Robot usado en este módulo

En este módulo trabajaremos con un robot llamado SCORBOT-ER4U .

El robot SCORBOT-ER4U es un robot vertical articulado, lo que quiere decir
que gira sobre un plano vertical (arriba y abajo), alrededor de su eje de
rotación.

El SCORBOT-ER4U está compuesto por las siguientes Articulaciones :

base, hombro, codo, elevación de muñeca y giro de muñeca, como se
muestra en la figura.

ROBOTICA 1
Lenguaje de Programación: Software de Robótica RoboCell

RoboCell para el ER 4U

RoboCell para el ER4U es un software de control de robótica que ofrece una

herramienta para programar y manejar robots muy fácil de usar. RoboCell integra el
software de control de robótica SCORBASE con software de simulación de sólidos en
3D.

Los robots y dispositivos virtuales de RoboCell copian totalmente las dimensiones y

funciones de los equipos SCORBOT, permitiendo que los usuarios tengan un entorno
de aprendizaje totalmente simulado y seguimiento gráfico del funcionamiento del robot.

En este módulo usaremos RoboCell para enseñar posiciones, escribir programas,

revisar aplicaciones de robótica y probar su ejecución offline usando un robot
virtual SCORBOT-ER4U.

ROBOTICA 1
Tareas con RoboCell

RoboCell permite experimentar con una amplia variedad de celdas simuladas, incluso
si la celda actual no existe realmente en el laboratorio. Los usuarios avanzados de
RoboCell pueden diseñar incluso objetos en 3D e importarlos a RoboCell para su uso
en celdas de trabajo virtuales.

Cuando usa el sistema RoboCell para desarrollar una tarea, debe realizar siempre los
siguientes pasos:

-1 Crear un nuevo proyecto RoboCell, ó abrir un proyecto existente.

-2 Definir (enseñar ó grabar) las posiciones requeridas.

-3 Escribir un programa de robótica con el SCORBASE que envíe el robot a posiciones

definidas.

ROBOTICA 1
MATERIALES

-Manejar el Software RoboCell para ER4U

ROBOTICA 1
Proyectos RoboCell

Para trabajar con RoboCell, debe crear primero un nuevo proyecto RoboCell ó abrir
un proyecto existente. Cada proyecto RoboCell contiene los siguientes tres archivos:

-Archivo proyecto.

-Archivo posiciones

-Archivo de programa.

-Cuando se trabaja con simulación, el proyecto también incluye un archivo 3D

Graphics Cell (Gráficos 3D de la Célula).

Cuando se abre el proyecto, se abren automáticamente los tres (ó cuatro)

archivos relevantes. Cada vez que se guarda el proyecto, todos los archivos del
proyectos se sobrescriben.

ROBOTICA 1
Componentes de la Ventana RoboCell
La ventana RoboCell que aparece por defecto cuando se accede a la aplicación se
compone de los siguientes elementos:
La barra menú, situada en la parte de arriba de la ventana RoboCell, tiene ocho
menús y cada uno contiene comandos RoboCell que se usan para manejar proyectos.

ROBOTICA 1
La barra de herramientas situada
directamente bajo la barra menú, está
formada por botones que permiten
acceder rápidamente a los comandos
RoboCell más usados.

La ventana Program (Programa),

situada bajo la barra de herramientas
que está en la esquina superior
izquierda de la ventana RoboCell,
muestra el programa SCORBASE que
se ha escrito para el proyecto. Toda la
programación se hace en esta ventana.
Cada comando del programa se muestra
como una línea separada en la ventana
Program.

ROBOTICA 1
La ventana 3D Image (Imagen 3D),
situada bajo la barra de
herramientas de la esquina superior
derecha de la ventana RoboCell,
muestra una simulación y animación
en 3D del robot y otros objetos de la
célula de trabajo.

El cuadro de diálogo Manual

Movement (Movimiento Manual),
localizado en la esquina inferior
izquierda de la ventana RoboCell,
permite manipular y mover el robot,
además de otros elementos de la
célula de trabajo.

ROBOTICA 1
 El cuadro de diálogo Teach Positions
(Enseñar Posiciones), situado en la
parte inferior de la ventana RoboCell,
permite grabar y enseñar posiciones del
robot, además de otros periféricos de la
célula.

