PROYECTO DE GRADO

Presentado a

LA UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Para obtener el tı́tulo de

INGENIERO ELECTRÓNICO

por

Juan Manuel Virgen Carvajal

PROCESAMIENTO DE SEÑAL PH PARA CONTROL POR MC DE

UN SISTEMA DE FERTIRRIEGO EN CULTIVOS HIDROPÓNICOS

Sustentado el 12 de Diciembre de 2019 frente al jurado:

- Asesor: Fredy Enrique Segura PhD, Profesor Asociado, Universidad de Los Andes.
CoAsesor: Giacomo Barbieri PhD, Profesor Asociado, Universidad de Los Andes.

- Jurado : Carolina Higuera Arias, Instructora, Universidad de Los Andes.

Agradecimientos
Agradezco a mi familia por todo su apoyo durante esta etapa de estudios de pregrado. De igual
manera, agradezco a mi asesor Fredy Segura y a mi coasesor Giacomo Barbieri por guiarme en este
proyecto facilitándome espacios para la resolución de dudas y retroalimentación de avances. También,
quiero resaltar la labor del personal a cargo del Laboratorio de Caracterización de Polı́meros de la
Universidad de los Andes (ML-204) por su disposición y amabilidad para facilitarme algunos de los
recursos necesarios para la experimentación durante la toma de datos.

i
Tabla de contenido
1 Introducción 1

2 Objetivos 2
2.1 Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3 Alcance y productos finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Marco teórico, conceptual e histórico 3

3.1 Marco Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Marco Conceptual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.1 ¿Qué es pH? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.2 ¿Cómo funciona un pH-metro? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Marco Histórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3.1 Antecedentes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3.2 Antecedentes locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4 Metodologı́a del trabajo 8

4.1 Plan de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Búsqueda de información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5 Trabajo realizado 9
5.1 Familiarización con equipo HI 2500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2 Adquisición de señales de sondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3 Incorporación de módulo Gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.4 Calibración de sondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.5 Desempeño a lo largo del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.6 Medición en continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.7 Control de bombas peristálticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.8 Diseño y construcción de prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

6 Análisis de Resultados 21
6.1 Famliarización con equipo HI 2500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.2 Adquisición de señales de sondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.3 Incorporación de módulo Gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.4 Desempeño a lo largo del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.5 Medición en continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7 Discusión 22

8 Conclusiones y trabajos futuros 23

8.1 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2 Trabajos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2.1 Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2.2 Sonda pH de medición perpetua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2.3 Control por PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Referencias 24

ii
Índice de figuras
1.1 Cultivo Hidropónico de Fresas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

3.1 Placa Arduino UNO - ATmega328p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3.2 Aspecto de sondas pH utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3 Esquema bomba peristáltica [8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4 Membrana intercambiadora de iones [10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.5 Lógica del sistema de inyección de fertilizantes [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.6 Implementación del sistema de inyección de fertilizantes [5] . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.7 Fertigation Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.8 Diagrama esquemático de la estructura del banco de pruebas [1] . . . . . . . . . . . . . 7

4.1 Cronograma del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5.1 Equipo HI 2500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.2 Toma de Datos con equipo HI 2500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.3 Conector BNC Tipo T para adquisición de señales con osciloscopio . . . . . . . . . . . . 10
5.4 Dominio del tiempo vs Dominio de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.5 Señales filtradas a distintas frecuencias de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.6 Señales filtradas con filtro pasabajas - ph 7.01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.7 Señales filtradas con filtro pasabajas - ph 4.01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.8 Señales filtradas con filtro pasabajas - ph 2.15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.9 Valor display vs. Valor DC - pH 7.01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.10 Valor display vs. Valor DC - pH 4.01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.11 Valor display vs. Valor DC pH - 2.15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.12 Circuito esquemático módulo Gravity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.13 Elementos de montaje módulo Gravity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.14 Soluciones buffer para calibración de sondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.15 Interfaz de muestreo - ventana del monitor serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.16 Ejemplo calibración sonda pH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.17 Experimento 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.18 Experimento 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.19 Experimento 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.20 Experimento medición continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.21 Circuito electrónico del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.22 Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.23 Diseño de circuito impreso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.24 Diseño en AutoDesk Inventor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.25 Aspecto fı́sico del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

iii
Índice de tablas
3.1 Rangos valores pH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5.1 Parámetros filtro pasa bajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

iv
1. Introducción
La seguridad alimentaria es un reto que cada vez llama más la atención debido a la creciente población
mundial que hoy en dı́a supera los 7.2 billones de individuos. Esto conlleva a pensar en sistemas
de agricultura más eficientes y sostenibles, que no generen desechos o filtraciones de agro-quı́micos al
medio ambiente las cuales afectan a gran cantidad de especies animales y vegetales [1]. En este contexto
aparece entonces la hidroponı́a, que se entiende entonces como la ciencia o conjunto de conocimientos
que permiten llevar a cabo ciertas plantaciones sin la necesidad de un suelo fértil, ya que se realiza en
un medio compuesto por agua y nutrientes conocido como sustrato [2].

