Menú Editar .......................................................................................................................14
Menú Ver ...........................................................................................................................15
Menú Ayuda.......................................................................................................................18
Objetos ...............................................................................................................................18
Colocación de objeto ...................................................................................................18
Configuración de Objeto..............................................................................................19
Menú Propiedades de Objeto.......................................................................................19
Menú Nuevos Objetos .......................................................................................................20
Robots ..........................................................................................................................20
Ejes Periféricos ............................................................................................................22
Dispositivos E/S...........................................................................................................23
Almacenaje ..................................................................................................................25
Máquinas......................................................................................................................28
Herramientas de Soldadura ..........................................................................................29
Materiales de Soldadura...............................................................................................31
General.........................................................................................................................32
Materiales.....................................................................................................................34
Piezas y Objetos de Usuario ........................................................................................35
Diseñar Objetos y Piezas de Usuario...........................................................................36
5 39
Trabajando con Robocell ...................................................................................... 39
Menús de Robocell ............................................................................................................39
Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB
0201 i
Menú Archivo ..............................................................................................................40
Menú Editar .................................................................................................................41
Menú Ejecutar..............................................................................................................41
Menú Opciones ............................................................................................................41
Menú Ver .....................................................................................................................42
Menú Imagen 3D .........................................................................................................42
Menú Ventana..............................................................................................................42
Módulo Display Gráfico ....................................................................................................42
Barra de Herramientas y Menú Imagen 3D .................................................................43
6 47
Manejo de la célula ................................................................................................ 47
Manipulación Manual del Robot .......................................................................................47
Manipulación de la Máquina .............................................................................................48
Comandos Enviar Robot ....................................................................................................48
Pinza...................................................................................................................................49
Agarrar Objetos............................................................................................................49
Liberar Objetos ............................................................................................................49
Detección de Impacto ........................................................................................................50
Definición de Posiciones ...................................................................................................50
Grabación de Posiciones #1.........................................................................................50
Grabación de Posiciones #2.........................................................................................51
Enseñar Posiciones ......................................................................................................51
Ajuste Perfecto de una Posición ..................................................................................52
Ejecución del Programa .....................................................................................................52
7 53
Soldadura con Robocell ........................................................................................ 53
Introducción a Soldadura ...................................................................................................53
Herramientas de Soldadura de Configuración de Célula...................................................55
Herramientas de Soldadura ..........................................................................................55
Materiales de Soldadura...............................................................................................60
Características Adicionales de Soldadura..........................................................................61
Comandos Avanzados Enviar Robot ...........................................................................61
Puertas de la cabina de soldadura ................................................................................62
Equipo soldador ...........................................................................................................62
Parámetros de soldadura ..............................................................................................63
Proceso de Soldadura...................................................................................................64
Análisis de soldadura ...................................................................................................65
8 67
Simulación de células reales ................................................................................ 67
De Simulación a Real.........................................................................................................67
De Real a Simulación.........................................................................................................67
9 69
Problemas .............................................................................................................. 69
10 71
Licencia del software............................................................................................. 71

0201 ii
1
Introducción
RoboCell es un paquete de software que integra cuatro elementos:
• SCORBASE, es un paquete de software muy completo para controlar el robot, que
proporciona una herramienta de fácil uso para la programación y operativa del robot.
• Un módulo de Display Gráfico que permite la simulación en 3D del robot y otros
elementos de la célula de trabajo virtual.
• Configuración de Célula, permite crear y modificar células robóticas nuevas ó ya
creadas
• Demo Software de Simulación 3D para mostrar todas las posibilidades de RoboCell.
Este manual explica todas las características y modos de operación del Módulo Gráfico y
Módulo Configuración de Célula.
Los menús y comandos SCORBASE se describen en el Manual de Usuario SCORBASE.

0201 1
0201 2
2
Iniciando RoboCell
Requerimientos del sistema
Para un buen funcionamiento, se recomienda la siguiente configuración:

• Ordenador mínimo - Pentium III PC con procesador 450 MHz, ó superior, equipado
con unidad de CD.
• Al menos 128 MB de RAM.
• Unidad de disco duro con al menos 60 MB de espacio libre.
• Windows 98 /2000.
• Display gráfico Super VGA ó superior, mínimo 256 colores.
• Ratón.
• Puerto USB, si está conectado el controlador.
Licencia de Software
Robocell es un software protegido. Para más información sobre las licencias, ver Capítulo 10.
Instalación del Software
El software Robocell se entrega en un CD que contiene también el programa SCORBASE.

Cierre cualquier aplicación abierta antes de proceder a la instalación. Si desea reinstalar el
software, ó instalar una versión superior en un directorio RoboCell existente, se recomienda
que realice una copia de seguridad de los archivos creados por el usuario antes de comenzar
la instalación. Se recomienda también des-instalar la versión anterior de Robocell para
Windows usando la herramienta Des-instalar del software.
Para instalar RoboCell:
• Inserte el CD en la unidad de CD-ROM para comenzar el proceso de instalación.
• Si el proceso no comienza:
• Desde la barra de tareas de Windows, clic en Inicio | Ejecutar y escriba D:\Setup
(donde D es la unidad de CD),

0201 3
ó
• En el Explorador de Windows, explore la unidad CD y clic en Setup.

• Espere hasta que aparezca la ventana de Instalación.
• Ventana Instalación
• Seleccione Robocell para ER 2u, RoboCell para ER 4u, SCORBASE para ER 2u ó

SCORBASE para ER 4u. El robot que seleccione aparecerá por defecto al trabajar en
Robocell, aunque puede elegir abrir un proyecto nuevo y trabajar con otro robot.
• Elija Next para acceder a la pantalla Información de Usuario.
Ventana Información de Usuario

0201 4
• Introduzca el Nombre de Usuario, Compañía, y el Número de Serie impreso en la
portada del CD. El número de serie está formado por 12 caracteres con el siguiente
formato: XXXX-XXXX-XXXX. Si está usando Robocell para Evaluación, escriba
Evaluation en el campo Serial.
• Haga clic en Siguiente. Aparece la ventana Licencia de Software.
Ventana Licencia de Software
Ver Capítulo 10 para más detalle sobre Licencia de Software.
Utilidades RoboCell
Estas utilidades están disponibles en el grupo de programas Robocell:

• Configuración de Célula
• Demos de Software de Simulación 3D
• Desinstalar

0201 5
Demos de Software de Simulación 3D
Los archivos demo incluidos en el software permiten ver las posibilidades del RoboCell. Para
ejecutar estos archivos, haga lo siguiente:
1. Active las demos seleccionando Inicio | Programas | Robocell | Demos Software
Simulación. El archivo demo por defecto se abre y arranca automáticamente.
2. Para ver otro archivo demo, seleccione Archivo / Abrir, ó clic en el icono Abrir.
3. Seleccione el archivo *.DMO deseado de la lista que aparece en la ventana Abrir.
El programa arranca automáticamente.
4. Para detener una demo, seleccione Archivo / Stop.
5. Use las opciones de Menú ó los iconos de la Barra de Herramientas para navegar
en la célula virtual. Ver Capítulo 4 para más detalles.
6. Para salir de la utilidad Demos, seleccione Archivo / Salir.
Desinstalar
Para desinstalar RoboCell, haga lo siguiente:
1. Desde el grupo de programas Robocell, seleccione Desinstalar.
2. Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla.
Capítulo 10, Licencia de Software, presenta más detalles del proceso de protección de la
licencia, transferencia de licencia desde un PC a otro y etc.
Cerrar el Software
Para cerrar Robocell (ó sus componentes), siga cualquiera de estos puntos:

• Desde la Barra Menú, seleccione Archivo | Salir.
• Haga clic en el cuadro Cerrar en la barra título de SCORBASE.
• Presione [Alt]+F4.

0201 6
3
Interface Gráfico
La imagen 3D que ve en la pantalla es la salida de una cámara de vídeo virtual situada en la
célula de trabajo. Puede usar el ratón para manipular la imagen.
Los módulos Configuración de Célula y Robocell tienen el mismo interface gráfico.
Girar
Para girar la imagen (mueve la cámara alrededor del centro de la imagen):

• Coloque el cursor en cualquier lugar de la ventana gráfica y pulse el botón derecho
del ratón . El cursor se convierte en una lupa.
• Manténgalo presionado y arrástrelo hacia la derecha para girar el gráfico en el sentido
de las agujas del reloj.
• De la misma manera, arrástrelo hacia la izquierda para girar el gráfico en el sentido
contrario de las agujas del reloj.
Girar la Imagen
La imagen gira alrededor del punto central. Para cambiar el punto central, use la herramienta
Redirigir Cámara (ver menú Ver).

0201 7
Zoom
Para hacer zoom en la imagen:

• Colocar el cursor en cualquier lugar de la ventana gráfica y Pulse el botón derecho del
ratón. El cursor se convierte en una lupa.
• Arrastre el ratón hacia arriba para acercar la imagen.
• Desplace el ratón hacia abajo para alejar la imagen
Zoom con la Cámara
La imagen se amplía ó reduce mientras el punto central queda fijo. Para cambiar el punto
central, use la herramienta Redirigir Cámara (ver Menú Ver).
Ángulo
Para cambiar el ángulo de visión de la escena (mover la cámara arriba y abajo), colocar el
cursor en la barra de desplazamiento vertical y arrastrar arriba ó abajo.
Cambiar Ángulo de la Cámara
La cámara se mueve arriba ó abajo mientras el punto central se queda fijo. Para cambiar el
punto central, use la herramienta Redirigir Cámara (ver Menú Ver).

0201 8
Brillo
Para cambiar el tipo de sombreado y la fuente de luz, pulse el botón derecho del ratón y
arrástrelo mientras pulsa la tecla [Ctrl]. El cursor se convierte en una bombilla.

0201 9
0201 10
4
Configuración de Célula
El módulo Configuración de Célula permite crear y modificar células robóticas virtuales.
Estas células pueden ser teóricas ó pueden ser réplicas de la célula de la que realmente se
dispone.
Tras crear una célula de trabajo puede abrirla en Robocell donde puede definir posiciones,
crear programas y ejecutarlos. Si está conectado el controlador ó un robot al ordenador,
puede usar Robocell en modo On-Line y ejecutar el robot virtual de la célula virtual a la vez
que el robot real de la célula real.
Abrir Configuración de Célula
Para abrir Configuración de Célula:

• Seleccione Inicio| Programas | RoboCell | Configuración de Célula. Tras arrancar,
aparece la siguiente ventana:
Pantalla Abrir Configuración de Célula
• Seleccione Archivo | Nuevo para crear una célula de trabajo nueva. En este paso
puede elegir trabajar con el robot por defecto elegido en el proceso de instalación ó
cambiar a otro robot.