La ventana Workspace (Entorno de Trabajo),

situada en la esquina inferior derecha de la
ventana RoboCell, permite seleccionar
comandos de programación RoboCell para
usarlos en la ventana Program.

Se pueden ver otras ventanas

seleccionándolas desde el menú View (Ver),
como aprenderá en las siguientes actividades.

ROBOTICA 1
 Modos de Trabajo de RoboCell

Simulation & Teach (Simulación y

Teach & Edit (Enseñar y Editar)
Enseñar)
Usar este modo cuando se necesite:
Usar este modo cuando se necesite:
-Grabar y enseñar posiciones.
-Grabar y enseñar posiciones.
-Escribir un programa de robótica.
-Ejecutar y evaluar un programa

ROBOTICA 1
 Modos de Trabajo de RoboCell

Run Screen (Pantalla Ejecutar) Project Screen (Pantalla Proyecto)

Usar este modo cuando se Usar este modo cuando se necesite:

necesite:
Revisar posiciones grabadas.
-Ejecutar y evaluar un programa.
Ejecutar y evaluar un programa.

ROBOTICA 1
 Tarea: Seleccionar Modos de Trabajo

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Seleccionar Window | Teach & Edit. La ventana del RoboCell muestra el modo
Teach & Edit (Enseñar y Editar).

ROBOTICA 1
Ventana 3D Image

Descripción de la Ventana

La ventana 3D Image (Imagen 3D) muestra una simulación y animación en 3D del

robot y otros objetos de la célula de trabajo que responden directamente a todas las
funciones RoboCell y comandos SCORBASE, como manipulación de un eje, comandos
de movimiento y ejecución del programa.
La ventana 3D Image simula la pantalla de salida de una vídeo cámara. Puede
controlar la cámara para enfocarla en una vista clara de la célula de trabajo y el
movimiento del robot. En la siguiente tarea explorará las herramientas de visión
disponibles en la barra de herramientas.

ROBOTICA 1
Barra de herramientas de la ventana 3D
Image

La ventana 3D Image contiene una barra de

herramientas que tiene iconos para las
funciones más usadas que son específicas
de esta ventana. Algunas de estas funciones
se describirán en esta actividad; las restantes
será describirán en actividades posteriores.

Herramientas de Visión

Las herramientas de visión permiten ajustar el ángulo de visión de la célula de trabajo en

la ventana 3D Image. Girando la imagen, ampliando ó disminuyendo el zoom de la
célula de trabajo y ajustando el ángulo de visión, puede ajustar el ángulo de visión para
conseguir unos requerimientos específicos.
Están disponibles las siguientes herramientas de visión:

-Girar.
-Ángulo.
-Zoom.

ROBOTICA 1
Manipular el Robot

Cuadro de diálogo Manual Movement

El robot no sabe dónde ir, cómo llegar ó qué hacer cuando alcanza su objetivo.
Usted debe guiarle y enseñarle. RoboCell contiene comandos y herramientas que
permiten manipular (mover) el robot.

El cuadro de diálogo Manual Movement (Movimiento Manual) modo Joints

(ejes), mostrado a la derecha, permite asumir el control directo del robot y los ejes
periféricos. Haciendo clic con el ratón sobre el botón correcto del cuadro de
diálogo ó presionando las teclas correctas, puede mover los ejes del robot.

ROBOTICA 1
Mover los Ejes del robot

La tabla de la derecha muestra una lista de las botones ó teclas a presionar

para mover los ejes del robot.
Fíjese en el movimiento que se produce en cada eje al presionar cada botón.
El movimiento del brazo del robot a lo largo de un eje continua mientras se
presiona el botón ó la tecla; ó hasta que el robot alcanza su límite.

ROBOTICA 1
 Grabar Posiciones del Robot
Grabar Posiciones Absolutas

¿Qué es la Posición de un Robot?

Una posición grabada es un conjunto de coordenadas que definen la

distancia que se ha movido cada eje en relación a la posición home. Estas
coordenadas se miden mediante encoders que están unidos al motor y
envían las señales correspondientes, ó pasos de encoder, al controlador.

Una vez que haya movido el robot a una posición en el espacio, puede
grabar esa posición. Una vez que se graba una posición, puede ordenar al
robot que vaya a ella.

Antes de salir de RoboCell, debería guardar en un proyecto las posiciones

grabadas. El proyecto, incluidas las posiciones, pueden ser cargadas
posteriormente.

