Laboratorio 3 Motor de corriente continua CC

Laboratorio de motores DC o CC
Maquinas Eléctricas
1. Introducción
Los motores de CC son muy usuales en diferentes aplicaciones desde juguetes hasta máquinas de mediana
capacidad en potencia y RPM. La caracterización de los motores la hace el fabricante y este publica los
comportamientos obtenidos de la experimentación en sus catálogos o páginas en internet.

También en el desarrollo de los modelos matemáticos que describen los fabricantes o con fines de
investigación. Su uso en la robótica y en el desarrollo de vehículos se requiere conocer el comportamiento
de los motores bajo carga para determinar aspectos de control de los motores.

Determinar valores como el parámetro K que es particular para cada fabricante y para cada referencia de
motores CC es un objetivo en la investigación. Lo otro es demostrar que los comportamientos de los
motores de la misma referencia cumplen con las mismas especificaciones, luego el presente laboratorio
busca determinar estos valores y otros cálculos importantes para el diseño mecánico en como seleccionar
motores CC.

2. Teoría
Los motores de CC se utilizan en vehículos eléctricos pequeños como scooters y carros de golf, robótica y
otras aplicaciones industriales Los vehículos eléctricos modernos usan motores DC y CA en búsqueda de la
mejor eficiencia energética. Pero hay muchas similitudes entre CC y AC, por ejemplo:

- El par es proporcional a la corriente.

- Tienen el mismo circuito equivalente, pero con diferentes formas de alimentación: DC en lugar de
AC.

El circuito equivalente de un motor DC se presenta en la Figura 1. Hay una resistencia (R), una inductancia
(L) y una fuente de tensión (E), también llamada fueza electromagentica (FEM) inversa que es
proporcional a la velocidad angular ω.

Vamos a estudiar el motor durante su funcionamiento en régimen permanente, que es valor nominal de la
máxima RPM. La inductancia no afecta es una constante a la corriente continua, por lo que la
representaremos mediante un cortocircuito. La ecuación que resuelve este circuito es:

𝑉 =𝐼∗𝑅+𝐸 (1)
V= voltaje
I= Corriente
R= Resistencia
E=k 

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Los contactos en el motor están conectados a los devanados del rotor a través de unas conexiones hechas de
carbón llamadas escobillas y un conmutador y las divisiones son las delgas. La representación esquemática
se presenta en la Figura 2, junto con una vista de un colector y escobillas de carbón.

Figura 2 Representación esquemática de un motor DC y una foto del colector y delgas

El primer dibujo de la Figura 2 muestra solo una bobina, pero en la siguiente imagen puede ver que hay
muchas bobinas en el rotor. Solo se conecta una bobina a la vez, por lo que cuando el rotor gira, las
escobillas de carbón se mueven de una bobina a la siguiente. De esta forma, las escobillas están en contacto
con la bobina que le da más torque (). Ahora imagine que no hay voltaje conectado al motor. Hay un
campo magnético que atraviesa una bobina. El campo magnético (B) cambia cuando giramos el rotor. Un
cambio en el campo magnético produce un voltaje (E). La parte de atrás FEM proviene directamente de la
ley de Faraday:
𝑑𝜙
𝐸=− (2)
𝑑𝑡

Entonces de acuerdo con la ec. (1), el motor también es un generador si gira el rotor cuando no hay voltaje
conectado. La eficiencia () se define como la potencia útil que obtenemos (en nuestro caso, la potencia
mecánica para mover el coche u otro dispositivo) dividida por la potencia total (en nuestro caso, la potencia
eléctrica que obtenemos de la batería del coche):

𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝜂 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (3)

La potencia eléctrica es voltaje por corriente. Conectamos un voltaje (V) a nuestro motor desde la fuente de
voltaje. “Potencia de salida” es la potencia mecánica para superar la fricción y mover las ruedas. La
potencia mecánica es proporcional al par () ya la velocidad de rotación (ω). Tenga en cuenta que la unidad
de ω es radianes por segundo (rad/s):

𝑃 =∗𝜔 (4)
No vamos a medir el par, pero lo calcularemos indirectamente. Sabemos que la energía permanece
constante. Lo que entra sale, como la potencia a la rueda más pérdidas. Así que, si calculamos las pérdidas
y restar las pérdidas a la potencia que entra, entonces obtenemos la potencia mecánica.