0201 11
• Si quiere abrir una célula de trabajo existente, seleccione Archivo / Abrir desde la
Pantalla Abrir. Para más detalles, ver posteriormente el Menú Archivo.
• Si está trabajando en Robocell y quiere modificar la célula de trabajo que está usando,
seleccione Archivo / Editar Modelo 3D. Configuración de Célula abrirá la célula de
trabajo actual. En este punto, puede abrir otra célula, sin embargo no están
disponibles las opciones Nuevo y Abrir. Cuando cierre Configuración de Célula tras
haber completado sus modificaciones, volverá a Robocell donde se mostrará la nueva
célula editada. Para más información, ver capítulo 5, Trabajando con Robocell.
Ventana Configuración de Célula
La figura muestra una célula de trabajo existente en la ventana Configuración de Célula. La

ventana se compone de:
• Una barra de Menú con todos los comandos y menús.
• Una Barra de Herramientas con los iconos para de las opciones más usadas.
• Área de trabajo que contiene los objetos de la célula de trabajo.
• Una Barra de Estado que muestra los mensajes de estado de Robocell.
Barra de Menú
Barra de
Herramientas
Zona de trabajo
Barra de Estado
Ventana Configuración de Célula

0201 12
Menú Archivo
Los datos de las células se almacenan en archivos *.3DC. El menú
Archivo contiene las funciones usuales de Windows que permiten cargar
y guardar archivos .3DC y salir del software.
Además puede abrir desde este menú las células de trabajo usadas
recientemente.
Nota: Sólo se puede abrir a la vez una célula de trabajo.
Nuevo Tras seleccionar el robot con el que quiere

trabajar (ER 4u ó ER 2u), abre un archivo
Configuración de Célula nuevo y sin título y abre
el menú Nuevo Objeto.
Este icono y opción del menú están disponibles
sólo si se abre Configuración de Célula desde el
menú Programas.
Abrir Aparece el cuadro de diálogo Abrir. Puede abrir
una archivo Configuración de Célula (p.e.
robo1.3DC). Aparece la célula definida en el
archivo y se abre el menú Nuevos Objetos.
Este icono y opción del menú están disponibles
sólo si se abre Configuración de Célula desde el
menú Programas.
Guardar Guardar la situación actual de los objetos de la
célula en un archivo Configuración de Célula. La
extensión del archivo por defecto es 3DC.
Guardar como… Guarda el archivo Configuración de Célula actual
bajo un nuevo nombre de archivo.
Nota: Al usar Guardar como, se vuelven a definir
los ejes periféricos (a través del menú las
propiedades del robot) en el nuevo archivo
creado.
Imprimir Imprime la imagen 3D actual.
Vista preliminar Abre una ventana de diálogo que muestra cómo
quedaría impresa en papel la célula de trabajo.
Salir Cierra Configuración de Célula.

0201 13
Menú Editar
El menú Editar contiene funciones que permiten añadir objetos, borrar y
recolocar objetos y arrastrarlos (cambiar su posición en la célula).
Además de este menú puede fijar el tamaño del suelo y texturas de la
célula.
Nuevo Objeto Abre / cierra el menú Nuevo Objeto. Desde este

menú puede seleccionar objetos a añadir a la
célula. Para más información, ver Menú Nuevos
Objetos.
Borrar Objeto Activa el modo borrar para borrar un objeto de la
célula.
Usando el cursor puede señalar y hacer clic sobre
el objeto que desea borrar. Haciendo clic en Sí
confirma borrar objeto; si presiona No la acción
de borrar queda sin efecto, permitiendo
seleccionar y borrar otro objeto.
Presione [Esc] para cancelar el modo borrar.
Arrastrar Objeto Activa el modo arrastre para recolocar un objeto
en la célula.
Usando el cursor puede señalar y hacer clic sobre
el objeto que desea recolocar y arrastrar a su
nueva posición. El modo arrastre tiene efecto
hasta seleccionar otra opción ó presionar [Esc].
Fijar Tamaño Suelo Abre el cuadro de diálogo Fijar Tamaño del Suelo
donde puede fijar las dimensiones X e Y de la
célula. Presione OK para confirmar el nuevo
tamaño ó Cancelar para cerrar el cuadro de
diálogo.
Fijar Texturas Abre un submenú con un listado de texturas de
célula: suelo, tierra y fondo. Seleccione el archivo
bmp deseado para la textura especificada.

0201 14
Menú Ver
El menú Ver permite controlar la posición y nombre de las etiquetas, y
la posición de la cámara virtual. Además de este menú puede cambiar
el display de la Barra de Herramientas y la Barra de Estado.
Configuración de El controlador del robot tiene ocho entradas

Controlador digitales y ocho salidas digitales. Ciertos objetos
que se colocan en la célula tienen un número de
posiciones de entrada I/O predefinidos a los que
se puede conectar el controlador. Para más
información, ver la sección que describe cada
objeto específico en el menú Nuevos Objetos.
Además, las unidades periféricas se pueden
conectar a los ejes 7 y 8 del controlador (ver
Configuración del Robot y Ejes Periféricos
posteriormente).
En el cuadro de diálogo Configuración de
Controlador puede ver los objetos definidos y
modificar su entrada, salida y conexión de ejes
en la Pestaña apropiada.
Configuración del Controlador

Las unidades que no se han conectado al
controlador aparecen en la lista No conectadas.
Para conectar una unidad desconectada, haga
clic sobre la unidad y arrástrela a una
entrada/salida/eje libre.

0201 15
El signo + aparece junto al cursor.
Para modificar una conexión existente, arrastre
la entrada / salida / periférico a una nueva
configuración. Aparece un signo de intercambio
junto al cursor. Si arrastra la unidad a una
configuración que ya tiene una unidad
conectada, la nueva unidad reemplaza a la
unidad anterior que queda desconectada y ahora
aparece en la lista No conectadas.
Para desconectar una entrada / salida / periférico
arrastre el objeto a la lista No conectadas.
Aparecerá un signo – junto al cursor.
Mostrar Nombres Muestra / oculta las etiquetas de Nombre de
Objeto. Cuando selecciona esta opción, una
etiqueta sobre cada objeto muestra su nombre.
Los nombres se asignan por el software pero se
pueden renombrar por el usuario en el menú
propiedades del objeto.
Esta opción no se puede seleccionar junto con
Mostrar Posiciones.
Mostrar Nombres de Objetos

Mostrar Posiciones Muestra / oculta las etiquetas de Posiciones de
Objeto. Cuando selecciona esta opción, una
etiqueta sobre cada objeto muestra su posición.
Las coordenadas que aparecen en la etiqueta del
objeto muestran la posición del objeto
(coordenadas X e Y) relativas al punto origen de
la célula.
Esta opción no se puede seleccionar junto con
Mostrar Nombres.

0201 16
Mostrar Posiciones de Objetos
Redirigir Cámara Permite seleccionar un punto focal diferente en
el display gráfico de la célula.
Para cambiar el punto central de la ventana
display gráfico, haga clic en el icono ó en la
opción del menú. Use el cursor para señalar y
haga clic sobre cualquier lugar de la imagen.
Este punto se convertirá en el nuevo punto
central del display. Todos los zoom se realizarán
sobre este punto; todos los giros se realizarán
alrededor de este punto.
Presione [Esc] para cancelar el modo Redirigir
Cámara.
Arrastrar estructura Activa el modo arrastrar para recolocar todo la
3D célula a una nueva posición. Haga clic en
cualquier lugar de la imagen y arrastre toda la
imagen a una nueva posición.
El modo arrastre queda sin efecto cuando
selecciona otra opción ó presiona [Esc].
Vista superior Resetea la posición de la cámara para mostrar
una vista desde arriba de la célula. Puede girar ó
hacer zoom de esta vista. Use la barra de
desplazamiento vertical para cambiar el ángulo
de la vista.
Imagen origen Muestra el origen de la célula a nivel del suelo
(bajo el centro de la base del robot) con una cruz
roja con los ejes X e Y. Las posiciones de todos
los objetos se definen como relativas a este
punto de origen.
Cuando se manipula el display gráfico puede
desaparecer la cruz. Al girar la imagen no
cambian las dimensiones X e Y de la célula.

0201 17
Barra de Muestra / oculta la Barra de Herramientas.
Herramientas
Barra de Estado Muestra / oculta la Barra de Estado.
Menú Ayuda
Ayuda Robocell Abre la ayuda on-line RoboCell.
Acerca.. Muestra la versión del software RoboCell.
Registro Abre la ventana Licencia de Software para su
registro, y para transferir la licencia Robocell a
otro ordenador. (Ver capítulo 10 para más
información).
Objetos
Colocación de objeto
Para colocar un nuevo objeto en la célula haga lo siguiente
1. Haga doble clic sobre el nombre del objeto que se quiere seleccionar en el menú
Nuevo Objeto.
2. Mueva el cursor hacia la imagen.
3. Apunte al lugar donde quiere situar el objeto y haga clic sobre el lugar donde quiere
colocar el objeto. Quizá deba esperar un momento hasta que aparezca el objeto; no
haga doble clic.
Si tiene problemas al colocar un objeto en el lugar exacto, el ajuste del zoom y la vista
superior pueden facilitarle la operación.
La mayoría de los objetos se colocan automáticamente a nivel de mesa. Si no coloca una
mesa, parecerá que los objetos flotan en el aire.
La altura de algunos objetos (templates, plantillas de guía, cilindros y cubos) se determina en
el momento que se colocan en la célula.
Si, por ejemplo, ha escogido un cubo como nuevo objeto a colocar y lo sitúa encima
de una cinta transportadora, el cubo se situará encima de la cinta a la altura justa.
Se recomienda que se coloque una mesa antes de añadir cualquier objeto a la célula.
De otro modo, algún objeto se puede situar en el suelo y no verse cuando se coloque
la mesa.
Una vez fijada la altura de un objeto de la célula no se puede variar. Por ejemplo, no se puede
mover un cubo desde la mesa a la cinta transportadora. Al mover objetos cuya altura ha sido
fijada, el objeto flotará en el espacio ó se solapará con otro objeto. Si la célula se guarda con
un objeto flotando, este objeto caerá al suelo cuando se cargue el archivo en RoboCell.
Para cambiar la altura de un objeto, primero se debe borrar el objeto y crear un nuevo objeto.

0201 18
Para mover un objeto, simplemente haga clic sobre él y desplácelo con el ratón. También
puede utilizar el menú de Propiedades de objeto y fijar las coordenadas exactas de posición.
El robot no se puede desplazar con el ratón. Sólo se puede hacer desde su menú de
Propiedades y seleccionar Fijar Posición.
Configuración de Objeto
Al seleccionar alguno de los objetos de la librería Nuevo Objeto, se abrirá una ventana de
configuración para poder definir las características permanentes (como el color y tamaño).
Hay que determinar estas características antes de colocar el objeto en la célula.
Estas características no se pueden cambiar una vez colocado el objeto. Se deberá borrar el
objeto original y seleccionarlo y configurarlo de nuevo de la lista Nuevo Objeto.
Los objetos que tienen opciones de configuración aparecen explicados más adelante.
Menú Propiedades de Objeto

Haciendo doble clic en un objeto ya colocado en la célula se abrirá el menú de Propiedades
de dicho objeto.
Las propiedades del objeto se pueden cambiar en cualquier momento del proceso de
configuración de la célula.
Todos los menús de Propiedades de Objeto contienen el nombre del objeto y las siguientes
opciones. Algunos objetos tienen propiedades adicionales que se describen en secciones
individuales:
Renombrar A cada objeto se le asigna un nombre y número
automáticamente al colocarlo en la célula. Este
nombre aparece en el menú de Propiedades del
objeto. Si hay varios objetos del mismo tipo,
automáticamente se les va poniendo un número
consecutivo junto al nombre (GFEEDER1,
GFEEDER2, etc..), según el orden en que se van
creando.
Seleccionando Renombrar se abre un cuadro de
diálogo en el que el usuario puede cambiar el
nombre del objeto. El número se puede cambiar
ó borrar.
Girar Los objetos se pueden girar ciertos grados en el
sentido de las agujas del reloj ó al contrario de las
agujas del reloj.
Haciendo clic en Girar se abre un cuadro de
diálogo que permite cambiar la orientación del
objeto.
El grado de giro se define siempre relativo a la
orientación por defecto (predefinida) del objeto.