ROBOTICA 1
Comandos Record y Teach
Grabar Posiciones
A pesar de que los términos Enseñar y Grabar se usan con frecuencia indistintamente en
robótica, el software RoboCell hace distinciones entre los dos.
-La opción Record Position (Grabar Posición) se usa para grabar una posición de
acuerdo a las coordenadas actuales del robot.

-La opción Teach Position (Enseñar Posicion) se usa para grabar una posición
introduciendo valores para cada una de las coordenadas de la posición.
La opción Record Position es siempre utilizada cuando definimos una posición
respecto a las actuales coordenadas del robot. Usar este comando si no se
conocen las coordenadas exactas de una posición que quiere usar en su
programa. Como verá en las actividades siguientes, mover la herramienta a una
posición exacta puede ser bastante difícil.
Enseñar Posiciones

La opción Teach Position se usa para grabar una posición introduciendo valores
para cada una de las coordenadas de la posición. Usar este comando si se conocen
las coordenadas exactas de una posición que quiere usar en su programa.

Esta opción Teach Position se usa siempre para definir una posición de acuerdo a
las coordenadas XYZ.
Posiciones Cartesianas

La posición del TCP del robot está especificada por un sistema de coordenadas
Cartesianas ó XYZ. En un sistema de coordenadas Cartesianas, cada
punto/posición tiene un único y singular conjunto de tres números. El primer número
representa la distancia (en milímetros) del TCP a lo largo del eje X. El segundo
número representa la distancia del TCP a lo largo del eje Y, y la tercera a lo largo del
eje Z. El signo de la coordenada (+ ó -) indica la dirección a lo largo de cada eje.

Las coordenadas del origen (donde interseccionan los ejes) son (0, 0, 0). En el
sistema de robótica, el centro de la base del robot sobre la mesa se define como el
origen.
Para completar la definición de la posición, elevación y giro se especifican en
unidades de ángulo (grados).
Posiciones Relativas
Hay posiciones cuyas coordenadas se definen por una relación específica con otra
posición. Una posición relativa está vinculada a una posición de referencia. Si
cambian las coordenadas de la posición de referencia, la posición relativa cambia,
manteniendo la misma relación.
Usos de Posiciones Relativas del Robot
Las posiciones relativas son útiles cuando se programa la trayectoria del robot para
tareas de coger y colocar. Las posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria se
pueden definir como posiciones relativas.

En lRVSURJUDPDVTXHKDUHPRV, definLUHPRVODVposiciones relativas con una

relación vertical (posición #11 y posición #12), sin saber que era para evitar que se
golpearan otros equipos. En todas las actividades siguientes, siempre definirá
posiciones relativas con una relación Z para la posición de recogida.
Moviendo el Robot

Cuadro de Diálogo Teach Positions

El cuadro de diálogo Teach Positions (Simple) (Enseñar Posiciones - Simple) - y la

Lista de Comandos RoboCell, ofrecen dos opciones para ordenar que el robot se
mueva a una posición:

Go to Position (Ir a la Posición). Este comando envía al robot a una posición

grabada a lo largo de la trayectoria más corta calculada por el controlador, no
necesariamente en línea recta, normalmente en trayectoria curva. Se llama
movimiento punto a punto (PTP).

Go Linear to Position (Ir Lineal a la Posición). Este comando envía al robot a

una posición grabada en línea recta. Se llama movimiento de continuous path (CP)
(trayectoria continua).

ROBOTICA 1
Mover un Cubo grabando Cuatro Posiciones

Especificaciones del Programa

En esta actividad programará el robot para que
mueva un cubo 40mm desde una posición a
otra. Programará el robot para que coloque el
cubo en esta nueva posición, como aparece en
la figura de la derecha.

Como puede haberse dado cuenta en la figura,

las posiciones se numeran de tal forma que
ayuden a recordar la localización específica.

Todas las posiciones a nivel de la mesa se dan en números de un dígito.

Las posiciones que están directamente sobre posiciones de un dígito se nombran

añadiendo diez unidades al número de la posición sobre la que están.
 Herramientas de
Programación

Etiqueta Comandos
En esta tarea programará el
robot de acuerdo a las
especificaciones descritas en la
sección Mover un Cubo
grabando cuatro Posiciones.

Los comandos de programación RoboCell que usará se encuentran en la

etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace (Entorno de
Trabajo), mostrada a la derecha.