Mediante esta modalidad de cultivo se producen plantas principalmente de tipo herbáceo, es decir,
que no forman madera y por ende tienen tejidos tiernos. Entre las verduras más comunes se encuentra
la lechuga, el tomate, el chile y el pepino. Adicionalmente, se producen frutas como la fresa y los
arándanos e incluso plantas aromáticas como el cilantro y la albahaca. Ası́ entonces, se aprovechan
áreas no convencionales, siempre y cuando se le pueda garantizar a la planta las variables esenciales
para su crecimiento. Se ha demostrado que estos cultivos llegan a tener el doble de productividad,
e incluso más, que la de un cultivo tradicional en suelo. Sin embargo, el rendimiento se encuentra
altamente relacionada con la disponibilidad de luz solar, agua, nutrientes, temperatura y presencia de
plagas y enfermedades [3]. A continuación se muestra un cultivo hidropónico de fresas, propio de la
empresa Sáenz Fety y ubicado en Funza, Cundinamarca:

Figura 1.1: Cultivo Hidropónico de Fresas

Imagen tomada por el autor durante visita de campo.

En este contexto, el control y la automatización se vuelven primordiales para mantener todas las
variables mencionadas en un valor deseado mediante la acción de sensores y actuadores. Una de las
principales problemáticas identificadas entonces es poder controlar de manera precisa los valores de pH
del sustrato, ya que este valor análogo adquirido mediante una sonda de pH y procesado con un sis-
tema de acondicionamiento de señal sirve de indicador para conocer el estado de la mezcla de nutrientes.

Por este motivo, surge la necesidad de implementar un sistema de control basado en un micro-
controlador a un banco de pruebas flexible para un sistema de fertirriego de un cultivo hidropónico
que actualmente se encuentra en su etapa final de montaje. Se busca entonces que el sistema de con-
trol mantenga los niveles de pH en un rango de valores deseado, tomando información de la sonda y
corrigiendo con la acción de la bombas peristálticas que accionan el flujo de ácido según sea necesario.

1
2. Objetivos
2.1 Objetivo General
Caracterizar sonda de pH y adquirir su señal análoga de voltaje adecuadamente de tal manera que
pueda ser usada en un sistema de control basado en microcontrolador aplicado a sistemas de fertirriego
en cultivos hidropónicos.

2.2 Objetivos Especı́ficos

• Calcular la precisión alcanzada por el sistema de control existente de Hannah Instruments HI2500
con respecto al pH.

• Caracterizar sonda de pH mediante la adquisición y adecuación de su señal análoga de voltaje.

• Diseñar e implementar un montaje robusto que permita llevar la señal de la sonda de pH a un
sistema de control por microcontrolador.
• Comparar la solución propuesta con la solución industrial de Hannah Instruments.

2.3 Alcance y productos finales

• Caracterización de equipo Hannah Instruments HI-2500.
• Procesamiento de señal de voltaje de sonda para relacionar con pH.
• Prototipo fı́sico para adquisición de señal de pH, procesamiento y control de bomba peristáltica.
• Procedimientos y recomendaciones para el buen uso de la sonda y su correcta calibración para
obtener ası́ mediciones confiables.

2
3. Marco teórico, conceptual e histórico
3.1 Marco Teórico
Un microcontrolador o MC se define como un circuito integrado programable que cuenta con unidad
central de procesamiento (CPU), unidades de memoria (RAM/ROM), periféricos y puertos de en-
trada/salida. De esta manera es capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Ası́ entonces
recibe información acerca de las variables de interés en forma de señales eléctricas de entrada que
provienen generalmente de sensores, procesa dichas señales y genera señales eléctricas de salida, gen-
eralmente hacia los actuadores [4][7]. Para este caso se hará uso de la placa electrónica Arduino UNO,
ya que se caracteriza por su bajo costo y su entorno de programación directo y sencillo de manipu-
lar. Esta placa está basada en el microcontrolador ATmega328p de la empresa Atmel y se muestra a
continuación

Figura 3.1: Placa Arduino UNO - ATmega328p

En este caso los sensores serán sondas de pH, las cuales estarán midiendo el estado de nuestra
variable de interés. Para el caso de la primera sonda, se tiene un Electrodo de pH de flujo continuo
con conector tipo BNC de la empresa Hannah Instruments con referencia HI-1001. Este utiliza una
unión anular única de PTFE (politetrafluroetileno) ya que no reacciona con los compuestos utilizados
y minimiza las obstrucciones. Adicionalmente, cuenta con un electrodo con cuerpo de vidrio para su
uso en productos quı́micos agresivos. Por otro lado, para la segunda sonda se tiene electrodo de pH
que está hecho de una membrana de vidrio sensible con baja impedancia y el sistema de referencia
que consiste en el puente de sal de electrolito en gel Ag / AgCl tiene un potencial estable de media
celda y un excelente rendimiento anti-contaminación. Cuenta también con una unión anular de PTFE
y es distribuida por la empresa DFRobot. Lo anterior se obtuvo de las fichas técnicas de cada sonda
respectivamente. El aspecto fı́sico de ambas sondas se muestra a continuación

Figura 3.2: Aspecto de sondas pH utilizadas

Tomado del catálogo web de cada empresa.

3
CAPÍTULO 3. MARCO TEÓRICO, CONCEPTUAL E HISTÓRICO 4

Por último, se encuentran los actuadores que serán los difusores conectados a un compresor y tres
bombas peristálticas Hannah Instruments, los cuales se encargarán de evitar sedimentación de los
compuestos dentro del sustrato y la mezcla de soluciones en proporciones adecuadas respectivamente
[2]. El principio de funcionamiento de las bombas peristálticas de dosificación se basan en la alternancia
de ciclos de compresión y relajación del tubo que lleva el fluido. Muy similar al proceso de peristalsis
que se lleva a cabo en órganos del sistema digestivo como esófago e intestinos. Para generar dicho
movimiento, el rotor cuenta con protuberancias pronunciadas que se encargan de comprimir el tubo a
medida que pasan por él. A su vez, el tubo recupera su forma cuando cesa la compresión. Esto genera
diferencias de presión lo largo del tubo conduciendo el fluido al interior de la bomba [8]. En este caso,
el rotor está acoplado a un motor AC de 8W de potencia que trabaja a 110V-220V a 50/60 Hz, este
cuenta con una velocidad nominal aproximada de 60 rpm.