0201 19
Posición La célula tiene un origen de coordenadas a nivel
de la mesa definido en coordenadas XY (0,0).
Todas las posiciones de los objetos están
referenciadas a ese origen.
Para la mayoría de los objetos estas coordenadas
XY indican el centro de la base del objeto.
Por defecto, el robot coloca el centro de su base
en el origen de coordenadas.
Seleccionando Fijar Posición se abre una
ventana que permite cambiar las coordenadas X
e Y de un objeto.
Mostrar texto Muestra / Oculta la etiqueta del objeto
seleccionado.
Esta opción se puede activar sólo cuando se
seleccionó Ver / Nombres de Objeto ó Ver /
Posiciones de Objeto.
Menú Nuevos Objetos

Con el menú Nuevos Objetos se añaden a la célula nuevos objetos. Los
objetos se presentan por grupos (robots, ejes periféricos, etc.).
Para añadir un nuevo objeto a la célula, clic sobre el grupo (carpeta) del
objeto deseado y luego seleccionar el objeto específico. Los grupos se
detallan posteriormente.
Robots
El robot debería ser el primer objeto que se colocara en la célula. El robot se coloca
automáticamente en el centro origen de coordenadas.
No se puede cambiar la posición del robot arrastrándolo, únicamente se puede hacer por
medio del menú de Propiedades del robot (ver Menú Propiedades de Objeto).
Sólo se puede colocar un robot en la célula.
Para añadir un robot a la célula:
• Seleccione Robots. Seleccione ER 4u ó ER 2u.

0201 20
Configuración del Robot
Cuando se selecciona el robot se abre un cuadro de diálogo titulado
ROBOT1 que permite definir si el robot estará ó no montado sobre una
base lineal (LSB), una unidad periférica que permite movimientos
lineales del robot.
Por defecto, el robot no lleva base lineal y cuando confirma esta opción,
se coloca inmediatamente el robot en la célula.
Alternativamente están disponibles estas bases lineales:
• Base lineal 1.0 m, de correa
• Base lineal 1.8 m, de correa
Si selecciona una base lineal, el cuadro Configuración del Robot
aparece así:
Pestaña Propiedades:
Altura de LSB Por defecto, la altura de LSB es de 100mm, que
es la altura de las bases líneas estándar para los
SCORBOT.
Ángulo del Robot Por defecto el robot se monta perpendicular a la
base lineal a 90º.
Si selecciona una base lineal, el robot y la base lineal se considera
como un único objeto en la célula.

0201 21
Pestaña Periféricos:
Para seleccionar un eje periférico del controlador que controla la base lineal (y
cualquier otra unidad periférica que ya se haya definido) haga clic en la Pestaña
Periféricos.
Selección de Eje para Periféricos

Las unidades Periféricas se pueden conectar a los ejes 7 ú 8. Para conectar una unidad
de la lista No conectadas, selecciónelo y arrástrelo a uno de los ejes libres del
controlador. Si arrastra la unidad a un eje que ya tiene conectada unidad, la nueva
unidad reemplazará a la anterior que pasará al listado de unidades No conectadas.
Puede dejar la base lineal como no conectada y conectarla más tarde usando Ver /
Configuración del Controlador, ó del icono Configuración de Controlador.
Propiedades del Robot

Además de las propiedades estándar de los objetos (ver el Menú Propiedades de
Objeto), aparece también esta opción en Propiedades del Robot:
Mostrar Zona de Muestra la envergadura de la zona de trabajo del
trabajo robot. Esta opción permite colocar los objetos al
alcance del robot.
Ejes Periféricos
La unidad periférica incluye un motor con control de velocidad y
posición. Están conectadas como eje 7 ú 8 del controlador.
Para colocar una unidad periférica en la célula, seleccione Ejes
Periféricos y seleccione la unidad requerida.
Si selecciona la base lineal ó una mesa lineal, se le preguntará que
defina la altura de LSB como se describió en la sección anterior
Configuración del Robot, Pestaña Propiedades.
Para todas las unidades tiene la posibilidad de asignar los ejes del
controlador en este paso (ver Configuración del Robot, Pestaña
Propiedades).

0201 22
Dispositivos E/S
Los dispositivos E/S de Robocell se pueden conectar a cualquier
terminal de entrada / salida libre. El controlador del robot tiene ocho
conexiones de entrada digital y ocho conexiones de salida digital.
Para colocar un dispositivo E/S en la célula, seleccione el grupo
Dispositivos E/S y seleccione el elemento deseado.
Mesa de Experimentos
Una mesa de experimentos incluye las siguientes unidades de entrada y salida:
• 4 Microinterruptores (unidad de entrada). Se activa cuando hay una pieza en el
interruptor ó algo que active el interruptor.
• Lámpara (unidad de salida).
• Zumbador (unidad de salida)
Cuando selecciona Mesa de Experimentos, el cuadro de diálogo permite definir las

conexiones de entrada y salida (ver la opción Configuración de Controlador):
Configuración de Entrada / Salida de la Mesa de Experimentos
Aunque una de las entradas de la mesa de experimentos se puede desactivar si la entrada se

define posteriormente para otra unidad, el resto de interruptores se conectarán a sus entradas
definidas.

0201 23
En Robocell se emite un sonido cuando las salidas que controlar el zumbador y la lámpara se
encienden y apagan. Las salidas de la mesa de experimentos usan los sonidos de Windows
asociados a estos hechos:
• Zumbador Encendido: Exclamación
• Zumbador Apagado: Parada crítica
• Lámpara Encendida: Asterisco
• Lámpara Apagada: Información
Además, en el Display Gráfico la lámpara se vuelve roja cuando su salida asociada queda
activada.
Sensor
Robocell incluye sensores digitales que se pueden configurar para detectar objetos
específicos basado en su color y/ó material (metal, plástico, madera, etc.). Los objetos están
en la lista del grupo Materiales y sus propiedades se definen cuando se colocan en la célula
(ver Piezas y Objetos de Usuario).
Cuando seleccione Sensor, se abre un cuadro de diálogo para definir el color/material que
debe detectar el sensor, además de la altura del sensor.
Configuración del Sensor
Color de Detección Por defecto el sensor se configura para detectar

todos los colores. Para seleccionar un color
específico, quite la selección Todos los Colores.
Clic en Color de Detección para abrir una paleta
de colores de donde puede seleccionar el color
requerido. El sensor será del color seleccionado.
Si se configura el sensor para detectar Todos los
Colores, el sensor de la célula tendrá diferentes
sombras de grises con su parte de arriba en
blanco. Esto lo distingue de un sensor
configurado para detectar el color gris, que es
completamente gris.

0201 24
Material de Detección Por defecto el sensor se configura para detectar
todos los materiales. Para configurarlo para un
material específico, quite la selección Todos los
Material. Seleccione un material (metal, vidrio,
plástico ó madera) de la lista desplegable.
Altura (mm) Define la altura (sobre el nivel de la mesa) a la
que se situará el sensor.
La altura por defecto es 40mm. Si aumenta la
altura, el soporte en el que se monta el sensor
será mayor.
Almacenaje
Las unidades de almacenaje en Robocell permiten almacenar, colocar y
recuperar objetos de la lista del grupo Materiales.
Alimentador de Gravedad
El Alimentador de Gravedad es un plano inclinado en el que se colocan los objetos uno sobre
otro.
Alimentador de Gravedad
A diferencia de la mayoría de los objetos, la posición del alimentador es el punto desde el que
el robot toma el objeto del alimentador. El resto de objetos bajan deslizándose por el
alimentador para ser cogidos posteriormente.

0201 25
Cuando se colocan objetos en el alimentador de gravedad, debe colocarlos en la sección gris
clara de la boca del alimentador (como muestra la figura).
Cursor
Colocación de objetos en el Alimentador de Gravedad
El alimentador tiene un microinterruptor (sensor NoVacío) situado en la parte inferior del

alimentador. El sensor indica cuándo hay piezas en el alimentador, p.e. está encendido
cuando el alimentador tiene pieza.
Alimentador (Alimentador Neumático)

El alimentador neumático está formado por un almacén de objetos y un cilindro neumático
situado en la sección inferior.
El alimentador también tiene un microinterruptor que se presiona (la entrada se activa)
cuando hay piezas en el alimentador (sensor NoVacío).
El cilindro neumático se controla a través de una salida del controlador. Cuando se activa la
salida, el pistón se extiende presionando hacia fuera el siguiente objeto.
El robot coge el objeto de la bandeja de salida del alimentador y la posición del alimentador
se define como el punto desde el que el robot toma un objeto del alimentador
Posición del Robot para Coger Objetos

0201 26
Configuración del Alimentador
La configuración para el alimentador de gravedad y el alimentador neumático se describe
posteriormente. Se indican también las diferencias entre los dos métodos.
Cuando selecciona un alimentador, se abre un cuadro de diálogo:
Configuración de Alimentador de Gravedad
Número de Piezas en Define el número de piezas que están cargadas
alimentador en el alimentador al comenzar la operación
(cuando se abre la célula ó se resetea). Sólo
puede haber un tipo de objeto en el alimentador
(p.e. todos cilindros ó todos cubos) pues el
software multiplica el objeto por el número de
piezas especificadas. Por defecto es 0.
Altura del frontal del Define el lugar desde donde el robot toma las
alimentador (solo piezas. Es la altura de la parte más baja del
Alimentador de alimentador sobre el nivel de la mesa. Por
Gravedad)
defecto es 200.
Altura de la parte Define la altura de la parte trasera del
trasera del alimentador (la más elevada) sobre el nivel de la
alimentador (solo mesa. Por defecto es 280.
Alimentador de
Gravedad)
Pestaña Entradas:
Para definir la entrada del controlador del robot a la que se conecta el sensor NoVacío del
alimentador, clic en Pestaña Entradas.
Pestaña Salidas (sólo para Alimentador neumático):
Para definir la salida del controlador del robot a la que se conecta el alimentador, clic en la
Pestaña Salidas. Aparece una nueva pieza en el alimentador cuando se activa la salida.