Como puede ver, los comandos están divididos en tres grupos, cada uno de
ellos controla un aspecto diferente del programa del robot.
Enviar Robot a Objeto

Posicionamiento del TCP

En las actividades anteriores, grabó posiciones para que el robot guiara el TCP a la
posición requerida, ó calculando y escribiendo las coordenadas de la posición.

Fue testigo de las dificultades que se producen al guiar la pinza a una posición
específica:

La pinza tiene que moverse lentamente para evitar choques.

La vista de la celda de trabajo se tuvo que ajustar varias veces para asegurarse de
que la pinza estaba cogiendo el objeto desde el ángulo correcto.

El método de movimiento (Ejes ó Cartesianos) se tiene que cambiar varias veces

para mover la pinza a la posición requerida.

CIM ROBOTICA 1 123

 Enviar el robot a Objetos

Además de los dos métodos anteriores, RoboCell facilita la grabación de posiciones

con las siguientes opciones para enviar el robot a un objeto de la celda:

-Enviar Robot a Objeto

-Enviar Robot a un Punto

-Enviar Robot sobre un Punto

Nota: Las opciones Enviar Robot están disponibles cuando trabaja con una celda
simulada. No puede enviar un robot a un objeto cuando está trabajando online con
un robot real.

CIM ROBOTICA 1 125

 Enviar Robot a Objeto

Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot to Object (Imagen 3D |

Enviar Robot | Enviar Robot a Objeto), ó con click en sobre la barra de
herramientas de la ventana 3D Image.

Cuando se selecciona esta opción, y hace click sobre un objeto de la celda, el

TCP se mueve hasta el objeto seleccionado.

Por defecto, la parte superior de la pinza abierta se moverá a un punto que

estará 10mm por encima de la posición del objeto, para que al cerrar la pinza
coja el objeto seleccionado, como se muestra.

Click en Play para ver un ejemplo de esta opción.

CIM 126
Enviar Robot sobre un Punto

Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot Above Point (Imagen 3D | Enviar
Robot | Enviar Robot sobre Punto), ó con click en sobre la barra de herramientas de
la ventana 3D Image.

Cuando se selecciona esta opción, y se hace click en una localización de la celda, el

TCP se mueve al punto por encima del que seleccionó. Por defecto, la pinza se detendrá
100mm por encima del punto seleccionado. La relación de coordenadas por defecto se
puede cambiar, como desee, como se explicará en la siguiente actividad.

Click en Play para ver un ejemplo de esta opción

CIM 128
Robocell Funciones Copy y Paste

Duplicar Líneas del Programa

El programa de imersión que creará contiene muchos segmentos similares en

los que el robot se mueve de contenedor en contenedor, en cada uno de los
cuales baja el objeto al nivel del líquido para sumergirlo y luego sacarlo fuera.

Usará las herramientas Copy (Copiar) y Paste (Pegar) para duplicar tres veces
el segmento en el que el robot se mueve hacia el siguiente container, baja y
luego devuelve el objeto. Estas herramientas están disponibles seleccionando
Edit | Copy (Editar | Copiar) ó Edit | Paste (Editar | Pegar) de la barra menú ó
del menú desplegable que aparece al hacer click con el botón derecho del
ratón sobre una selección del programa. Como con todas las aplicaciones
basadas en Windows, se también se puede acceder a estas herramientas
presionando Ctrl+C ó Crtl+V respectivamente.

CIM ROBOTICA 1 133

 Tarea: Programación

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Activar modo Teach & Edit (Enseñar y Editar) - el formato de la

pantalla se optimiza para la programación.

3 Sobre una pieza de papel, escriba los comandos requeridos para

ejecutar el programa hasta el punto en el que el cilindro queda sumergido
en el tanque A.

CIM ROBOTICA 1 134

4 El programa que ha escrito debería 5 Copiar los comandos requeridos para sumergir el
parecerse a este: cilindro en el tanque B como sigue:

1 Open Gripper -Seleccionar línea #6 en la ventana Program y,

2 Go to Position 1 Fast manteniendo presionado el botón izquierdo del
3 Go to Position 2 Speed 5 ratón, arrastrar para seleccionar las líneas #7 y #8.
4 Close Gripper
5 Go to Position 3 Fast -Seleccionar Edit | Copy (Editar | Copiar) ó haga
6 Go to Position 4 Fast click con el botón derecho y seleccione Copy
7 Go to Position 2 Speed 5 (Copiar) desde el menú.
8 Go to Position 3 Fast
-Click en la línea #9 (vacía) en la ventana Program.