Figura 3.3: Esquema bomba peristáltica [8]

3.2 Marco Conceptual

3.2.1 ¿Qué es pH?
El sı́mbolo pH significa ”potencia negativa de la concentración de ión hidrógeno.” Ası́ entonces el valor
de pH se entiende como la concentración de iones de hidrógeno de una disolución [10]. Su valor se
puede calcular por medio de la siguiente expresión

pH = −log10 [H + ] (3.1)

Lo cual nos indica que por ejemplo, un pH de 4 es diez veces más ácido que un pH de 5 y cien
veces más ácido que un pH de 6. Además, la escala de pH se mide de 0 a 14 de la siguiente manera

Tabla 3.1: Rangos valores pH

Valor pH Clasificación Ejemplos
0 ≤ pH < 7 Ácido HCL , Zumo de limón
7 Neutro Agua pura
7 < pH ≤ 14 Alcalino NaOH , Detergente
CAPÍTULO 3. MARCO TEÓRICO, CONCEPTUAL E HISTÓRICO 5

3.2.2 ¿Cómo funciona un pH-metro?

El electrodo de vidrio actualmente constituye la pieza fundamental en la medición electrométrica
del pH. La varilla de soporte del electrodo es de vidrio común (o plástico), no conductor de cargas
eléctricas mientras que el bulbo extremo sensible del electrodo, se construye con ”vidrio sensible al
pH” (en realidad, es vidrio polarizable). El vidrio de pH es conductor de cargas eléctricas porque tiene
óxido de litio dentro del cristal, además de óxido de sı́lice, de calcio y algunos otros. Como se observa
en la Figura 3.4, se genera el intercambio de iones litio por iones de hidrógeno en solución acuosa [10].
Este intercambio genera una diferencia de cargas entre los dos lados de la capa de aire que al ser un
dieléctrico, el sistema se comporta como un capacitor. Finalmente, se crea un potencial de voltaje del
orden de milivoltios que depende de la magnitud de la diferencia de cargas mencionada.

Figura 3.4: Membrana intercambiadora de iones [10]

3.3 Marco Histórico

3.3.1 Antecedentes externos
Las soluciones de almacenamiento de nutrientes, en especial los sistemas de inyección de fertilizantes
se han vuelto famosos entre los cultivadores comerciales ya que reducen los tiempos de preparación de
los sustratos (soluciones con nutrientes) y permiten automatizar el proceso de inyección de los mismos,
logrando ası́ mantener soluciones más estables. De esta manera se inyecta solución de nutrientes A y
B en la proporción deseada dependiendo del cultivo en cuestión. De igual manera, un tercer tanque de
ácido permite controlar el pH en un valor previamente establecido. Estas tres soluciones mencionadas,
junto con el agua de riego llegan a un tanque de mezcla donde se realiza una mezcla homogénea que
posteriormente se aplicará a las lı́neas de fertirriego del cultivo hidropónico [5]. El proceso mencionado
se observa en los siguientes diagramas
CAPÍTULO 3. MARCO TEÓRICO, CONCEPTUAL E HISTÓRICO 6

Figura 3.5: Lógica del sistema de inyección de fertilizantes [5]

Figura 3.6: Implementación del sistema de inyección de fertilizantes [5]

De igual manera, actualmente existe de manera comercial The Fertigation Manager , el cual consiste
en una máquina de fertirriego en invernadero que ofrece algunas de las tecnologı́as informáticas más
avanzadas con software e instrumentación todo incluido. Por esta razón. los productores dependen de
estos programas de fertilizantes para regar los cultivos de flores y hortalizas a diario de acuerdo con
las condiciones ambientales. A continuación se muestra el dispositivo mencionado
CAPÍTULO 3. MARCO TEÓRICO, CONCEPTUAL E HISTÓRICO 7

Figura 3.7: Fertigation Manager

Tomado del sitio web del fabricante.

3.3.2 Antecedentes locales

En la Universidad de los Andes ya se han llevado a cabo proyectos de grado y proyectos especiales,
asesorados por el profesor Giacomo Barbieri Ph.D., para el diseño y la construcción de un banco
de pruebas flexible que permitiese controlar variables como pH, EC y temperatura del sustrato de
un sistema de fertirriego para un cultivo hidropónico [1] [2]. La estructura del banco de pruebas
mencionado se muestra en el siguiente diagrama

Figura 3.8: Diagrama esquemático de la estructura del banco de pruebas [1]

Adicionalmente, también se han realizado proyectos de grado con el uso de microcontroladores por
ejemplo para su uso en prácticas de laboratorio [6].
4. Metodologı́a del trabajo
4.1 Plan de trabajo
A continuación, se muestra el cronograma que describe el tiempo destinado para cada uno de las
actividades principales llevadas a cabo durante el desarrollo del proyecto de grado.

Figura 4.1: Cronograma del proyecto

Cabe añadir que durante todo el desarrollo del proyecto se realizó semanalmente una reunión de
treinta (30) minutos aproximadamente con el asesor y el co-asesor para presentar avances, aclarar
dudas, discutir resultados parciales e informar del estado del proyecto.