 ∗ 𝜔 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑃𝑒𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎𝑠 (5)

Además, si multiplicamos la ecuación (1) por la corriente, tendremos V·I, que es potencia eléctrica:

𝑃 = 𝑉 ∗ 𝐼 = 𝐼 ∗ 𝑅 + 𝐸𝑅 ∗ 𝐼 (6)

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El primer término (V·I) es la potencia eléctrica que enviamos desde la fuente de tensión, lo llamamos
“potencia entrada”. 𝐼2 ∗ 𝑅 son las pérdidas resistivas. E·I es la potencia que se convierte de electricidad a
potencia mecánica (para convertir en las dos cajas reductoras), por lo que se denomina " potencia de salida
". La potencia mecánica y eléctrica se encuentra combinando (4), (5) y (6):

𝐸 ∗ 𝐼 =  ∗ 𝜔 (7)
3. Objetivos
- Establecer el modelo matemático de un motor de corriente continua por medio de la
experimentación en el laboratorio.
- Determinar el comportamiento del motor midiendo las variables de voltaje y corriente en
cuento a torque y perdidas aplicando el balance de energía.
- Calcular la eficiencia del motor a partir de las mediciones del experimento.

4. Materiales
a. 2 motores según la fotografía y/o motores DC de mayor potencia
b. 1 Fuente de voltaje DC (Laboratorio)
c. 1 multímetros, medición de voltaje y corriente en el motor
d. 1 bascula gramera para pesar el vehículo
e. 1 medidor de RPM en el celular con una APP y instrumento similar (que consiga el estudiante)

5. Procedimiento

En primer lugar, se debe identificar el motoreductor y las características eléctricas del motor para usar en el
experimento de laboratorio. Ver tabla 1.

Tabla 1. Características de los motores 1 y 2

Voltaje de alimentación 3-9 V DC
Velocidad RPM nominal 200 RPM a (5V)
Corriente nominal 70 mA
Corriente con carga 140 mA a 250 mA
Torque 1 Kg*cm a (5V)
Peso máximo sobre la rueda 1.25 Kg

La reactancia  en un circuito de CC es 0 (¿por qué?), por lo que la impedancia es puramente resistiva.

Mida la resistencia con el multímetro Se supone que el motor debe esta parado. Como la resistencia puede
diferir dependiendo de la posición del rotor, realizar diez medidas, haciendo que la rueda gire un poco entre
cada medida. Midiendo la posición angular de una marca que pueden hacer de referencia. Entonces el
mismo valor debería aparecer varias veces. Considere la resistencia como el promedio de estos valores
mínimos. Anote sus medidas en la tabla 2.

NO GIRE EL ROTOR CON EL MULTIMETRO ¡CONECTADO! El motor también es un generador;

inducirá un voltaje que eventualmente podría dañar el multímetro También asegúrese de tener un buen
contacto para no introducir una resistencia que pueda alterar las medidas.

Tabla 2. Medición de la resistencia el motor 1

Resistencia Medición 1 Medición 2 Medición 3 Medición 4 Medición 5 Medición 6 Medición 7 Medición 8 Medición 9 Medición 10

Tabla 2. Medición de la resistencia el motor 2

Resistencia Medición 1 Medición 2 Medición 3 Medición 4 Medición 5 Medición 6 Medición 7 Medición 8 Medición 9 Medición 10

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10
∑ 𝑅 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎
𝑅𝑝𝑟𝑜𝑚 =
10
1

En la figura 3 se muestra como se debe realizar el acoplamiento mecánico, es importante tener una
alineación entre los dos motoeres para no generar cargas adicionales.

Figura 3. Conexión de los motores mecánicamente

Seguidamente, es medir la fuerza contra electromotriz FCEM (E). De acuerdo con la ecuación (2), el
voltaje aumenta linealmente con la velocidad (ω): tenga en cuenta que la velocidad de rotación ω siempre
se da en rad/s si no se indica nada más. para el presente laboratorio, porque a veces se usan otras unidades,
como RPM, como las que usamos en otras partes de este laboratorio. Ahora que ha medido las
características de la fuerza contra electromotriz del motor M1.