0201 27
Propiedades del Alimentador
Además de las propiedades estándar de los objetos (ver Menú
Propiedades de Objeto) en el menú Propiedades de Alimentador
también aparece esta opción:
Capacidad Permite cambiar el número de piezas cargadas en
el alimentador tras configurar el alimentador.
Cajetín, Rack, Template, Buffers, ASRS y Caja para piezas

No requieren configuración estas unidades de almacenaje. Haga doble clic en la unidad
deseada y colóquela en la célula en la localización deseada.
Máquinas
El grupo Máquinas incluye dos Fresadoras (Mill y PLM1000) y dos
Tornos (Lathe, PLT3000). Un controlador CNC controla las máquinas. El
controlador del robot y el controlador de la máquina se comunican a
través de las entradas y salidas. La salida de la máquina es la entrada del
controlador y viceversa.
Todas las máquinas están configuradas de la misma manera.
Cuando selecciona cualquier máquina, aparece un cuadro de configuración:
Configuración de máquinas

0201 28
Salida de Especifica si están controladas ó no por la
controlador para salida del controlador del robot las puertas de
puertas la máquina. Si las puertas funcionan
independientemente del controlador del
robot, se abren y cierran al principio y final
del tiempo del ciclo.
Tiempo del ciclo Fija el tiempo (en segundos) del ciclo de la
(en segundos) máquina. Por defecto es 10.
Pestaña Entradas:
Entrada del La máquina informa al controlador de que se
controlador (salida está llevando a cabo el proceso, p.e. cuando
de la máquina) la entrada está activa, la máquina está
ocupada.
Pestaña Salidas:
Salida del Cierra y abre la puerta de la máquina. La
controlador máquina no puede iniciar si la puerta está
(entrada de la abierta.
máquina)
Salida del Cierra y abre el sistema de amarre de la

controlador máquina. El sistema de amarre sujeta el
(entrada de la objeto durante el proceso.
máquina)
Salida del Fija la salida del controlador del robot a la

controlador que está conectada la máquina. El ciclo de la
(entrada de la máquina comienza cuando se activa la salida.
máquina)
Para activar la configuración una vez que se ha colocado la máquina en la célula, haga doble
clic sobre la máquina para abrir su menú Propiedades de Objeto (ver Menú Propiedades de
Objeto). Seleccione Configuración de Máquina para abrir el cuadro de diálogo de
Configuración.
Herramientas de Soldadura
El grupo Herramientas de Soldadura incluye:
• Mesa de soldadura
• Máquina de soldadura
• Pistola de soldadura
• Plantilla de soldadura A
• Plantilla de soldadura B
Más detalles sobre el uso de las herramientas de soldadura en el
Capítulo 7.

0201 29
Mesa de soldadura La mesa de soldadura sostiene los objetos de
soldadura y debe estar colocada en la célula justo
antes ó después del robot (el primer objeto que se
ha colocado en la célula). La mayoría de los
objetos de soldadura se colocan automáticamente a
la altura correcta de la mesa de soldadura por
defecto, incluso si no se colocan directamente
sobre la mesa de soldadura.
Máquina de La máquina de soldadura da la potencia eléctrica
soldadura requerida para soldar los materiales. Está
conectada a la pistola de soldadura a través de un
cable. No puede guardar una célula que contenga
sólo una pistola de soldadura ó sólo una máquina
de soldadura. Al menos ambos deben estar
presentes en la célula para guardarla.
Pistola de soldadura El soporte de la pistola sujeta la pistola de
soldadura entre las sesiones de soldadura. El robot
coge la pistola de su soporte antes de iniciar la
soldadura, y la lleva de nuevo a su lugar cuando la
soldadura ha finalizado.
Plantilla de La plantilla de soldadura A es una unidad usada
soldadura A para coger de manera segura dos materiales que se
van a soldar en unión en T.
Plantilla de La plantilla de soldadura B se puede usar para
soldadura B varios tipos de soldadura.

0201 30
Materiales de Soldadura
El grupo Materiales de Soldadura incluye el plato y el cubo de metal.
El uso de los materiales de soldadura se detalla en el capítulo 7.
Plato 38 x 2 x 89
El Plato se refiere al plato de soldadura de metal que se usa con la plantilla de soldadura A.
Cuando selecciona Plato, se abre este cuadro de diálogo.
Configuración del Plato de Soldadura

Colores Puede definir el color del plato que detecta el
sensor. Por defecto el color es azul. Para cambiar
el color, clic en Colores. Abre una paleta de
colores de la que puede seleccionar el color
requerido. Asegúrese de que el color que
selecciona es compatible con la definición de
detección del sensor.
Tamaño Las dimensiones por defecto son 38 x 2 x 89 mm.
Son sólo para visualizarlo y no se pueden
cambiar.

0201 31
Cubo de Metal
Cuando selecciona Cubo de Metal, aparece este cuadro de diálogo:
Configuración de Cubo de Metal

Colores Se define el color del cubo de metal de la misma
forma que se ha descrito para el plato.
Tamaño Las dimensiones por defecto son: 300 x 4 x 100
mm, que se pueden modificar si lo desea.
General
El grupo General incluye una mesa y un ordenador.

0201 32
Mesa
Es una buena idea colocar una mesa en la célula justo antes que el robot ó después de haberlo
colocado. Se recomienda que coloque una ó más mesas en la célula para que los objetos no
floten sobre el espacio ó caigan al suelo. La mayoría de los objetos tomarán la altura correcta,
incluso si no están asentados sobre mesas.
Cuando selecciona Mesa, se abre este cuadro de diálogo:
Configuración de Mesa
Colores Para cambiar el color, clic en Colores. Utilice un
color que sea diferente al suelo y las piezas que
vaya a utilizar.
Tamaño Define las dimensiones de la mesa que deben
estar siempre en concordancia con las
dimensiones X e Y de la célula. (Use la opción
Ver / Origen de la Imagen para ver las
dimensiones de la célula).
Propiedades de la mesa
El menú de Propiedades de la Mesa no tiene la opción Girar (ver Menú Propiedades de
Objeto). Sin embargo, tiene la opción Cambiar dimensiones.
Escala X; Escala Y Introduzca un valor en cada campo. Ambos

campos deben contener un valor. Si quiere
cambiar sólo una dimensión introduzca 1 en el
otro campo (no introduzca 0).
El cambio en las dimensiones es progresivo. La
escala pasa a ser 1 cuando se redimensiona la
mesa.

0201 33
Materiales
El grupo Materiales incluye objetos que se pueden manipular por el
robot:
• Cubo
• Cilindro
• Bola
• Piezas definidas por el usuario (ver Piezas y Objetos de Usuario).
Puede colocar tantos objetos como necesite.
Cubo/Cilindro/Bola
Cuando selecciona Cubo/Cilindro/Bola se abre este cuadro de diálogo:
Configuración de Cubo
Colores Puede definir el color del plato que detecta el
sensor. Por defecto es rojo. Para cambiar de color,
clic en Colores. Asegúrese de que el color que
elige es compatible con la definición del sensor
de detección.
Material del objeto El sensor de la célula puede diferenciar entre
materiales. El material por defecto es plástico.
Otros materiales disponibles son vidrio, metal y
madera.
Tamaño (mm) Las dimensiones por defecto de los objetos se
Cubo: X, Y, Z pueden modificar.
Cilindro: Diámetro y
Altura
Bola: Diámetro
Horizontal/Vertical Define si el cilindro se coloca en posición vertical

(sólo para el Cilindro) ú horizontal. Los cilindros que se colocan en el
torno se deben definir como horizontales.

0201 34
Piezas y Objetos de Usuario
Para insertar una pieza ó un objeto, seleccione la pieza / objeto deseado
del grupo Materiales / Objetos de Usuario.
Señale y haga clic sobre el lugar donde quiere colocar la pieza / objeto.
Es posible que deba esperar un poco hasta que aparezca el cursor. No
haga doble clic.
Piezas
Estas piezas tienen una forma básica. Se usan para simular cualquier material que elija el
usuario. Simplemente haciendo clic sobre la Pieza 1, 2 ó 3 se añade una nueva pieza a la
célula.
En RoboCell las piezas cambian para mostrar cómo se encuentran al final del proceso de
mecanizado. Usted puede diseñar sus propias piezas acabadas.
Los archivos de piezas de usuario tienen extensión RWX. El robot y las máquinas pueden
manipular estos objetos. Los archivos de piezas de usuario se guardan como PART*_0.RWX
(donde * representa 1, 2, ó 3), y las piezas acabadas como PART*_1.RWX. Los archivos se
guardan en la carpeta SBWSIMn RESOURCE.
Objetos
Los Objetos de Usuario son sólo para fines ornamentales. Los Objetos de Usuario reciben un
nombre USER*.RWX. Los archivos se guardan en la carpeta SBWSIMn\RESOURCE.
Los usuarios avanzados que saben cómo crear objetos en 3D en formato RWX pueden
diseñar y usar piezas y objetos de la célula robótica. No se pueden usar más de 3 piezas de
usuario y 8 objetos de usuario a la vez en la célula robótica.
Para más información sobre el diseño de piezas/objetos de usuario, consulte el siguiente
apartado.

0201 35
Diseñar Objetos y Piezas de Usuario
Modificar un Archivo de Pieza de Usuario existente

Puede cambiar una pieza de usuario que ya existe para crear su propia
pieza de usuario. Para modificarla, siga estos pasos:
1. Abra la carpeta SBWSIMx .
2. Abra la carpeta RESOURCE.
3. Use un editor de texto que guarde los archivos en un formato
ASCII simple, como Notepad ó el Editor de DOS, abra una de los
archivos de pieza de usuario (PART1_0.RWX, PART2_0.RWX
ó PART3_0.RWX). El archivo tiene un aspecto similar al
siguiente:
ModelBegin
TransformBegin
Color 0.0 1.0 1.0
Surface 0.4 0.3 0.2
Opacity 1.000000
LightSampling Facet
GeometrySampling Solid
TextureModes Lit
Texture NULL
ClumpBegin
Translate 0.0 0.0251 0.0
Tag 1
Block 0.05 0.05 0.05
ClumpBegin
Tag 2001
Color 1 0 0
Opacity 1
Block 0.03 0.02 0.07
ClumpEnd
TransformEnd
ModelEnd
4. Edite el archivo para crear su propia pieza.
5. Guarde el archivo. Como sólo se pueden tener tres archivos de
piezas de usuario a la vez habrá que reemplazar el anterior por el
nuevo. No cambie el nombre del archivo
6. Para crear su propia pieza acabada, edite el archivo PART*_1. Si
no quiere crear una pieza acabada, borre el archivo PART*_1.

0201 36
Crear un Archivo de Pieza / Objeto Nuevo
Para crear un archivo nuevo de objeto ó pieza de usuario, siga estos
pasos:
1. Abra un editor de texto que guarde los archivos en texto ASCII
normal, como Notepad ó Editor de DOS.
2. Escriba el programa para crear su propia pieza.
3. Guarde el archivo con extensión .RWX. (Debe nombrar el archivo
como PART1_0.RWX, PART2_0.RWX, ó PART3_0.RWX.)
4. Para crear una pieza terminada el nombre de la pieza debe ser
PART*_1.RWX. Debe haber también un archivo PART1_0.RWX
paralelo al anterior (p.e. para que haya un archivo PART1_1 debe
haber un archivo PART1_0.RWX).
5. Copie los archivos en el directorio SBWSIMn\RESOURCE.
Nota: Se recomienda que no elimine los archivos originales
incluidos en Robocell. Salve los archivos originales con nombres
diferentes
6. Para crear un objeto de usuario siga los pasos anteriores y llame al
archivo USER*.RWX. Los archivos USER*.RWX no se pueden
manipular por el robot ó las máquinas. Debe reemplazar los
archivos de objetos de usuario originales.
Importar un archivo CAD

Puede crear un objeto en 3D con un programa CAD e importarlo a
RoboCell.
Para importar un archivo CAD haga lo siguiente:
1. Cree un archivo con algún programa CAD. Guárdelo como *.DXF
ó *.3DC.
2. Use el conversor DXF a RWX, ó 3DC a RWX para convertir el
archivo a formato RWX.
3. Nombre los archivos PART1_0.RWX, PART2_0.RWX, ó
PART3_0.RWX
4. Para crear una pieza terminada el nombre de la pieza debe ser
PART*_1.RWX. Debe haber también un archivo PART*_0.RWX
paralelo al anterior
5. Copie los archivos en el directorio SBWSIMn\RESOURCE.
Para importar un objeto de usuario, siga las instrucciones anteriores y
guarde el archivo con el nombre USER*.RWX.
Para más información sobre los archivos .RWX, consulte un manual de
programación RWX.

