Laura Puerto

Diego Josa
Duban Garzon
PUNTO 1

Encuentre una trayectoria cúbica que satisfaga las siguientes condiciones

a. q(0) = −10 deg, q(1) = 45deg, q̇(0) = q̇(1) = 0 b. q(0) = 0 deg, q(1) = 50deg, q̇(0) = q̇(1) = 0
c. q(0) = 10 deg, q(1) = 60deg, q̇(0) = q̇(1) = 0
LITERAL POSICIÓN VELOCIDAD ACELERACIÓN VIBRACIONES

A
-10 -> a0

0 -> a1 3 2 2 330 − 660𝑡 -660

− 110𝑡 + 165𝑡 − 10 − 330𝑡 + 330𝑡
165 -> a2

-110 ->a3

B
0 -> a0

0 -> a1 3 2 2 300 − 600𝑡 -600

− 100𝑡 + 150𝑡 − 300𝑡 + 300𝑡
150 -> a2

-100 ->a3

C
10 -> a0

0 -> a1 3 2 2 300 − 600𝑡 -600

− 100𝑡 + 150𝑡 + 10 − 300𝑡 + 300𝑡
150 -> a2

-100 ->a3
 PUNTO 2
Encuentre una trayectoria que cumpla con las siguientes condiciones.
q(0) = −10 deg, q(1) = 45, q̇(1) = 0
Suponga 3 velocidades iniciales diferentes. Haga una comparación.
POLINOMIO CON VEL EN 0:
2 3
𝑄(𝑡) = − 10 + 165 𝑡 − 110 𝑡
2
𝑄'(𝑡) = 330 𝑡 − 330𝑡

𝑄''(𝑡) = 330 − 330𝑡

𝑄'(𝑡) = − 330

POLINOMIO CON VEL EN 50:

2 3
𝑄(𝑡) = − 10 + 115 𝑡 − 60𝑡
2
𝑄'(𝑡) = 230 𝑡 − 90𝑡

𝑄''(𝑡) = 230 − 180𝑡

𝑄'''(𝑡) = − 180
POLINOMIO CON VEL EN -50:
2 3
𝑄(𝑡) = − 10 + 215 𝑡 − 160𝑡
2
𝑄'(𝑡) = 430 𝑡 − 480𝑡
𝑄''(𝑡) = 430 − 960 𝑡
𝑄'''(𝑡) = − 960
PUNTO 3

Calcule una trayectoria que cumpla con las siguientes condiciones.

q(0) = −10 deg, q(10) = 45deg, q̇(0) = q̇(10) = 0
Para esta trayectoria asegure una velocidad constante q̇ = 25 deg/2 entre 12deg y
35 deg
POLINOMIO INSTANTE 1 t=0s hasta t=5s
B = [-10.0000 ;0 ;-2.3600 ;0.6480 ]
2 3
𝑄(𝑡) = 𝐵(1) + 𝐵(2) 𝑡 + 𝐵(3) 𝑡 + 𝐵(4)𝑡
2
𝑄'(𝑡) = 𝐵(2) + 2 * 𝐵(3) 𝑡 + 3 * 𝐵(4)𝑡
2 3
𝑄''(𝑡) = 2 * 𝐵(3) 𝑡 + 6 * 𝐵(4)𝑡
𝑄'''(𝑡) = 6 * 𝐵(4)
POLINOMIO INSTANTE 2 t=5s hasta t=5.92s
𝑄(𝑡) = 25 𝑡 − 113
𝑄'(𝑡) = 25
𝑄''(𝑡) = 0
𝑄'''(𝑡) = 0
POLINOMIO INSTANTE 3 t=5.92s hasta t=10s
B3 = [-731.6020; 276.4783; -31.9976; 1.2116]
2 3
𝑄(𝑡) = 𝐵3(1) + 𝐵3(2) 𝑡 + 𝐵3(3) 𝑡 + 𝐵3(4)𝑡
2
𝑄'(𝑡) = 𝐵3(2) + 2 * 𝐵3(3) 𝑡 + 3 * 𝐵3(4)𝑡
2 3
𝑄''(𝑡) = 2 * 𝐵3(3) 𝑡 + 6 * 𝐵3(4)𝑡
𝑄'''(𝑡) = 6 * 𝐵3(4)
PUNTO 4