4.2 Búsqueda de información

Para el proyecto se tuvo en cuenta, en primer lugar, fuentes bibliográficas académicas. Es decir, se
recurrió a buscar libros, informes cientı́ficos y artı́culos que de preferencia estuvieran disponibilidad en
la Biblioteca Ramón de Zubirı́a de la Universidad de los Andes, tanto en formato fı́sico como digital.
Esto con el fin de garantizar la veracidad y validez de la información consultada.

En segundo lugar, se consultó la fichas técnica y manual de usuario de los equipos y elementos uti-
lizados durante todo el desarrollo del proyecto. De esta manera, se obtiene el mejor desempeño los
mismos y a su vez se garantiza su durabilidad. Además, se conoce acerca del rango de operación y
margen de error, lo que permite darle una mejor interpretación a los resultados obtenidos al usarlos.

Por último, también se recurrió a consultar personal capacitado y con experiencia en el uso y manejo
de los equipos y elementos utilizados. Es decir, laboratoristas, proveedores oficiales de las marcas de
los equipos, profesores asociados y de planta de la Facultad de Ingenierı́a. Por ejemplo, profesores
asociados al grupo de nano y microelectrónica de la Universidad de los Andes, los cuales ofrecieron su
apoyo e hicieron comentarios a manera de retroalimentación y sugerencias acerca de la metodologı́a
implementada para el desarrollo del proyecto. Y claramente, los profesores que en su papel de asesor y
co-asesor respectivamente, trazaron los lineamientos que desde su experiencia y conocimiento llevaran
a la culminación de un proyecto de grado satisfactorio.

8
5. Trabajo realizado
5.1 Familiarización con equipo HI 2500
Para conocer de primera mano las conexiones y la lógica de funcionamiento del equipo Hannah Instru-
ments HI 2500 se empezó leyendo los manuales y la ficha técnica del equipo y la sonda de pH. Estos
documentos fueron suministrados por el proveedor, sin embargo, se limitan exclusivamente a su uso
con equipos de la misma marca y por ende la información carece de detalle técnico. Posteriormente, se
procede a hacer mediciones de continuidad y voltaje entre las conexiones de las sondas con el equipo
para intentar obtener información de utilidad para el desarrollo del proyecto. Sin embargo, aunque
los resultados obtenidos permitieron formular varias hipótesis, no fueron suficientes para validarlas y
aceptarlas como verdaderas. Dicho equipo y la sonda se muestran a continuación

Figura 5.1: Equipo HI 2500

Tomado del catálogo web del proveedor Hannah Instruments.

Adicionalmente, para caracterizar y evaluar el desempeño del equipo, se realizó una toma de datos de
30 muestras iterando entre 3 valores conocidos de pH: 7.01, 4.01 y 2.15 siguiendo el protocolo descrito
a continuación

• Paso 1: Se calibra el equipo HI 2500 mediante alguna solución Buffer. Para esta ocasión se
utilizó la solución Buffer de pH 7.01 ajustando el trimmer de “offset” del equipo hasta llegar a
este valor.
• Paso 2: Se sumerge la sonda de pH en agua destilada durante 90 segundos, agitando ligeramente
la sonda durante los primeros 30 segundos y dejando en reposo durante los últimos 60 segundos.

• Paso 3: Se procede a sumergir la sonda de pH en una nueva solución de pH durante 90 segundos,

agitando ligeramente la sonda durante los primeros 30 segundos y dejando en reposo durante los
últimos 60 segundos.
• Paso 4: Repetir los pasos anteriores de manera alternante entre agua destilada y nueva solución
de pH.

Los tiempos mencionados en cada paso para cada proceso se determinaron experimentalmente al
observar el tiempo de respuesta promedio de cada sonda, es decir, midiendo el tiempo que tardaba en
estabilizarse el valor de lectura de pH. La figura 5.2 muestra los resultados obtenidos con esta toma
de datos.

9
CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 10

Figura 5.2: Toma de Datos con equipo HI 2500

Se observa entonces que el equipo no se ve gravemente afectado por el fenómeno de histéresis y logra
ser consistente con el valor de pH medido manteniéndose dentro de un rango de ± 0.5. Estos resultados
motivan a continuar en la adquisición de señal de la sonda de pH y su posterior adecuación (amplificar,
filtrar, etc..) para finalmente implementar el método de control del sistema de fertirriego.

5.2 Adquisición de señales de sondas

Para la adquisición de la señal de la sonda de pH se empezó por caracterizar la sonda de pH ya
que contaba su conexión era más sencilla ya que contaba con un conector tipo BNC y se tenı́a más
información al respecto que la sonda de EC. En este orden, se optó por implementar un conector BNC
Tipo T para adquirir las señales de la sonda de pH con la sonda de un osciloscopio y al mismo tiempo
registrar el valor de pH registrado por el display del equipo Hannah HI 2500.

Figura 5.3: Conector BNC Tipo T para adquisición de señales con osciloscopio

Las señales adquiridas con el osciloscopio se almacenaron en archivos tipo CSV y se exportaron al
software Matlab para su tratamiento y análisis. Al graficarlas y superponerlas se observó gran cantidad
de ruido en las señales y por ende se optó por realizar una transformada rápida de Fourier o FFT por
sus siglas en inglés para analizar su espectro en frecuencia como se muestra a continuación
CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 11

Figura 5.4: Dominio del tiempo vs Dominio de la frecuencia

Se debı́a entonces determinar la frecuencia de corte del filtro pasa bajas a implementar. Para ello se
escogió una de la señales crudas y como se ilustra en la Figura 5.5, se observó el resultado después de
filtrar a distintos valores de frecuencia de corte.