0201 37
0201 38
5
Trabajando con Robocell
Robocell integra el software de robótica SCORBASE con el módulo
de Display Gráfico, que permite enseñar posiciones al robot y ejecutar
programas de robótica en una célula virtual.
Los menús e interface de usuario son similares a los de SCORBASE.
Las diferencias principales se describen en este capítulo. Incluyen:
• Módulo gráfico, que permite definir posiciones y ejecutar un

programa SCORBASE en una célula virtual ó real.
• Opciones adicionales que facilitan la integración de
SCORBASE en Robocell que aparecen en los menús de
Robocell.
Todas las funciones SCORBASE, los menús y el lenguaje de
programación se describen en el Manual de Usuario de SCORBASE.
Menús de Robocell
Cuando abre Robocell y selecciona Nuevo Proyecto, aparece esta ventana:
Ventana Nuevo Proyecto

0201 39
Menú Archivo
Las siguientes funciones están disponibles en el menú Archivo:
Nuevo Proyecto Abre un proyecto sin título.

El nuevo proyecto sin título no incluye una célula
robótica de trabajo (ventana 3D).
Para añadir una célula de trabajo, haga lo
siguiente:
• Seleccione Archivo | Importar Modelo 3D
para abrir un archivo de célula de trabajo
existente.
• Seleccione Archivo / Editar Modelo 3D para
abrir Configuración de Célula y crear una
nueva célula de trabajo.
Abrir Proyecto Abre la ventana Cargar Proyecto que presenta una
lista de los archivos SCORBASE (sin célula
virtual), y los archivos Robocell (que incluyen una
célula virtual).
Guardar Proyecto Guarda el proyecto (programa, posiciones y
gráficos).
Guardar Proyecto Guarda el proyecto (programa, posiciones y

como…. gráficos) con un nombre diferente.
Imprimir Programa Imprime el programa de SCORBASE.
Imprimir Posiciones Imprime las posiciones definidas por el usuario.
Imprimir Imagen 3D Imprime la célula gráfica. La salida es una imagen
de la célula actual.
Vista preliminar Abre una ventana que muestra cómo quedaría
imagen 3D impresa en papel la célula.
Imprimir Diagramas Abre una ventana para seleccionar el diagrama del
eje específico a mostrar ó imprimir. Sólo se puede
seleccionar un eje a la vez.

0201 40
Vista preliminar Abre una ventana que muestra cómo quedaría
Diagramas impreso en papel el diagrama de un eje específico
seleccionado.
Importar Modelo Abre la ventana Importar Modelo 3D que lista los
3D archivos de módulo gráfico (archivos *.3DC).
Seleccione uno de los archivos para abrir la
ventana de módulo display gráfico. Cuando
guarde el proyecto, la célula de trabajo actual se
incluye como parte del proyecto.
Editar Modelo 3D Abre Configuración de Célula. Si el proyecto ya
incluye una célula de trabajo, Configuración de
Célula abre esa célula para editarla. Configuración
de Célula se abre con una célula vacía sin título.
Ver Archivo Abre la ventana Ver Archivo que lista los
siguientes archivos:
• Archivos módulo gráfico (*.3DC)
• Programas SCORBASE (*.sbp) (Nota: es
posible copiar y pegar un archivo sbp en su
propio proyecto).
• Datos de posición (*.pnt).
Cuando selecciona un archivo, se abre una
ventana que muestra ese archivo.
Salir Cierra RoboCell.
Menú Editar
El menú Editar es idéntico al menú del SCORBASE, que se usa para editar programas
SCORBASE. Ver el Manual de Usuario SCORBASE para la descripción de opciones de un
menú.
Menú Ejecutar
El menú Ejecutar es idéntico al menú del SCORBASE cuyas opciones permiten ejecutar los
programas SCORBASE y enviar el robot a Home.
Si selecciona Opciones | Simulación, ejecutando el programa SCORBASE funcionará el
robot en la célula virtual.
Si selecciona Opciones | On-Line (y el robot está conectado al ordenador) el robot real y
virtual trabajarán a la vez.
Menú Opciones
El menú Opciones es idéntico al menú del SCORBASE. La única diferencia es la opción
Simulación. Cuando chequea, el robot de la célula virtual funcionará de acuerdo a las
instrucciones del programa SCORBASE. Ver el Manual de Usuario SCORBASE para una
descripción más detallada de las opciones de este menú.

0201 41
Nota: Los Comandos Avanzados se detallan en el Manual de Usuario SCORBASE. Los
comandos ViewFlex se detallan en el Manual de Usuario de ViewFlex.
Menú Ver
El menú Ver es idéntico al menú del SCORBASE cuyas opciones permiten cambiar el
display de las barras de diálogo y menús SCORBASE.
Menú Imagen 3D
Las opciones de este menú están descritas en el Módulo Display Gráfico.
Menú Ventana
Las opciones del menú Ventana ofrecen configuraciones de pantalla que permiten un uso
óptimo de la pantalla mientras realiza varias operaciones como definir posiciones, programar
y ejecutar programas SCORBASE.
Módulo Display Gráfico
El archivo módulo gráfico es una parte integrante del proyecto Robocell. Al abrir ó guardar
un proyecto se abre ó guarda el programa Robocell, las posiciones del robot y los datos del
módulo gráfico como una unidad.
Puede abrir un nuevo proyecto Robocell y luego importar una célula virtual desde un
proyecto existente ó una célula creada usando Configuración de Célula (Archivo / Importar
Modelo 3D).
Sólo se puede abrir a la vez un archivo/ventana Configuración de Célula.
Cuando abre un proyecto que ya contiene una célula de trabajo, aparece la ventana módulo
display gráfico. La ventana se titula Imagen 3D y el nombre del proyecto.
Ventana Imagen 3D
La imagen en 3D representa la célula robótica de trabajo y todos sus componentes. Usando
las herramientas display gráfico descritas en el Capítulo 3, puede modificar la imagen y verla

0201 42
desde diferentes ángulos controlando el ángulo y la posición de la “cámara” virtual que
monitoriza la célula. Otras herramientas permiten ver otros datos relativos a la célula (como
el nombre de objeto, posición ó numero de piezas en el alimentador).
Barra de Herramientas y Menú Imagen 3D

Todas las herramientas de display gráficos son accesibles desde el Menú Imagen 3D. A las
herramientas más usadas se suele acceder a través de la barra de herramientas.
Resetear Modelo Retorna la imagen de la célula de trabajo a la

3D configuración y posición inicial (guardada en
Configuración de Célula).
Esta herramienta es útil cuando quiere inicializar
una célula antes de volver a ejecutar el programa.
Vista Superior Resetea la posición de la cámara al punto central y
desde arriba de la célula.
Arrastrar Imagen Activa el modo arrastre para arrastrar toda la
imagen a una nueva posición.
Usando el cursor, señalando y haciendo clic en
cualquier lugar de la imagen y arrastrando a su
nueva posición. El modo arrastre tiene efecto hasta
que selecciona otra opción ó se presiona [Esc].
Sub-opciones La ventana imagen 3D muestra la salida de una
Cámara: cámara virtual colocada en la célula de trabajo.
Manipulando la cámara se determina cómo aparece
la imagen en la ventana.
Redirigir Cámara Seleccione el punto que estará en el centro de la
pantalla (al girar, hacer zoom ó cambiar el ángulo
de la cámara).
El modo Redirigir Cámara tiene efecto hasta que
selecciona otra opción ó se presiona [Esc].
Sígueme Cámara Permite seguir el movimiento de cualquier objeto
(pinza del robot, un objeto determinado, etc.)
cuando la célula esté en movimiento.
Para seleccionar el punto, elija un punto de un
objeto en movimiento (parte del robot ó de un
objeto).
Presione [Esc] para salir de Redirigir Cámara.
Guardar Posición Guarda la posición actual de la cámara. Sólo se
de la Cámara puede guardar una posición de la cámara. Al
guardar una nueva posición se borra la posición
grabada previamente.
Restaurar Posición Restaura la posición guardada de la cámara con la
de la Cámara opción Guardar Posición de la Cámara.

0201 43
Sub-opciones
Etiquetas:
Nombre de Muestra / oculta las etiquetas de Nombre de Objeto.

Objetos
Posición de Muestra / oculta las etiquetas de Posición de

Objetos Objeto.
La etiqueta muestra las coordenadas X e Y de la
posición de objeto relativa a las coordenadas del
modelo 3D.
Posición de Muestra / oculta la Posición de Objeto en
Objetos en coordenadas del robot.
Coordenadas del
Robot Las posiciones de objetos son relativas a las
coordenadas del robot. Las coordenadas del robot
son diferentes de las coordenadas de la célula si:
• Se mueve el robot tras la configuración inicial
(en Configuración de Célula).
• El robot tiene base lineal. Cuando se mueve el
robot, la posición de los objetos es relativa a
los cambios del robot.
Número de Piezas Muestra / oculta una etiqueta que muestra el
en Alimentador número de objetos que quedan en el alimentador.

0201 44
Sub-opciones Seleccione Opciones | Simulación para activar las
Enviar Robot: opciones Enviar Robot.
Enviar Robot a Envía el robot al objeto seleccionado.
Objeto Asegúrese de que la pinza está abierta antes de
enviar el robot al objeto.
Esta opción es útil para posicionar la pinza del
robot en el objeto.
Enviar Robot a un Envía el robot al punto seleccionado. Esta opción es
Punto útil para definir una posición del robot.
Enviar Robot sobre Enviar el robot a un punto sobre el punto

un Punto seleccionado de una mesa.
Por defecto el punto está 100mm por encima del
punto seleccionado.
Opciones para Abre el cuadro de diálogo de Opciones Enviar
Enviar Robot Robot que permite definir los valores offset
verticales y la orientación de la pinza cuando se
ejecutan los comandos Enviar Robot.
Opciones Enviar Robot
Las configuraciones tienen efecto para todos los comandos posteriores de Enviar Robot.
Cuando se selecciona la pistola de soldadura, se usan automáticamente por defecto las
configuraciones de la pistola; se ignoran las configuraciones definidas por el usuario.
Por defecto, el robot se mueve a un objeto ó un punto con la pinza perpendicular (-90) a la
mesa y sin giro (0).
Es posible que use también el cuadro de diálogo Movimiento Manual de SCORBASE (ver
Manipulación Manual del Robot) para ajustar la orientación (elevación y giro) de la pinza.
Puede seleccionar la opción Use Actual para mantener la orientación de la pinza durante los
comandos Enviar Robot posteriores.
El valor Z-offset se usa por los comandos Enviar Robot a Objeto y Enviar Robot a Punto. El
valor Z-offset sobre Punto se usar para el comando Enviar Robot sobre Punto.