POLINOMIO INSTANTE 1 t=0s hasta t=5s

B = [-10.0000 0 -4.9300 ;1.1620]
2 3
𝑄(𝑡) = 𝐵(1) + 𝐵(2) 𝑡 + 𝐵(3) 𝑡 + 𝐵(4)𝑡
2
𝑄'(𝑡) = 𝐵(2) + 2 * 𝐵(3) 𝑡 + 3 * 𝐵(4)𝑡
2 3
𝑄''(𝑡) = 2 * 𝐵(3) 𝑡 + 6 * 𝐵(4)𝑡
𝑄'''(𝑡) = 6 * 𝐵(4)
POLINOMIO INSTANTE 2 t=5s hasta t=5.518s
2
𝑄(𝑡) = 12. 5𝑡 − 87. 15𝑡 + 135. 25
𝑄'(𝑡) = 25𝑡 − 87. 15
𝑄''(𝑡) = 25
𝑄'''(𝑡) = 0
POLINOMIO INSTANTE 3 t=5.518s hasta t=10s
B3 = 1.0e+03 * [3.8266 ;-2.3757 ;0.5293 ;-0.0497 ;0.0017]
2 3 4
𝑄(𝑡) = 𝐵3(1) + 𝐵3(2) 𝑡 + 𝐵3(3) 𝑡 + 𝐵3(4)𝑡 + 𝐵3(5)𝑡
2 3
𝑄'(𝑡) = 𝐵3(2) + 2 * 𝐵3(3) 𝑡 + 3 * 𝐵3(4)𝑡 + 4 * 𝐵3(5)𝑡
2 3 2
𝑄''(𝑡) = 2 * 𝐵3(3) 𝑡 + 6 * 𝐵3(4)𝑡 + 12 * 𝐵3(5)𝑡

𝑄'''(𝑡) = 6 * 𝐵3(4) + 24 * 𝐵3(5)𝑡

PUNTO 5

Encuentre una trayectoria que cumpla con las siguientes condiciones:

q(0) = 0 deg, q(1) = 60deg, q̇(0) = q̇(10) = 0

Y tenga Jerk cero en el inicio, mitad y final de la trayectoria

variables a0 -> 0 a1-> 0 a2-> 0 a3-> 0.0000

a4-> 0.0301 a5-> -0.0036 a6-> 0.0001 a7-> -0.0000

posición 4 5 6
0. 0301𝑡 + 0. 0036𝑡 + 0. 0001𝑡

velocidad 3 4 5
0. 1204𝑡 + 0. 018𝑡 + 0. 0006𝑡

aceleración 2 3 4
0. 3612𝑡 + 0. 072𝑡 + 0. 003𝑡

vibración 2 3
0. 7224𝑡 + 0. 216𝑡 + 0. 012𝑡
PUNTO 6
POLINOMIO:
3 4
𝑄(𝑡) = 10 + 340 𝑡 − 255 𝑡
2 3
𝑄'(𝑡) = 1020𝑡 − 1020 𝑡
2
𝑄''(𝑡) = 2040𝑡 − 3060 𝑡

𝑄'''(𝑡) = 2040 − 3060 𝑡

Encuentre una trayectoria que pase por los siguientes puntos:
q(0. 25) = 30 deg, q(0. 5) = 65deg

Y cumpla con las siguientes condiciones:

Condición q(0. 25) = 30 deg

Condición q(0. 5) = 60 deg
PUNTO 7

POLINOMIO:

B = 1.0e+18 * [0 ;0 ;-0.2702 ;0 ;1.3511 ;-1.6213 ;0.5404]