Figura 5.5: Señales filtradas a distintas frecuencias de corte.

El análisis realizado sugirió implementar un filtro pasabajas con frecuencia de corte fc=100Hz y los
siguientes parámetros.

Tabla 5.1: Parámetros filtro pasa bajas

Parámetro Valor
Periodo (T) 100 µs
Frecuencia de muestreo (Fs) 10 kHz
Número de muestras 600
CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 12

Para ello, se implementó un filtro de Butterworth grado 2 en el software Matlab para las señales
correspondientes a medición de pH 7.01, 4.01 y 2.15 obteniendo los siguientes resultados

Figura 5.6: Señales filtradas con filtro pasabajas - ph 7.01

Figura 5.7: Señales filtradas con filtro pasabajas - ph 4.01

Figura 5.8: Señales filtradas con filtro pasabajas - ph 2.15

CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 13

Posteriormente, se calculó un nivel DC de cada señal omitiendo los primeros y los últimos 100 datos
de cada señal para evitar la influencia de valores iniciales y finales inducidos que puedan afectar dicho
valor DC y su comparación con los valores del display del equipo HI 2500. Los resultados obtenidos
para los valores de ph 7, 4 y 2.15 se muestran como sigue

Figura 5.9: Valor display vs. Valor DC - pH 7.01

Figura 5.10: Valor display vs. Valor DC - pH 4.01

Figura 5.11: Valor display vs. Valor DC pH - 2.15

CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 14

5.3 Incorporación de módulo Gravity

Con esto en mente, se buscó un dispositivo comercial que permitiese facilitar la adquisición de señales
de la sonda de pH. En esta búsqueda se encontró el módulo Gravity Analog pH Sensor fabricado por la
empresa DFRobot el cual se encarga de acondicionar y linealizar el valor análogo de voltaje de la sonda
y facilita su conversión a pH mediante una relación de la forma y=mx+b. El circuito esquemático del
módulo es el siguiente

Figura 5.12: Circuito esquemático módulo Gravity.

Tomado de la página web oficial del proveedor DFRobot.

Se observa que para acondicionar la señal de la manera mencionada previamente, el módulo Gravity
cuenta con un conector BNC para la entrada de la señal. Inmediatamente después, se encuentra un
filtro RC para disminuir el ruido de la señal, además de una retroalimentación negativa con un con-
densador como circuito linealizador de señal. También cuenta con amplificadores operacionales para
amplificación de la señal de voltaje que genera la sonda de pH. Por último, cuenta con un LED testigo
que indica que el módulo está alimentado correctamente.

Dicho módulo se alimenta con 5V y tiene una salida análoga en mV. Su montaje con la sonda de
pH y arduino se muestran a continuación

Figura 5.13: Elementos de montaje módulo Gravity.

Imágenes tomadas del catálogo web de cada proveedor.
CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 15

5.4 Calibración de sondas

La implementación del módulo Gravity permitió linealizar la señal de salida de voltaje y tener una
relación de la siguiente forma

y =m·x+b (5.1)

Al llevarlo al contexto del sistema, la relación queda de la siguiente manera

pH = k · V oltaje [mV ] + of f set (5.2)

Donde k corresponde a la pendiente de la recta que pasa por los dos puntos medidos.

Con el módulo Gravity sensor de pH conectado a la placa Arduino y el código para su implementación
proporcionado directamente por el proveedor DfRobot, se procede a realizar la calibración con 2 puntos
de soluciones buffer pH mostradas en la figura 5.14.

Figura 5.14: Soluciones buffer para calibración de sondas

El procedimiento se realiza siguiendo los siguientes pasos

• Paso 1: Escoger dos buffer distintos de pH (7 y 4 comúnmente) y registrar el valor de voltaje

(mV) en el cual se estabiliza la lectura en el monitor serie de la interfaz de programación del
software Arduino.

• Paso 2: Siendo la variable independiente (x) el valor de voltaje [mV] y la variable dependiente
(y) el valor de buffer de pH, se obtiene la ecuación de la recta y = m · x + b .
• Paso 3: En el código de arduino, editar los valores de la relación pH = k · voltaje + of f set .
Siendo k y offset los valores de m y b respectivamente.

Estos 3 pasos son suficientes para realizar una calibración apropiada, sin embargo, se añade un cuarto
y último paso para validar el proceso de calibración.
• Paso 4: Medir el valor de pH con valores de soluciones buffer distintos a los utilizados para
calibrar.
CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 16

Este proceso se debe realizar para cada sonda por separado ya que a pesar de que el principio de
funcionamiento de las sondas es el mismo, su curva de calibración es distinta.

Como se menciona en el Paso 1, la lectura de pH se imprime en la ventana del monitor serie, muestre-
ando cada 800 ms y con una velocidad de transmisión de 9600 baudios (bits por segundo). Generando
lecturas de voltaje (mV) y de pH como se muestra

Figura 5.15: Interfaz de muestreo - ventana del monitor serie.

La figura 5.15 presenta un ejemplo claro de calibración de una sonda de pH y su respectiva validación.

Figura 5.16: Ejemplo calibración sonda pH.