0201 45
Mostrar Cuando se selecciona se dibuja una línea sobre la
Trayectoria pantalla del movimiento del robot que muestra la
trayectoria de la pinza.
La distancia entre los puntos es proporcional a la
velocidad TCP.
Borrar Trayectoria Borra la trayectoria del robot que se dibuja al
activar la opción Mostrar Trayectoria.
Mostrar Origen Muestra el origen de la célula a nivel del suelo
(bajo el centro de la base del robot) como una cruz
robot marcada con los ejes X e Y. Las posiciones de
todos los objetos se definen como relativas a este
punto de origen. Cuando se manipula el display
gráfico, la cruz es posible que desaparezca
momentáneamente. Esta opción es la misma que
Origen de la Imagen descrita en el Capítulo 4,
Configuración de la Célula.
Mostrar Zona de Muestra la envergadura de la zona de trabajo del
Trabajo del Robot robot permitiendo ver si los objetos se encuentran al
alcance del robot. Esta opción es la misma que
Mostrar Zona de Trabajo de Propiedades del Robot.
Configuración de Abre el cuadro de diálogo Configuración de
Soldadura Soldadura que permite definir los parámetros de
soldadura.

0201 46
6
Manejo de la célula
Operar y programar con RoboCell es similar a trabajar con el robot real. Las características
del Display Gráfico y las operaciones automáticas tales como los comandos Resetear Célula
y Enviar Robot permiten una programación rápida y fácil.
Manipulación Manual del Robot
El cuadro de diálogo Movimiento Manual del SCORBASE permite manipular el robot y

periféricos de la célula simulada del mismo modo que se controla un sistema de robótica real.
Cuadro de diálogo Movimiento Manual
Pulsando con el ratón sobre el cuadro de diálogo Movimiento Manual ó pulsando las teclas
respectivas del teclado, mueve los ejes del robot virtual. El movimiento del eje continúa
mientras se pulsa la tecla ó hasta que se llega al limite de recorrido del eje.
Nota: En ER2, el eje 6 no está activo.
Use los botones Abrir Pinza y Cerrar Pinza para controlar la pinza del robot

0201 47
Manipulación de la Máquina
Puede manipular la fresadora ó el torno directamente desde el cuadro de Salidas Digitales ó

con los comandos del programa (ver Ejecución del Programa). El programa continuará
funcionando después de que la máquina empiece a funcionar.
Asegúrese de cerrar el plato del torno ó la fresadora antes de abrir la pinza del robot. La pieza
colocada en el torno caerá al suelo a menos que el plato esté cerrado antes de abrir la pinza.
La pieza colocada en la fresadora caerá cuando empiece el ciclo si el plato no está cerrado
antes de comenzar el ciclo.
La fresa y el torno funcionarán sólo si tienen la puerta cerrada.
Comandos Enviar Robot
Los comandos Enviar Robot se pueden utilizar a menudo en lugar del cuadro de diálogo
Movimiento Manual de SCORBASE. Sin embargo lo común es usar el cuadro de diálogo
Movimiento Manual de SCORBASE para ajustar la posición del robot tras usar los comandos
Enviar Robot.
Cuando SCORBASE está trabajando on-line (con el robot real), los comandos y opciones
Enviar Robot no están disponibles.
Cuando utilice los comandos Enviar Robot tenga presente ciertas características de los
siguientes objetos:
Alimentadores Haga clic en la pieza del alimentador (no en el

alimentador) para seleccionarlo como objetivo del
comando Enviar Robot a Objeto.
Para coger fácilmente una pieza del alimentador,
seleccione una elevación de 0º y un giro de (-90°)
en el cuadro de diálogo Opciones Enviar Robot.
Torno Cada uno de los cuatro amarres del plato pueden
ser objetos individuales. No se puede usar el
comando Enviar Robot a Objeto para colocar un
objeto en el plato del torno. Los objetos se deben
colocar en el plato manualmente.
Sólo se pueden colocar cilindros en el plato del
torno. Utilice la ventana de Movimiento Manual
para posicionar el cilindro exactamente.
Fresa Haga clic en la mordaza de la fresadora para

seleccionarla como punto objetivo en un comando
Enviar Robot a Punto. Use el posicionador de la
mordaza para ayudar a colocar el objeto.

0201 48
Mesa Utilice el comando Enviar Robot a Punto (no a
Objeto) y seleccione como objetivo un punto en
la mesa. El robot se mueve a esa posición con el
offset definido en las Opciones para el cuadro de
diálogo Enviar Robot.
Template Aunque se trata como un objeto, desde el punto
de vista del robot contiene dos objetos – la
bandeja para llevar la pieza y el asa para coger el
portapiezas - y cualquiera de los dos puede ser un
objeto a donde enviar el robot. El template tiene
una posición definida por el centro de la bandeja.
Utilice un Z-offset de 35mm para enviar el robot
a la bandeja y un Z-offset de 0mm (definido por
el usuario) para enviar el robot al asa.
Pinza
Agarrar Objetos
La pinza del robot en RoboCell agarrará objetos sólo como resultado de comandos Cerrar
Pinza.
Cuando la pinza se cierra para coger un objeto, el objeto se lleva al centro de la pinza.
Además, los cubos y los cilindros horizontales se giran para alinearlos de acuerdo con la
posición de los dedos de la pinza, de tal modo que el offset de rotación no exceda de 35º.
Cuando el offset es de unos 45º, la pinza agarra el objeto por sus esquinas.
Como los objetos se giran sobre su centro, cuanto más lejos de su centro se coja objeto
alargado, más se deberá alinear con la pinza antes de que ésta se cierre.
Liberar Objetos
RoboCell opera con un campo de gravedad. Los objetos soltados caerán sobre la primera
superficie que se encuentre debajo.
Si más de la mitad de la base de un objeto queda en la superficie, este se quedará en esa
superficie, de lo contrario caerá a la siguiente superficie por debajo.
Los objetos se pueden coger y soltar en cualquier grado de rotación.

0201 49
Detección de Impacto
RoboCell comprueba las siguientes condiciones de impacto:

• La punta de la pinza del robot choca con un objeto ó con el mismo robot.
• El motor de la pinza (en lo alto de la pinza) choca con un objeto ó con el mismo
robot.
• Un objeto sujeto por la pinza choca con otro objeto ó con el mismo robot.
Los mensajes de error de impacto de RoboCell son los mismos que los de SCORBASE
cuando el robot no puede alcanzar la posición objetivo. Cuando no hay fallos mecánicos
(motor) ó eléctricos (encoder) en la simulación, se puede asumir simplemente que la pinza ó
el objeto sujeto por ella ha chocado con el robot ó con otro objeto.
La línea de estado del Display Gráfico indica el objeto sobre el que se ha producido el
impacto.
Como respuesta a un mensaje de error de impacto, seleccionar OK para retomar el control.
Después mueva el robot fuera de la zona de impacto. Si un comando Enviar Robot causa el
impacto, el robot retomará el movimiento desde la posición que precedió al comando Enviar
Robot.
Cuando SCORBASE opera en modo on-line con una célula de robótica real, SCORBASE
controla la detección y respuesta a impactos y no está disponible la función de detección de
impactos de RoboCell.
Definición de Posiciones
Robocell proporciona tres métodos para definir posiciones del robot que se muestran más
adelante.
Una posición se identifica por su número asignado.
Grabación de Posiciones #1
1. Use el cuadro de diálogo Movimiento Manual para manipular el robot virtual de
la misma manera que manipularía el robot real.
2. Cuando se alcanza la posición, escriba un número en el campo número de
posición del cuadro de diálogo Enseñar Posición (simple).
3. Presione Grabar.
Si usó previamente el número de posición, se reemplazarán los datos de la posición
previa.

0201 50
Grabación de Posiciones #2
1. Para enviar un robot a una posición, use las herramientas Enviar Robot a Objeto /
Posición / sobre Posición.
2. Si es necesario, use el cuadro de diálogo Movimiento Manual para ajustar la
orientación exacta.
3. Cuando se alcanza la posición, escriba un número en el campo número de
posición del cuadro de diálogo Enseñar Posición (simple).
4. Presione Grabar.
Si usó previamente el número de posición, se reemplazarán los datos de la posición previa.
Enseñar Posiciones
1. En la ventana Display Gráfico, seleccione Ver / Posición de Objetos para ver las
coordenadas X e Y de un objeto.
2. Haga zoom sobre el objeto ó un punto cuyas coordenadas quiera grabar.
3. Presione el botón Enseñar Posición Expandido para abrir el cuadro de diálogo
Enseñar Posición.
Cuadro de diálogo Enseñar Posición(Expandido)

4. Escriba las coordenadas de la posición en los campos X, Y, Z, Elev, y Giro.
5. Introduzca un número en el campo número de posición.
6. Presione Enseñar.
Nota: Si presiona Grabar Posición, se graba la posición actual del robot (y no la posición
definida por las coordenadas que introdujo en los campos X, Y, Z, Elev, y Giro).
Si usó previamente el número de posición, se reemplazarán los datos de la posición previa.

0201 51
Ajuste Perfecto de una Posición
Para modificar posiciones existentes:
1. Presione Enseñar Posición Expandido para abrir el cuadro de
diálogo Enseñar Posición.
2. Seleccione la posición que quiere modificar en el campo Número
de Posición.
3. Presione Tomar Posición. Los datos de la posición aparecerán en
los campos X, Y, Z, Elev, y Giro.
4. Modifique las coordenadas necesarias.
5. Presione Enseñar para reemplazar la posición previa.
Ejecución del Programa
La ejecución de programas en RoboCell es igual que ejecutar programas en un sistema real.

Como se puede cargar y cambiar fácilmente en Robocell diferentes configuraciones de célula,
hay que tener en cuenta que las posiciones y programas no se cargan junto con su célula de
trabajo.
Para usar una célula de trabajo con sus posiciones para un nuevo proyecto guarde el proyecto
con la célula de trabajo y las posiciones bajo un nombre diferente, usando la opción Guardar
Como del menú Archivo.
Luego borre el programa y escriba uno nuevo (las posiciones y la célula no guardarán los
cambios).

0201 52
7
Soldadura con Robocell
Introducción a Soldadura
Soldadura con Robocell contiene las opciones de soldadura de sólidos para enseñar las
técnicas modernas de soldadura en arco.
Estas son las características del software para soldadura:
• Soldadura de múltiples piezas on line ó en modo simulación.
• Seguimiento y manipulación segura de las piezas soldadas en modo on line ó
simulación.
• Generador de caracteres de comando único que calcula y enseña todas las posiciones
requeridas para obtener una cadena de texto.
• Células de soldadura predefinidas y demostración de programas para la ejecución
simulada.
Abajo se muestra una célula típica de soldadura.
Célula de soldadura
Soldadura de Robocell permite varios tipos de soldadura: soldadura unión en T, soldadura a

tope y soldadura de letras y números.

0201 53
• Soldadura unión en T
Soldadura unión en T
• Soldadura a tope: soldadura en la que las piezas se sueldan cara a cara.
Soldadura a tope
• Letras y números: Se usa una pistola para soldar letras y números en un plato de
metal.
Letras y números
La célula de trabajo permite la soldadura unión en T totalmente automática:

• Recuperación de platos de metal desde el alimentador de gravedad.
• Cargar piezas en la plantilla unión en T.
• Recuperación de la pistola MIG.
• Soldadura en arco.
• Retorno de la pistola.
• Descarga de soldadura desde la plantilla para su enfriamiento.
La soldadura a tope ó de letras y números se desarrollan de la misma forma. Sin embargo,
para esos procesos las láminas de metal se deben colocar en la plantilla en la configuración
de la célula. El entorno de trabajo del robot no permite colocar y quitar las piezas de la
plantilla.