Para realizar las mediciones se debe realizar la conexión del motor M1 a la fuente de voltaje y el motor M2
al multímetro como generador, como se ve en figura 4. Ahora M1 es el motor impulsor y M2 gira
libremente, como una carga. Establezca la fuente de voltaje en 3V. Ambas ruedas comenzarán a girar. Mida
la velocidad ω de las ruedas y anote la corriente que saqué de la fuente de voltaje.
La fuerza contra electromotriz E se puede calcular a partir de la velocidad a través de la relación que ha
establecido en la ec. 8. Repetir las medidas con 3,5, 4, 4,5 y 5 V y llenar las columnas 2-6 en la Tabla 4.
Luego realice los cálculos necesarios para llenar la columna 7-13 en la Tabla 4. Sea cuidado con las
unidades

Figura 4. Conexión de los motores a la fuente y al multímetro

Luego cambiar y hacer el M2 como motor y M1 como generador y repetir las mediciones para esta nueva
configuración. De esta forma se hace dos mediciones en cada motor siendo motor generador en ambas
configuraciones.

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Para la medición de la RPM o velocidad angular  (Usted mide la velocidad del motor que actúa como
generador apuntando el tacómetro a un papel blanco en el lado de la rueda. M1 y M2 según el montaje que
están conectados mecánicamente entre sí para que giren con la misma velocidad que se muestra en la
Figura 4.). Se requiere un instrumento de medición de revoluciones para ser aplicado en las ruedas.

Para medir las RPM se puede usar la aplicación del celular medidor de
RPM y un papel de color blanco o color que haga contraste con la luz
estroboscópica. Esta aplicación puede variar según el celular o tener un
medidor de revoluciones laser o simular.

Realice al menos diez mediciones para poder establecer una relación precisa entre la velocidad y la fuerza
contraelectromotriz (E). Escribe tu resultado en la tabla 3 y también traza el resultado en la figura 5. Haz un
ajuste lineal aproximado de "mínimos cuadrados" para sus datos medidos y determine la ecuación para la
relación entre la fuerza contraelectromotriz (E) y la velocidad angular . (Consejo: Utilice el conocimiento
de la fuerza contraelectromotriz a velocidad cero).

Tabla 3. Medición de la RPM y el voltaje (E) en el motor M1

 rpm Medición 1 Medición 2 Medición 3 Medición 4 Medición 5 Medición 6 Medición 7 Medición 8 Medición 9 Medición 10

E (v)
Tabla 3. Medición de la RPM y el voltaje (E) en el motor M2
 rpm Medición 1 Medición 2 Medición 3 Medición 4 Medición 5 Medición 6 Medición 7 Medición 8 Medición 9 Medición 10

E (v)

Graficar los datos obtenidos como se presenta a continuación las variables RPM vs E(v) como se observa
en la figura 5. Hacer uso de Excel para la regresión lineal.

Figura 5. Grafica del comportamiento del motor

Calcular la pendiente y así determina 𝑘1 y 𝑘2 de las ecuaciones lineales que se graficaron de la figura 5 del
motor M1 y M2. Entonces la fuerza contraelectromotriz se puede calcular como 𝐸 = 𝑘1 ∗ 𝜔 según sea el
caso de M1 y M2.

𝐸𝑀1 = (8)

𝐸𝑀2 = (8)

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Tabla 4. Resultados

6. Discusión y Análisis de resultados

a. Toda la información para describir las propiedades del motor M1 y M2 está en la tabla 4 que lleno y se
han encontrado los parámetros del circuito equivalente en la Figura 1 y eq. 1.
Responder las siguientes preguntas de forma clara y objetiva
¿Es la resistencia que medimos en reposo (Resistencia promedio Rprom) consistente con los valores
calculados (Rcalc,1-12)? O dicho de otro modo: ¿Son los valores de ¿Potencia perdidas M1 y Potencia
perdidas M2? Si no, ¿por qué? ¿Lo mismo sucede con M2?

b. Se afirmó que el par  es proporcional a la corriente I. Trace el par  en función de la corriente I..
También se afirma que hay términos lineales y cuadráticos en la Potencia de salida (que consisten en
pérdidas por fricción en las dos cajas de engranajes).