Este proceso se realizó antes de cada sesión de toma de datos con el fin de minimizar el porcentaje de
error en las mediciones y ası́ poder confiar en la veracidad de los resultados obtenidos.
CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 17

5.5 Desempeño a lo largo del tiempo

Para definir un protocolo de medición adecuado, es necesario conocer la cantidad del tiempo aproxi-
mado en dı́as, en los que cada sonda logra mantener su calibración dentro de un rango de error de ±
0.3 en su medición. Es decir, al dejar la sonda sumergida dentro de una solución estable, sin agitar y
con un valor de pH constante, resulta interesante conocer el periodo de tiempo en el cual es necesario
realizar nuevamente una calibración de la sonda para garantizar lecturas confiables.

Para determinar esta variable, se realizaron 3 experimentos con diferentes condiciones cada uno pero
todos siguiendo los mismos pasos presentados a continuación

• Paso 1: Calibrar el módulo Gravity mediante el código de Arduino como se explicó anterior-
mente.
• Paso 2: Escoger una misma solución de buffer de pH y conservarla durante varios dı́as.
• Paso 3: Tomar el valor de pH registrado cada dı́a hasta que el valor obtenido se salga del rango
admitido de error.

Los 3 experimentos realizados y los resultados obtenidos por cada uno fueron los siguientes

• Experimento 1: La sonda se mantuvo sumergida dentro de solución buffer de pH 7.01 durante

toda la duración del experimento.

Figura 5.17: Experimento 1

• Experimento 2: La sonda se mantuvo sumergida dentro de solución buffer de pH 4.01 durante

toda la duración del experimento.

Figura 5.18: Experimento 2

CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 18

• Experimento 3: La sonda se mantuvo sumergida dentro de solución buffer de pH 7.01 durante

toda la duración del experimento. Sin embargo, las mediciones de pH se hicieron a solución buffer
de 4.01.

Figura 5.19: Experimento 3

5.6 Medición en continuo

Ahora bien, resulta también de interés conocer el desempeño de las sondas cuando se sumergen en una
solución de pH variante. Para esto, se diseñó un experimento siguiendo los pasos a continuación

• Paso 1: Calibrar el módulo Gravity mediante el código de Arduino como se explicó anterior-
mente.
• Paso 2: Sumergir la sonda de pH en agua destilada durante 90 segundos, agitando ligeramente
la sonda durante los primeros 30 segundos y dejando en reposo durante los últimos 60 segundos.
• Paso 3: Sumergir la sonda de pH en una nueva solución de pH durante 90 segundos, agitando
ligeramente la sonda durante los primeros 30 segundos y dejando en reposo durante los últimos
60 segundos.

• Paso 4: Añadir pequeñas cantidades de otra solución buffer para ası́ variar el pH de manera
continua y comparar la medida de Gravity vs HI 2500.

Con el paso 4 se busca hacer una comparación entre valores teóricos vs. experimentales. En este caso,
el valor ”teórico” se obtiene con la medición del equipo HI 2500 ya que en medición discreta mostró
un muy buen desempeño como se observó al principio del capı́tulo en la Figura 5.2 . De esta manera,
la figura 5.20 muestra los resultados del experimento realizado.

Figura 5.20: Experimento medición continua

CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 19

5.7 Control de bombas peristálticas

Se desarrolló un control ON/OFF de tal manera que se encendiera la bomba peristáltica cuando se
detectara un valor de pH mayor a un valor dado. La lógica del control es bajar el valor de pH de la
solución mediante el bombeo de ácido bórico, el cual se clasifica como un ácido débil con pH = 5.1.
Para esto se realizó un circuito electrónico formado principalmente un módulo relé y la placa Arduino
UNO para programar el código del control. Las figuras 5.21 y 5.22 muestran el circuito esquemático y
el diagrama de conexiones respectivamente.

Figura 5.21: Circuito electrónico del control

Figura 5.22: Diagrama de conexión

Para minimizar el uso de cables entre las conexiones de los dispositivos y mejorar la robustez de las
conexiones, se diseñó un circuito impreso en el software AutoDesk Eagle. La figura 5.23 muestra el
plano del mismo.

Figura 5.23: Diseño de circuito impreso

CAPÍTULO 5. TRABAJO REALIZADO 20

5.8 Diseño y construcción de prototipo

Como uno de los entregables para este proyecto, se tiene un dispositivo en forma de prisma rectangular
que contiene los módulos necesarios tanto para adeucación de la señal de pH como para su correción
mediante el control de bomba peristáltica. De esta manera, mediante un diseño compacto, de abertura
rápida y liviano, se logra contener todo el circuito electrónico necesario para el sistema mencionado.
La figura 5.24 muestra el ensamble del diseño realizado en AutoDesk Inventor, en el cual se tuvo en
cuenta las medidas de todos los módulos, distancias entre cada uno de ellos y accesos para conexión
de sondas pH y cables de conexión.

Figura 5.24: Diseño en AutoDesk Inventor

Luego de tener los planos de cada una de las partes que conforman la caja en forma de prisma
rectangular, se procede a cortar mediante corte láser el acrı́lico cristalino de 3 mm de espesor. Las
piezas se ensamblaron mediante empalmes y se adhirieron entre sı́ aplicando cloruro de metileno en
las intersecciones. El resultado final con todos los módulos electrónicos en su interior se muestra a
continuación

Figura 5.25: Aspecto fı́sico del prototipo

6. Análisis de Resultados
6.1 Famliarización con equipo HI 2500
• La medición en discreto con el equipo HI 2500 muestra bastante consistencia durante las 30
mediciones realizadas, manteniendo su error dentro de ± 0.5 pH.
• En general, las últimas 10 mediciones mostraron un error mayor con respecto al valor téorico,
sugiriendo que con cada medición la sonda se va descalibrando y el error se acumula.
• El desempeño del equipo motiva a continuar en la adquisición de señal de pH de las sondas para
su posterior adecuación e implementación en el control para el banco de pruebas del sistema de
fertirriego.