2 3 4 5 6
𝑄(𝑡) = 𝐵(1) + 𝐵(2) 𝑡 + 𝐵(3) 𝑡 + 𝐵(4)𝑡 + 𝐵(5)𝑡 + 𝐵(6)𝑡 + 𝐵(7)𝑡
2 3 4 5
𝑄'(𝑡) = 𝐵(2) + 2 * 𝐵(3) 𝑡 + 3 * 𝐵(4)𝑡 + 4 * 𝐵(5)𝑡 + 5 * 𝐵(6)𝑡 + 6 * 𝐵(7)𝑡
2 3 2 3 4
𝑄''(𝑡) = 2 * 𝐵(3) 𝑡 + 6 * 𝐵(4)𝑡 + 12 * 𝐵(5)𝑡 + 20 * 𝐵(6)𝑡 + 30 * 𝐵(7)𝑡
2 3
𝑄'''(𝑡) = 6 * 𝐵(4) + 24 * 𝐵(5)𝑡 + 60 * 𝐵(6)𝑡 + 120 * 𝐵(7)𝑡
PUNTO 8

Encuentre una trayectoria las siguientes condiciones

a.) q(0) = 5deg, q̇(0) = 0, q̈(0) = 0

q(0. 4) = 35deg

q(0. 75) = 65 deg

q(1) = 100 deg, q̇(1) = 0, q̈(1) = 0

LITERAL A a0-> 5.0 a1-> 0 a2-> 0 a3-> 5288.86 a4-> -25317.13

variabales a5-> 46213.19 a6-> -36965.45 a7-> 10875.52

posición 3 4 5 6 7
5 + 5288. 86𝑡 − 25317. 13𝑡 + 46213𝑡 − 36965. 45𝑡 + 10875. 52𝑡

velocidad 2 3 4 5 6
15866. 58𝑡 − 101268𝑡 + 231065𝑡 − 221792. 7𝑡 + 76128. 64𝑡

aceleración 2 3 4 5
31733. 16𝑡 − 303805. 56𝑡 + 924263. 8𝑡 − 1108963. 5𝑡 + 456771. 84𝑡

vibración 2 3 4
31733. 16 − 607611. 12𝑡 + 2772791. 4𝑡 − 4435854𝑡 + 2283859. 2𝑡

b.) q(0) = 5deg, q̇(0) = 0, q̈(0) = 0

q(2) = 15deg

q(4) = 35deg

q(7. 5) = 65 deg
q(10) = 100 deg, q̇(1) = 0, q̈(1) = 0

LITERAL B a0 -> 5.0 a1-> 0 a2-> 0 a3-> 2.38 a4-> -0.5456

variabales a5-> -0.0562 a6-> 0.0284 a7-> -0.0029 a8->0.0001

posición 3 4 5 6 7 8
5 + 2. 38𝑡 − 0. 5456𝑡 − 0. 0562𝑡 + 0. 0284𝑡 − 0. 0029𝑡 + 0. 0001𝑡

velocidad 2 3 4 5 6 7
7. 14𝑡 − 2. 1824𝑡 − 0. 281𝑡 + 0. 1704𝑡 − 0. 0203𝑡 + 0. 0008𝑡

aceleración 2 3 4 5 6
14. 28𝑡 − 6. 5472𝑡 − 1. 124𝑡 + 0. 8524𝑡 − 0. 1218𝑡 + 0. 0056𝑡

vibración 2 3 4 5
14. 28 − 13. 09𝑡 − 3. 37𝑡 + 3. 41𝑡 − 0. 609𝑡 + 0. 0336𝑡
PUNTO 9

Encuentre una trayectoria por segmentos dadas las siguientes condiciones

q(0) = 5deg, q̇(0) = 0, q̈(0) = 0 q(2) = 15deg q(4) = 35deg q(7. 5) = 65 deg q(10) = 100 deg, q̇(1) = 0, q̈(1) = 0

q1(t), q(0) < q1(t) < q(2), 0 < t < 2 q2(t), q(2) < q2(t) < q(4), 2 < t < 4

q3(t), q(4) < q3(t) < q(7. 5), 4 < t < 7. 5 q4(t), q(7. 5) < q4(t) < q(10), 7. 5 < t < 10

variables a0 -> 5.0 a1-> 0 a2-> 0 a3-> 2.3824 a4-> -0.5456

a5-> -0.0562 a6-> 0.0284 a7-> -0.0029 a8-> 0.0001

posición 3 4 5 6 7 8
5 + 2. 3824𝑡 − 0. 5456𝑡 − 0. 0562𝑡 + 0. 0284𝑡 − 0. 0029𝑡 + 0. 0001𝑡