-Seleccionar Edit | Paste (Editar | Pegar) ó haga

click con el botón derecho y seleccione Paste
(Pegar) desde el menú
Play

CIM ROBOTICA 1 135

 1 Open Gripper
6 Pegue la selección dos veces más para 2 Go to Position 1 Fast
programar el robot para que sumerja el cilindro 3 Go to Position 2 Speed 5
en los tanques C y D. 4 Close Gripper
5 Go to Position 3 Fast
Recuerde pegar la sección al final de cada 6 Go to Position 4 Fast
segmento. 7 Go to Position 2 Speed 5
8 Go to Position 3 Fast
7 Programar el robot para que devuelva el 9 Go to Position 4 Fast
cilindro a su posición inicial. 10 Go to Position 4 Fast
11 Go to Position 3 Fast
8 Compare el programa que escribió con el 12 Go to Position 4 Fast
programa mostrado a continuación. 13 Go to Position 2 Speed 5
14 Go to Position 3 Fast
15 Go to Position 4 Fast
16 Go to Position 2 Speed 5
17 Go to Position 3 Fast
18 Go to Position 1 Fast
19 Go to Position 2 Speed 5
20 Open Gripper
21 Go to Position 3 Fast

CIM ROBOTICA 1 136

Tarea: Ejecutando el Programa
1 Guardar el proyecto. Ha cambiado el archivo proyecto para incluir el programa que
escribió.

2 Activar el modo Run Screen (Pantalla Ejecutar) para optimizar la ventana RoboCell para
ver la ejecución del programa.

3 Resetear la celda de trabajo.

Play
4 Seleccionar la primera línea de la Ventana del Program.

5 Click tres veces, hasta que el robot esté en la posición #2.

6 Seleccionar 3D Image | Show Robot Path (Imagen 3D | Mostrar Trayectoria del Robot).

Click sobre la barra de herramientas de la Ventana 3D Image.

Como se mencionó en Uso de Posiciones Relativas, los tanques actuales no aparecen en

la celda. Activando la opción Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) seguirá la
trayectoria del robot en pantalla y ayudará a visualizar los tanques y el proceso de
sumergir los cilindros.
CIM ROBOTICA 1 137
7 Continuar ejecutando el programa línea por línea. Cuando el programa acaba la
ejecución de la línea #17, deshabilitar la opción Show Robot Path (Mostrar Trayectoria
del Robot) seleccionando desde el menú 3D Image (Imagen 3D) (desaparecerá la
marca) ó haciendo click de nuevo sobre el botón.

Nota: Asegúrese de que deshabilita la opción Show Robot Path, pero no borre la
trayectoria del robot (en 3D Image | Clear Robot Path (Imágen 3D | Borrar Trayectoria
del Robot) ó .)

8 Ejecutar el programa hasta su finalización.

CIM ROBOTICA 1 138

Tarea: Programación Independiente
El proceso de otro producto requiere que el 1 Open Gripper
producto sea sumergido en los tanques A, B y D 2 Go to Position 1 Fast
solamente. En esta tarea modificará el proceso. 3 Go to Position 2 Speed 5
4 Close Gripper
1 Modificar el programa para ejecutar el nuevo 5 Go to Position 3 Fast
proceso. 6 Go to Position 4 Fast
7 Go to Position 2 Speed 5
2 Compare el programa que escribió con el 8 Go to Position 3 Fast
programa mostrado a continuación. 9 Go to Position 4 Fast
10 Go to Position 2 Speed 5
11 Go to Position 3 Fast
12 Go to Position 4 Fast
13 Go to Position 4 Fast
14 Go to Position 2 Speed 5
15 Go to Position 3 Fast
16 Go to Position 1 Fast
17 Go to Position 2 Speed 5
18 Open Gripper
19 Go to Position 3 Fast

CIM ROBOTICA 1 139

 3 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER6A.

4 Ejecutar el programa, permitiendo la opción Show Robot Path (Mostrar

Trayectoria de Robot) cuando se necesite ver la ejecución del programa.

5 Click aquí para cerrar RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 140