6.2 Adquisición de señales de sondas

• El orden de magnitud del voltaje se muestra muy bajo en todas las mediciones realizadas con el
osciloscopio. Alrededor de 10E-2 mV.
• Para los tres valores de pH analizados, el valor DC de las mediciones con osciloscopio se sitúa
a lo largo de un rango de voltaje muy similar. Por lo cual no es evidente un patrón o valores
caracterı́sticos que logren diferenciar entre valores de pH.
• La toma de datos realizada con el display del equipo HI-2500 muestra consistencia en las medidas
con pequeñas desviaciones de ± 0.3 pH.

6.3 Incorporación de módulo Gravity

• La adquisición de este módulo comercial facilitó en gran medida la adquisición de la señal de pH
de las sondas.
• Permitió la caracterización de las sondas al poder relacionar un valor de voltaje (mV) con un
valor de pH.

6.4 Desempeño a lo largo del tiempo

• Para los 3 experimentos realizados, la calibración de las sondas no duró más allá de los 3 dı́as.
• Es recomendable adquirir sondas de medición perpetura para realizar los mismos experimentos
con ellas y comparar los resultados obtenidos.
• La sonda de la empresa DFRobot mostró mejor desempeño en 2 de los 3 experimentos. Sin
embargo, se deberı́a repetir cada experimento varias veces para determinar con certeza la sonda
con mejor desempeño.

6.5 Medición en continuo

• En el experimento realizado, la sonda HI 1001 mostró un mejor desempeño que la sonda de
DFRobot. Es decir, su valor delta (diferencia) fue menor, lo que indica que se acerca más al
valor ”teórico” medido con el equipo Hi 2500.
• El rango de variación de ph se escogió aproximadamente entre pH=8 y pH=5 ya que es el rango
de trabajo habitual para sustrato de cultivos hidropónicos.

21
7. Discusión
El surgimiento de este proyecto nace dentro del contexto de los cultivos hidropónicos, que actualmente
se han popularizado debido la preocupación con respecto a la seguridad alimentaria que es un reto
que cada vez llama más la atención debido a la creciente población mundial. Ası́ entonces, este tipo
de cultivos surgen como una buena solución ya que a pesar de necesitar una alta inversión inicial en
infraestructura, han demostrado producir más del doble de kg/m2 por año que los cultivos conven-
cionales.

Con esto en mente, el desarrollo de este proyecto de grado propone el procesamiento de señal pH
para control por Microcontrolador (MC) de un sistema de fertirriego en cultivos hidropónicos. Para
este motivo, se tenı́a un equipo comercial que se encontraba a disposición de la Universidad, conocido
como el HI 2500 de la empresa Hannah Instruments. Este equipo cuenta con sondas de pH y con-
ductividad eléctrica (EC), además de bombas peristálticas que son activadas a partir de un valor de
referencia indicado. Sin embargo, el control que realiza el equipo no satisface las necesidades del banco
de pruebas propuesto en [1]. Por último, también se contaba con un duplicado de la sonda de pH (HI
1001) presente en el equipo HI 2500.

Ası́ pues, se empezó con la familiarización del equipo HI 2500 para intentar descifrar su forma de
adquisición y adecuación de la señal de pH. Se procede a realizar ingenierı́a inversa, observando sus
conexiones y realizando varias tomas de datos de pH para analizar su desempeño. El método utilizado
sugiere que el equipo es bastante robusto y que mantiene su calibración durante casi 30 mediciones
discretas. Sin embargo, el datasheet del equipo carece de detalle técnico y por ende, no es evidente ni
sencillo conocer la forma en la que realiza la adquisición de la señal.

En segundo lugar, se trabajó con el duplicado de la sonda pH (HI 1001) graficando su señal en un
osciloscopio al sumergirse en diferentes soluciones buffer de pH. De esta manera, se buscaba encon-
trar alguna relación entre el voltaje generado por la sonda y el pH teórico. Sin embargo, a pesar de
numerosas tomas de datos, análisis de espectros de frecuencia, filtrado de señales y cálculo de valores
DC no fue posible encontrar un patrón que sugiriera una relación entre estas dos variables. Esta fue
probablemente la etapa más crı́tica de proyecto ya que tomó mucho más tiempo de lo planeado y aún
ası́ no se logró encontrar la relación buscada.

Ası́ entonces, como tercer lugar, se encontró el módulo comercial Gravity que prometı́a adecuar la
señal de la sonda de manera adecuada para su manipulación. Se realizó la compra del módulo con su
sonda de pH y efectivamente, mediante la adecuación y linealización de la señal, se logró encontrar
una expresión que relaciona ambas variables.

Cuarto, teniendo dos sondas de pH, se procede a experimentar con ellas para determinar cual mues-
tra mejor desempeño y ası́ poder escoger una de ellas para implementar en el sistema de fertirriego.
Se evidenció que no hay una sonda que se desempeñe notablemente mejor que otra, es por esto que
hasta no tener certeza de ello, no se escoge una sonda en particular. Es recomendable realizar varias
repeticiones de cada experimento para poder tomar una decisión adecuada. Además se implementó
un control ON/OFF mediante programación en Arduino, el cual acciona bombas peristálticas para
inyectar ácido bórico al tanque de mezcla, en caso de que la sonda detecte un valor de pH superior a
un valor de referencia.