velocidad 2 3 4 5 6 7
7. 1472𝑡 − 2. 1824𝑡 − 0. 281𝑡 + 0. 1704𝑡 − 0. 0203𝑡 + 0. 0008𝑡

aceleración 2 3 4 5 6
14. 29𝑡 − 6. 5472𝑡 − 1. 12𝑡 + 0. 85𝑡 − 0. 1218𝑡 + 0. 0056𝑡

vibración 2 3 4 5
14. 29 − 13. 09𝑡 − 3. 36𝑡 + 3. 4𝑡 − 0. 609𝑡 + 0. 0336𝑡
PROCESOS MATEMÁTICOS ELABORADOS A MANO.

PRIMER PUNTO
SEGUNDO PUNTO

TERCER PUNTO
CUARTO PUNTO
QUINTO PUNTO
SEXTO PUNTO

SEPTIMO PUNTO
OCTAVO

%LITERAL A

qo=5; q1=35; q2=65; q3=100;

qpo=0; qppo=0;

qp3=0; qpp3=0;

to=0;

t1=0.4; t2=0.75; t3=1; %Primera parte

m=[1 to to^2 to^3 to^4 to^5 to^6 to^7;

0 1 2*to 3*to^2 4*to^3 5*to^4 6*to^5 7*to^6;

0 0 2 6*to 12*to^2 20*to^3 30*to^4 42*to^5;

1 t1 t1^2 t1^3 t1^4 t1^5 t1^6 t1^7;

1 t2 t2^2 t2^3 t2^4 t2^5 t2^6 t2^7;

1 t3 t3^2 t3^3 t3^4 t3^5 t3^6 t3^7;

0 1 2*t3 3*t3^2 4*t3^3 5*t3^4 6*t3^5 7*t3^6;

0 0 2 6*t3 12*t3^2 20*t3^3 30*t3^4 42*t3^5];

q=[qo;qpo;qppo;q1;q2;q3;qp3;qpp3];

[a]=vpa(inv(m)*q);

a0=a(1); a1=a(2); a2=a(3);

a3=a(4); a4=a(5); a5=a(6);

a6=a(7); a7=a(8);

syms t

t=0:0.001:1; %Vector de tiempo

q=vpa(a0+a1*(t)+a2*(t.^2)+a3*(t.^3)+a4*(t.^4)+a5*(t.^5)+a6*(t.^6)+a7*(t.^7));

qp=vpa(a1+2*a2*(t)+3*a3*(t.^2)+4*a4*(t.^3)+5*a5*(t.^4)+6*a6*(t.^5)+7*a7*(t.^6));

qpp=vpa(2*a2+6*a3*(t)+12*a4*(t.^2)+20*a5*(t.^3)+30*a6*(t.^4)+42*a7*(t.^5));

qppp=vpa(6*a3+24*a4*(t)+60*a5*(t.^2)+120*a6*(t.^3)+210*a7*(t.^4)); %Jerk
figure(5)

plot(t,q/10000,"k")

hold on;

plot(t,qp/10000,"r")

hold on;

plot(t,qpp,"g")

hold on;

plot(t,qppp,"m")

legend("posición","velocidad", "aceleración", "vibraciones")

title('PUNTO 8 LITERAL A')

%LITERAL B

qo=5; q1=15; q2=35;

q3=65; q4=100;

qpo=0; qppo=0;

qp4=0; qpp4=0;

to=0; t1=2; t2=4;

t3=7.5; t4=10;

m=[1 to to^2 to^3 to^4 to^5 to^6 to^7 to^8;

0 1 2*to 3*to^2 4*to^3 5*to^4 6*to^5 7*to^6 8*to^7;

0 0 2 6*to 12*to^2 20*to^3 30*to^4 42*to^5 56*to^6;

1 t1 t1^2 t1^3 t1^4 t1^5 t1^6 t1^7 t1^8

1 t2 t2^2 t2^3 t2^4 t2^5 t2^6 t2^7 t2^8;

1 t3 t3^2 t3^3 t3^4 t3^5 t3^6 t3^7 t3^8;

1 t4 t4^2 t4^3 t4^4 t4^5 t4^6 t4^7 t4^8;