0201 54
Herramientas de Soldadura de
Configuración de Célula
Las herramientas de soldadura disponibles en Configuración de Célula se describen
posteriormente (ver también Capítulo 4, Configuración de Célula).
Herramientas de Soldadura
Configuración de la mesa de Soldadura

La mesa de soldadura se debería colocar en la célula justo antes ó después del colocar el
robot (el primer objeto a colocar). La mayoría de los objetos de soldadura se colocan
automáticamente por defecto a la altura de la mesa de soldadura, incluso si no están
colocados directamente sobre la mesa de soldadura.
El cuadro de diálogo de configuración de la mesa de soldadura tiene las siguientes opciones:
Configuración de la mesa de soldadura

Colores Abre la paleta de colores para definir el color de
la mesa de soldadura. La estructura de las mesas
por defecto es gris.
Para distinguir la mesa use un color diferente al
del suelo y fondo.
X (mm); Y (mm) Define las dimensiones X e Y de la mesa siempre
en concordancia con las dimensiones de la célula.
(Use la opción Mostrar Origen de la Célula para
mostrar el origen X e Y de la célula).
Puede aceptar y cambiar las dimensiones 1200 x
800 mm por defecto, que son las medidas de la
estructura de la mesa de soldadura entregada con
el producto Soldadura Automática de tekLINK.

0201 55
Propiedades de la Máquina de Soldadura
La máquina de Soldadura provee energía necesaria para la soldadura, al estar conectada a la
pistola de soldadura. Como tal, no puede guardar una célula sólo con una pistola ó sólo con
una máquina de soldadura. Deben incluirse al menos ambas para guardar la célula.
Para abrir la ventana de propiedades de la máquina de soldadura haga lo siguiente:
• Seleccione Imagen 3D | Configuración de Soldadura desde el menú principal de
Robocell.
Nota: La opción Configuración de Soldadura está activa si ha definido en la célula
una máquina de soldadura y una pistola de soldadura.
• Haga doble clic sobre la máquina de soldadura en la ventana 3D.
Máquina de Soldadura
El menú Propiedades de máquina de soldadura contiene adicionalmente esta opción:

Configuraciones de Abre el cuadro de diálogo Configuraciones de
Soldadura Soldadura que permite definir los siguientes
parámetros de soldadura:
• Potencia de Voltaje
• Diámetro de hilo
• Velocidad de hilo
• Gas

0201 56
Cuadro de diálogo Configuraciones de Soldadura
Potencia de Voltaje Fija la salida voltaje de la máquina de soldadura,
es una variable importante para determinar la
calidad y terminado de la soldadura. El valor de
la potencia de voltaje es un valor de referencia (y
2 es el valor por defecto).
La potencia de voltaje debe ser acorde a varios
factores como la velocidad del robot, la velocidad
de hilo y el grosor de la plancha de metal.
Diámetro de hilo Fija el diámetro del hilo de soldadura que sale de
la pistola de soldadura MIG. No se puede
cambiar.
Por defecto el diámetro de hilo usado en AMT
tekLINK es 0.023pulgadas.
Velocidad de hilo Fija la velocidad a la que sale el hilo de la pistola
de soldadura MIG. También se conoce como
velocidad de alimentación.
La configuración de la velocidad de hilo es un
valor de referencia que se da al controlador.
Valores válidos: 10-100
La velocidad de hilo se regula automáticamente
por el equipo de soldadura para un
funcionamiento óptimo y no necesita entrada
manual. El equipo de soldadura determina la
configuración de la velocidad sopesando tres
factores: el tipo de gas, el grosor de la plancha de
metal y el diámetro de hilo.
Gas Fija el tipo de gas para proteger la soldadura de la
oxidación que causan las virutas de las piezas
soldadas. El sistema sólo trabaja con gas CO2.

0201 57
Los parámetros por defecto se fijan en concordancia con las
configuraciones Millermatic recomendadas (ver el manual de usuario
del equipo de soldadura Millermatic).
Algunos parámetros están inter relacionados. Por ejemplo, cambiando la
potencia de voltaje cambia automáticamente la velocidad de hilo por
defecto. Note que la velocidad de hilo también se puede cambiar
independientemente de la potencia de voltaje.
Las configuraciones de soldadura se pueden cambiar por el usuario
cuando trabaja en la ventana Display Gráfico. Las configuraciones
tendrán efecto para todas las siguientes simulaciones de soldadura.
Nota: Los cambios en el cuadro de diálogo no afectan a las
configuraciones del equipo soldador Millermatic.
A este cuadro de diálogo no se puede acceder haciendo doble clic en los
indicadores de la máquina de soldadura. De se cuenta que los cambios
en los parámetros se reflejan en las posiciones de los indicadores.
Número de salida del El funcionamiento de la máquina de soldadura se

controlador para la controla usando una salida del controlador. Tras
máquina de colocar la máquina de soldadura (en
soldadura
Configuración de Células) debería asignar una
salida libre del controlador para controlar la
máquina de soldadura.
Soporte de la pistola
El soporte de la pistola no requiere que el usuario configure ninguna propiedad adicional. El
usuario sólo necesita colocarla en una posición accesible en la mesa de soldadura.
Configuración de Célula dibuja el cable que conecta la pistola a la máquina de soldadura.
Soporte de la pistola
No puede guardar una célula que sólo contenga una pistola de soldadura ó sólo una máquina
de soldadura. Una célula debe incluir ambas al menos para poder guardarla.

0201 58
Plantilla de soldadura A (unión en T)
La plantilla de soldadura A es una unidad usada para sujetar de manera segura dos materiales
que se van a soldar en unión en T. Esta plantilla no requiere ninguna configuración adicional
por parte del usuario. El usuario sólo debe colocarla sobre la mesa de soldadura en la que el
robot puede acceder a la plantilla para poner y quitar piezas.
Plantilla de soldadura A
Plantilla de soldadura B
La plantilla de soldadura B se usa para varios tipos de soldadura. El área estriada del centro
de la plantilla se puede usar para sujetar de forma segura las dos planchas cara a cara para
una soldadura a tope. La plantilla también se puede usar para sujetar platos más grandes
usados con el comando SCORBASE Escribir. Para más información ver Manual de Usuario
SCORBASE.
Esta plantilla no requiere ninguna configuración adicional por parte del usuario. El usuario
sólo debe colocarla sobre la mesa de soldadura.
Plantilla de soldadura B

0201 59
Materiales de Soldadura
Pieza 38 x 2 x 89
La pieza es una plancha de metal para soldadura que se usa con la Plantilla de soldadura A.
Cuando selecciona Pieza, aparece este cuadro de diálogo:
Configuración Pieza de Soldadura

Colores Puede definir el color que reconocerá el sensor.
El color por defecto es el azul. Para cambiar el
color, clic en Colores. Se abrirá la paleta de la
que podrá seleccionar el color. Asegúrese de que
el color es compatible con la definición de
detección del sensor.
Tamaño Las dimensiones de las piezas por defecto son
38 x 2 x 89 mm. No se puede cambiar.
Cubo de metal
Configuración del cubo de metal

Colores Define el color de la misma forma que se
describió para la pieza.
Tamaño AMT tekLink usa piezas cuyas dimensiones son
por defecto 300 x 4 x 100 mm, que se pueden
modificar si se desea. Cualquier dimensión se
debe definir teniendo en cuenta que sea
compatible con las plantillas de soldadura A y B.

0201 60
Características Adicionales de
Soldadura
El Display Gráfico de Robocell incluye también las siguientes
características:
Comandos Avanzados Enviar Robot
Grabar Posiciones para Plantilla de Soldadura A

Esta característica permite grabar posiciones para la Plantilla de
Soldadura A más fácilmente. Para grabar la posición para colocar una
pieza en la parte izquierda de la plantilla, use la opción Enviar Robot a
Objeto y presione sobre cualquiera de las piezas de fuera de la
plantilla. Robocell automáticamente recogerá la posición correcta.
Note que esta posición se usará también para quitar de la plantilla las
piezas soldadas.
Para colocar las piezas en la parte derecha de la plantilla, haga clic en
cualquier lugar del área de nombre “2”.
Grabar posiciones para plantilla de Soldadura
Grabar Posiciones para Pistola de Soldadura

Las características de soldadura incluyen un elemento para facilitar la
grabación de posiciones para coger la pistola de soldadura. Para grabar
la posición para coger la pistola use la opción Enviar Robot a Objeto y
presione con el asa de la pinza sobre la pistola. Robocell
automáticamente le enviará a la posición correcta para coger la pistola.

0201 61
Puertas de la cabina de soldadura
Las puertas de la cabina de soldadura se pueden ver ó quitar haciendo
doble clic sobre la cabina.
Imagen de las puertas de la cabina de soldadura
Equipo soldador
Equipo soldador

0201 62
Movimiento Spool de Durante el proceso de soldadura, el movimiento
Hilo spool de hilo cambia como en la realidad.
Velocidad de Hilo, Los indicadores del soldador reflejan fielmente
Voltaje las configuraciones de soldadura definidas en el
cuadro de diálogo Configuraciones de Soldadura.
Haciendo doble clic sobre cualquier indicador se
abre un cuadro de diálogo.
Parámetros de soldadura
Una soldadura automática con éxito no es normalmente resultado de una sofisticada
tecnología sino de una planificación correcta. Es muy importante trabajar con los parámetros
óptimos definidos por el fabricante. Los siguientes parámetros se pueden cambiar:
Parámetro Cómo cambiar el parámetro
Gas Inerte En el cuadro de diálogo Configuraciones de

Soldadura seleccione Ninguno ó CO2.
Potencia de Voltaje En el cuadro de diálogo Configuraciones de
Soldadura seleccione uno de los números de
referencia.
Valor de avance En el cuadro de diálogo Configuraciones de
Soldadura seleccione uno de los números de
referencia.
Cambia automáticamente cuando modifica la
potencia de voltaje.
Valor de movimiento Para definir la velocidad del robot y la pistola en el
proceso de soldadura use Duración el cuadro Ir a
Posición.
Cambiando la duración del proceso de realizar el
movimiento de A (posición de inicio de soldadura)
a B (posición final de soldadura), la velocidad de
soldadura cambia.
Distancia del Cuando se graban las posiciones de inicio y final de
Electrodo a los soldadura, se define esta distancia al fijar el valor Z
materiales a soldar de la posición.
La soldadura se produce sólo cuando el electrodo de
la pistola de soldadura se sitúa a la distancia adecuada
del material a soldar. Este característica se incluyó
para conseguir una grabación más segura de la
posición de inicio de soldadura.

0201 63
Parámetro Cómo cambiar el parámetro
Una vez que el software reconoce que la soldadura

“está permitida”, la pistola emite un hilo que sella
los dos materiales.
No se puede soldar en las siguientes situaciones:
• El electrodo de la pistola de soldadura está
demasiado cerca ó lejos del material a soldar.
• La pistola está situada sobre un material
reconocido como “no soldable”.
Ángulo de electrodo Al grabar las posiciones de inicio y fin de
soldadura, se define este ángulo al definir la
elevación de las posiciones.
Proceso de Soldadura
Funcionamiento de la Pistola
Cuando se produce la soldadura, salen chispas de la pistola de soldadura como aparece en la
figura.
Chispas en la Soldadura
Temperatura de soldadura
Los cambios en la temperatura de soldadura sólo se pueden ver haciendo zoom durante y tras
la soldadura. Inmediatamente después de la soldadura, la junta está roja y amarilla indicando
que está extremadamente caliente. Lentamente pasa a un color gris indicando que se ha
enfriado.