Finalmente, como entregables se presenta un prototipo fı́sico que consiste en un prisma rectangu-
lar hueco hecho de acrı́lico cristalino de 3mm de espesor y que contiene en su interior todos los
módulos correspondientes al circuito electrónico del proyecto. Adicionalmente, se entrega un protocolo
de medición en discreto de variables continuas como lo es el pH, además de recomendaciones técnicas,
para cada una de las diferentes evaluaciones de desempeño que se realizaron para caracterizar ambas
sondas de pH utilizadas.

22
8. Conclusiones y trabajos futuros
8.1 Conclusiones
Con el desarrollo de este proyecto de grado, se logró caracterizar dos sondas de pH de distintas em-
presas (Hannah Instruments y DFRobot) pero con el mismo principio de funcionamiento. También,
la implementación de un módulo electrónico comercial permitió la adquisición de la señal análoga de
voltaje de las sondas y mediante una relación lineal se determina la lectura del valor de pH.

Se cumple ası́ con los objetivos planteados y el alcance propuesto ya que se entrega un prototipo
fı́sico realizado en acrı́lico cristalino con todos los módulos electrónicos en su interior necesarios para la
adquisición y adecuación de señal análoga de voltaje para su interpretación en valor de pH. También,
el circuito necesario para control de bomba peristáltica con el fin de inyectar ácido bórico a un tanque
de mezcla y ası́ corregir el pH y mantenerlo dentro de un rango deseado. Además de protocolos de
medición discreta de una variable continua como lo es el pH y recomendaciones técnicas para el buen
uso de las sondas y de esta manera garantizar mediciones confiables minimizando el error en gran
medida.

Aunque el método de control planteado es válido y reacciona de manera coherente a la lógica de

funcionamiento del banco de pruebas para el sistema de fertirriego, se deben hacer ajustes para tener
una mayor precisión en el control de la variable de pH. Esto se debe a que al ser un sistema real y
no ideal, existen tiempos de agitación necesarios para alcanzar un alto grado de homogeneidad de la
solución que no se están considerando aún.

Llevar a cabo un proyecto con estas caracterı́sticas me permitió aplicar conceptos claves y habili-
dades adquiridas durante la etapa de estudios de pregrado. Adicionalmente, el hecho de involucrarme
con conceptos del área de la bio-quı́mica me ayudó a evidenciar que los proyectos en ingenierı́a suelen
ser multidisciplinarios y se debe tener una mente abierta para aprender temas y manejar conceptos
que probablemente no sean familiares y lo hagan salir de la llamada ”zona de confort”.

8.2 Trabajos Futuros

8.2.1 Control Proporcional
Se requiere modificar el control ON/OFF existente actualmente por uno de tipo proporcional con
”delay” o tiempos de espera. Esto se debe a que de acuerdo al principio de funcionamiento del banco
de pruebas, el tanque de mezcla requiere de agitación mediante difusores conectados a un compresor
de aire de manera que el ácido y los fertilizantes añadidos no se sedimenten y la mezcla se mantenga
homogénea.

8.2.2 Sonda pH de medición perpetua

Adquirir una sonda de pH de medición perpetua, ya que la medición de pH que requiere la lógica
de funcionamiento actual del banco de pruebas requiere de medición en lı́nea de manera continua y
no ocasional. Esta sonda debe caracterizarse y realizar evaluaciones de desempeño similares a las
realizadas con las sondas actuales. Por último, comparar los resultados obtenidos de todas las sondas,
analizarlos y seleccionar las sondas que mejor se ajusten a las necesidades del banco de pruebas.

8.2.3 Control por PLC

Si eventualmente se piensa en unificar el control de todos los actuadores del banco de pruebas mediante
un PLC. Se deberı́a adecuar la señal de control a los valores de voltaje de excitación de entradas que
sea necesario.

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Referencias
[1] BARBIERI, G. A small-scale flexible test bench for the investigation of fertigation strategies in
soilless culture, Computers and Electronics in Agriculture, 2018.

[2] OSPITIA, D. Implementación de un sistema de fertirriego para un cultivo hidropónico: Mezcla

y Almacenamiento de fertilizantes., 2018. Uniandes.
[3] Beltrano, J. Cultivo en hidroponı́a. Editorial de la Universidad Nacional de La Plata
(EDULP).2015.

[4] MARTIÍNEZ, J. Prácticas con microcontroladores: Aplicaciones industriales, 1993. Madrid.

[5] RESH.Howard M. HYDROPONIC Food Production. 7th Edition. CRC Press.
[6] PARAB, J., KAMAT, R. , NAIK, G. Practical aspects of embedded system design using mi-
crocontrollers. 2008. Netherlands.

[7] NISE, Norman S. Control Systems Engineering, 6ta Edición.

[8] Cabeir, M. A. G. Diseño e implementación de un sistema de control de bombas peristálticas
para dosificación de lı́quidos. ICIMAF, Departamento de Control Automático. 2009.
[9] D. Savvas, G. Gianquinto, Y. Tuzel and N. Gruda, Soilless culture: FAO Plant Production
and Protection Paper, No.217, 2013.
[10] Ciganda, L. M., Electrodos para medir pH. Monografı́a vinculada a la conferencia del Ing. Quim.
Juan Bussi:“Biosensores para determinaciones analı́ticas”. Junio 2004.

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