0 1 2*t4 3*t4^2 4*t4^3 5*t4^4 6*t4^5 7*t4^6 8*t4^7;

0 0 2 6*t4 12*t4^2 20*t4^3 30*t4^4 42*t4^5 56*t4^6];

q=[qo;qpo;qppo;q1;q2;q3;q4;qp4;qpp4];
[a]=inv(m)*q;

a0=a(1); a1=a(2); a2=a(3);

a3=a(4); a4=a(5); a5=a(6);

a6=a(7); a7=a(8); a8=a(9);

syms t

t=0:0.001:10; %Vector de tiempo

Pos=vpa(a0+a1*(t)+a2*(t.^2)+a3*(t.^3)+a4*(t.^4)+a5*(t.^5)+a6*(t.^6)+a7*(t.^7)+a8*(t.^8));

Vel=vpa(a1+2*a2*(t)+3*a3*(t.^2)+4*a4*(t.^3)+5*a5*(t.^4)+6*a6*(t.^5)+7*a7*(t.^6)+8*a8*(t.^7));

Acel=vpa(2*a2+6*a3*(t)+12*a4*(t.^2)+20*a5*(t.^3)+30*a6*(t.^4)+42*a7*(t.^5)+56*a8*(t.^6));

Vib=vpa(6*a3+24*a4*(t)+60*a5*(t.^2)+120*a6*(t.^3)+210*a7*(t.^4)+336*a8*(t.^5)); %Jerk

figure(6)

plot(t,Pos,"r")

hold on;

plot(t,Vel,"c")

hold on;

plot(t,Acel,"m")

hold on;

plot(t,Vib,"b")

legend("posición","velocidad", "aceleración", "vibraciones")

title('PUNTO 8 - LITERAL B')

NOVENO

clc

clear all

t0=0;

t1=2;

t2=4;

t3=7.5;

t4=10;

A=[1 t0 t0^2 t0^3 t0^4 t0^5 t0^6 t0^7 t0^8;

0 1 2*t0 3*t0^2 4*t0^3 5*t0^4 6*t0^5 7*t0^6 8*t0^7;

0 0 2 6*t0 12*t0^2 20*t0^3 30*t0^4 42*t0^5 56*t0^6;

1 t1 t1^2 t1^3 t1^4 t1^5 t1^6 t1^7 t1^8;

1 t2 t2^2 t2^3 t2^4 t2^5 t2^6 t2^7 t2^8;

1 t3 t3^2 t3^3 t3^4 t3^5 t3^6 t3^7 t3^8;

1 t4 t4^2 t4^3 t4^4 t4^5 t4^6 t4^7 t4^8;

0 1 2*t4 3*t4^2 4*t4^3 5*t4^4 6*t4^5 7*t4^6 8*t4^7;

0 0 2 6*t4 12*t4^2 20*t4^3 30*t4^4 42*t4^5 56*t4^6];

B=[5;0; 0; 15; 35; 65; 100; 0; 0]

a=inv(A)*B

t=linspace(0,10,100);

q=a(1)+a(2).*t+a(3).*t.^2+a(4).*t.^3+a(5).*t.^4+a(6).*t.^5+a(7).*t.^6+a(8).*t.^7+a(9).*t.^8;

v=a(2)+2*a(3).*t+3*a(4).*t.^2+4*a(5).*t.^3+5*a(6).*t.^4+6*a(7).*t.^5+7*a(8).*t.^6+8*a(9).*t.^7;

a=2*a(3).*t+6*a(4).*t+12*a(5).*t.^2+20*a(6).*t.^3+30*a(7).*t.^4+42*a(8).*t.^5+56*a(9).*t.^6;

j=6*a(4)+24*a(5).*t+60*a(6).*t.^2+120*a(7).*t.^3+210*a(8).*t.^4+336*a(9).*t.^5;

figure(1)

plot(t,q,'m')

hold on

figure(1)
plot(t,v,'g')

hold on

figure(1)

plot(t,a,'b')

hold on

title('PUNTO 9')

legend("posicion","velocidad", "aceleracion")

figure(2)

plot(t,j)

title ('PUNTO 9 VIBRACIÓN')