0201 64
Piezas soldadas
Tras acabar el proceso de soldadura, Robocell obtiene de dos piezas de metal una única
pieza.
Proceso de Soldadura unión en T completado
Análisis de soldadura
RoboCell le permite observar la calidad de la soldadura al final del proceso de soldadura.
Dependiendo de las configuraciones usadas para la soldadura difiere el resultado final de la
soldadura.
Tras soldar dos metales, haga doble clic en la junta para abrir la ventana Propiedades de
soldadura.

0201 65
La ventana muestra la siguiente información:
• Estado de la soldadura (p.e. bueno, malo, etc.)
• Si se usó el gas inerte ó no.
• Valor seleccionado de potencia de voltaje.
• Diámetro de hilo usado.
• Valor de referencia de velocidad de hilo usado.
• Velocidad de la pistola de soldadura.

0201 66
8
Simulación de células reales
Las representaciones del robot y demás elementos en RoboCell están basados en las
dimensiones y funciones reales de los equipos SCORBOT. Así, la programación con
RoboCell se puede utilizar con células de robótica instaladas realmente.
De Simulación a Real
Utilizando Cell Setup y Cell Simulation, cree una célula, grabe todas las posiciones para
usarlas en el programa SCORBASE, escriba el programa de SCORBASE y verifique la
ejecución del programa.
Luego, para construir una célula real que sea igual a la virtual haga lo siguiente:
1. Utilizando la Configuración de Célula como guía, coloque todos
los objetos y elementos en su localización aproximada
2. Para imprimir una imagen 3D, seleccione Archivo | Imprimir
Imagen 3D.
3. Si es necesario oculte alguna etiqueta y/ó cambie el ángulo y
realice zoom y busque el mejor encuadre e imprima varias
imágenes.
4. Tenga en cuenta su programa de SCORBASE y considere qué
posiciones grabadas deben ser más precisas; por ejemplo, el punto
en el cual el robot toma una pieza de un alimentador, ó el punto en
el que el robot coloca una pieza en una máquina.
5. En SCORBASE y en modo On-line envíe el robot a esas
posiciones clave. Ajuste la localización y orientación de los objetos
y elementos (alimentador, máquina, etc..) de acuerdo a la
localización de la pinza.
Si no es posible cambiar la posición del objeto ó unidad, vuelva a grabar las coordenadas de
la posición.
De Real a Simulación
Hay que tener en cuenta el punto origen de la célula y del robot.
Para crear una célula simulada basada en una célula real, deberá conocer la posición y
orientación exacta de cada elemento en la célula.

0201 67
Si la célula es sencilla, se puede obtener esta información por medio de una regla
(sería mejor tener cuadriculada la mesa de trabajo). Para células más complejas necesitará un
dibujo técnico (AutoCAD) que muestre el punto centro y la orientación de todos los objetos.
Todas las mediciones se deberían hacer tanto con el robot como con la célula en el mismo
punto de origen y con la misma orientación.

0201 68
9
Problemas
Problema Solución
Instalación no Asegúrese de que todas las aplicaciones incluidos antivirus y

exitosa. drivers de red están cerrados. Intente cargar de nuevo el
software.
Programa no Puede haber un mensaje oculto detrás de la ventana de
responde aplicación. Minimice la ventana de aplicación para comprobar
correctamente los mensajes.
El robot no se Por defecto el robot se coloca en el punto de origen de la célula
puede mover a otra para simplificar la enseñanza de posiciones.
posición.
La posición del robot sólo se puede cambiar por medio de su
menú de Propiedades.
Imagen de la Utilice en SCORBASE, Ver/ Simulación & Enseñar ó Ver/
pantalla está Simulación & Ejecutar para resetear la ventana.
distorsionada Puede usar también Opciones/Cargar Pantalla de Usuario para
resetear una ventana que fijó y guardó previamente.
Los ejes periféricos Cuando SCORBASE funciona on-line, la configuración de
no se mueven en periféricos definida en el archivo Configuración de Célula no se
Robocell carga, se conserva la configuración de periféricos definida en
SCORBASE. Los ejes periféricos simulados no sirven para las
definiciones de SCORBASE y no responderá a los comandos
SCORBASE del Display Gráfico.

0201 69
0201 70
10
Licencia del software
El software que se le entrega está protegido. Una vez instalado, puede usarlo totalmente
operativo durante un periodo de evaluación de 30 días. Para continuar usando el software tras
este periodo, necesita recibir un código de desbloqueo de su proveedor, SOLUCIONES
TECNOLÓGICAS INTEGRADAS S.L. (STI)
Para recibir este código, necesita completar estos pasos:
1. Instale el software desde el CD.
2. Envíe la clave del CD y el código específico del PC a STI.
3. Una vez recibido el código de desbloqueo, introdúzcalo en el
cuadro de diálogo de Registro.
Las secciones posteriores detallan instrucciones sobre cómo usar la licencia de software.
• Registre su software y reciba un código de desbloqueo específico para su PC para
cada licencia que compre.
• Proteja su licencia.
• Transfiera la licencia de una PC a otro PC.
• Preguntas más frecuentes.
Registre su software y reciba un código de desbloqueo

• En la instalación del software, se le pedirá que introduzca la clave del CD. Este
número se encuentra en la caja del CD. Asegúrese de tenerlo guardado en un lugar
seguro.
• El proceso de instalación genera un código específico del PC. Este código se
encuentra en el cuadro de diálogo Registro.
• Para recibir un código de desbloqueo para el software, debe contactar con
Soluciones Tecnológicas Integradas S.L y proporcionar tanto el código del
CD como el código específico del PC.
• Para contactar con Soluciones Tecnológicas Integradas, S.L. (STI) existen
diferentes formas:
• A través de la propia pagina Web de STI. “Contacte STI”
Dirección Web.- www.sti-sl.es

0201 71
• A través de email a la dirección de correo electrónico de STI:
Dirección email.- [email protected]
• Por Fax
Número fax.- 976 341961
• Por Teléfono
Número Tlf.- 976 341428
• Si utiliza cualquiera de estas opciones es necesario que indique como asunto lo siguiente:
STI – Licencia software
Proteja su licencia
Cada código de desbloqueo es único. Se invalidará (y hará que el software deje de funcionar)
cuando cambie un elemento físico del PC (p.e. el disco duro, la tarjeta de red, la CPU),
formatee el disco ó instale un nuevo sistema operativo.
• Si quiere actualizar su PC para mantener operativo el software, debe transferir la
licencia (código de bloqueo) a otro ordenador.
• Una vez que ha actualizado el sistema, reinstale el software (si es necesario) y
transfiera de nuevo la licencia.
Transferir la licencia de un PC (fuente) a otro PC (objetivo)

• En el ordenador “objetivo” instale el software y tome el código específico para el PC
del cuadro de diálogo Registro.
• En el PC fuente, abra el cuadro de diálogo Registro e introduzca el código específico
de PC del ordenador PC objetivo y seleccione Transferir. El software del PC fuente
generará un código de desbloqueo para el PC objetivo y borrará la licencia del PC
fuente.
• En el PC destino, introduzca el nuevo código de desbloqueo en el cuadro Registro.
Preguntas más frecuentes

¿Qué es la clave del CD?
Es un código ó una etiqueta sobre el CD. Permite que el proveedor realice un seguimiento del
software.
¿Qué hago si no tengo una clave de CD?
Cuando se le pide que introduzca la clave del CD durante la instalación del software,
introduzca la palabra “evaluation”. Esto le permitirá instalar el software para un periodo de
tiempo.
¿Qué es un código específico del PC?
Es un código generado por el software. Es único para cada PC y cada instalación del
software. Este código permite al proveedor generar el código de desbloqueo para el PC en el
que instaló el software. El código específico del PC aparece en el cuadro Registro.

0201 72
¿Qué es un código de desbloqueo?
Es un código que permite usar el software tras haberse consumido el periodo de evaluación.
Necesita enviar la clave de CD y el código específico del PC a Soluciones Tecnológicas
Integradas, S.L. Recibirá un código de desbloqueo para el software que adquiera.
¿Cómo puedo instalar y registrar el software en más de un ordenador?
Repita el proceso para obtener un código de desbloqueo tantas veces como sea necesario.
Alternativamente, instale el software en todos los PC´s y tome nota del código específico de
PC generado en cada PC. Envíelos a su proveedor. Recibirá un código de desbloqueo para
cada PC.
¿Por qué debo dar mis detalles personales cuando pido el código de desbloqueo?
Esto permite que le mantengamos informado sobre los nuevos productos, actualizaciones y
otros servicios disponibles para su sistema y software. También permitirá que obtenga ayuda
en caso de perder las licencias.
¿Cómo puedo recuperar el código de bloqueo tras un fallo del disco ó un fallo del
sistema?
Una vez que haya restaurado y reactivado su PC, reinstale el software. Si realiza la operación
en modo Evaluation, siga el proceso para obtener un código de desbloqueo. Incluye un
comentario explicando porqué necesita un nuevo código de desbloqueo.
¿Cómo puedo activar el software una vez finalizado el periodo de evaluación?
El periodo de evaluación de 30 días comienza cuando se instala el software. Al reinstalar el
software sobre el mismo PC no volverá a crearse un nuevo periodo de evaluación.
Necesitara un código de desbloqueo, para conseguirlo deberá contactar con Soluciones
Tecnológicas Integradas y adquirir la licencia del software.

0201 73

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Soluciones Tecnológicas Integradas S.L.

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Requerimientos del sistema

Para un buen funcionamiento, se recomienda la siguiente configuración:

Instalación del Software

El software Robocell se entrega en un CD que contiene también el programa SCORBASE.

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

• En el Explorador de Windows, explore la unidad CD y clic en Setup.

• Seleccione Robocell para ER 2u, RoboCell para ER 4u, SCORBASE para ER 2u ó

Ventana Información de Usuario

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Ventana Licencia de Software

Ver Capítulo 10 para más detalle sobre Licencia de Software.

Estas utilidades están disponibles en el grupo de programas Robocell:

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Para cerrar Robocell (ó sus componentes), siga cualquiera de estos puntos:

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Para girar la imagen (mueve la cámara alrededor del centro de la imagen):

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Para hacer zoom en la imagen:

Zoom con la Cámara

Cambiar Ángulo de la Cámara

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Abrir Configuración de Célula

Para abrir Configuración de Célula:

Pantalla Abrir Configuración de Célula

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Ventana Configuración de Célula

La figura muestra una célula de trabajo existente en la ventana Configuración de Célula. La

Ventana Configuración de Célula

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Nuevo Tras seleccionar el robot con el que quiere

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Nuevo Objeto Abre / cierra el menú Nuevo Objeto. Desde este

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Configuración de El controlador del robot tiene ocho entradas

Configuración del Controlador

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Mostrar Nombres de Objetos

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Barra de Estado Muestra / oculta la Barra de Estado.

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Menú Propiedades de Objeto

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Menú Nuevos Objetos

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Selección de Eje para Periféricos

Propiedades del Robot

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB

Cuando selecciona Mesa de Experimentos, el cuadro de diálogo permite definir las

Configuración de Entrada / Salida de la Mesa de Experimentos

Aunque una de las entradas de la mesa de experimentos se puede desactivar si la entrada se

Manual de usuario Soluciones Tecnológicas Integradas S.L. ROBOCELL USB