Grafique la Potencia de salida dependiendo de la velocidad  como se muestra en la Figura 5. Tenga en

cuenta que no hay correlación entre los dos gráficos  (I) y Psalida(ω). La única razón para que estén en el
mismo gráfico es para el análisis. Si sus números son "fuera del gráfico" puede simplemente rehacer las
escalas para que se ajusten a sus números. Para esta parte se sugiere usar el Excel en la parte de
regresión.

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Figura 6. Grafica de torque, corriente y RPM

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El par  es proporcional a la corriente I, pero la medida no es lo suficientemente precisa y algunas de las

suposiciones son demasiado optimistas a baja velocidad. Considere solo los últimos tres puntos de la
gráfica y encuentre el constante k1. Compárelo con k2 con la ec. 8.

El par  es proporcional a la corriente I.,  = k1·I. Encuentre el  para k2 y complete la ec. 9

𝑘1 = (9)

𝑘2 = (9)

Las pérdidas deberían verse como algo entre una línea y una parábola. Tenga en cuenta que midió las
pérdidas totales para ambos motores M1 y M2 (que deberían ser más o menos idénticas).

Experimentación Final bajo carga

¿Cuál es la pendiente máxima que puede subir el modelo de vehículo si conecta a 3?5 V a ambos motores y
esperamos que el coche alcance una velocidad de rueda constante de 100 rpm?

Se debe realizar el siguiente montaje con una superficie inclinada

donde se pueda variar el ángulo  entre 0 y 90.

Ahora revisa la figura 7 y calcula el ángulo Θ para el cual la fuerza

gravitacional que actúa a lo largo la carretera es la misma que la
fuerza motriz del coche.

Θ=

Figura 7. Grafica de torque, corriente y RPM

El diámetro de la rueda es de xx mm y el coche pesa xxx g. Recuerda que el par () es la fuerza (F) por el
radio (r) de la rueda ( = F·r). Si cambias las ruedas de tu coche por unas más pequeñas, el par del motor
será el mismo pero la fuerza contra el asfalto será mayor, por lo que probablemente quemarás algo de
goma.

Realizar el análisis matemático del plano inclinado con el ángulo Θ que puede subir el vehículo y se
evaluar la cantidad de corriente que marque la fuente, esto se hace a un voltaje fijo de 5V.

Responder las siguientes preguntas y calcular según lo que pidan.

1 - ¿Cuál es la fricción en las cajas de cambios (Pout) a 100 rpm? Une los puntos de la gráfica (Figura 5) y
obtén la respuesta con una interpolación lineal (Excel). Como tiene la potencia, puede calcular fácilmente
el par  (de la ecuación 4).
fricción =

2 – La fuerza contraelectromotriz E es proporcional a la velocidad. Encuentre el voltaje a 100 rpm (ec. 8).
E=

3- Conocemos el circuito equivalente de nuestro motor. Mira la ec. 1 y averigüe la corriente cuando el
motor está funcionando a 100 rpm y conectado a 3,5 V. ¿Qué resistencia debería utilizar, Rmeas o Rcalc,1-
5? ¿Por qué?
I=
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4 – El par es proporcional a la corriente. Acabas de encontrar la corriente, ¿cuánto torque

tenemos? enviando a las ruedas usando la (ec. 9)?
Ruedas =

5 – Suponga ahora que los dos motores utilizados son idénticos a M1=M2. El momento de torsión que
empuja al automóvil hacia adelante es luego 2x en las ruedas menos fricción (la fricción se calculó para
ambos motores). Encuentre la fuerza del motor Fmotor, empujando el coche adelante.

Fmotor =

7. Conclusiones
Elabora al menos tres conclusiones de lo implementado en el laboratorio con respecto a su aprendizaje que
permita conocer como los conceptos teóricos versus la experimentación se cumplen las leyes físicas
eléctricas experimentadas.

8. Bibliografía
Haga una relación de al menos 10 referencias bibliográficas de libros y publicaciones científicas que le
permitan soportar el informe final, deben cumplir con todos los requisitos de rigor de credibilidad.

9. Paginas recomendadas de catálogos comerciales para determinar el proceso de selección de motores

basados en los cálculos mecánicos y uso de gráficas.

https://www.vexrobotics.com.mx/vexpro/vexpro-motors/introduction.php
https://www.vexrobotics.com.mx/vexpro/vexpro-motors/introduction.php#curve
https://dynamoelectronics.com/como-seleccionar-un-motor-dc/

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