Instituto Tecnológico

Superior de Tierra Blanca

Asignatura: FUNDAMENTOS DE LA
INVESTIGACION

Tema: BRAZO ROBOTICO POR ARDUINO

Carrera: ING. Mecatrónica

Docente: JAVIER RICARDO DIAZ

Grado: Semestre 1° Grupo: 108- C

Ciclo Escolar: Agosto – Diciembre 2023

Trabajo: ACTIVIDAD FINAL: PROTOCOLO
Alumnos:
JUAN FRANCISCO FELICIANO MARTINEZ
ERICK FLORES FILIO
LUIS GUTIERREZ CASTRO
MAITANE AYELEN PRETELIN VILLAGOMEZ
ELIAS JAMIL VELAZQUEZ REYES
KEVIN PEDRO VELASCO
-INTRODUCCION:

HISTORIA DE LA ROBÓTICA:

Robótica avanzada es una asignatura electiva de

la Escuela Académico Profesional de Ingeniería
Mecatrónica. No es prerrequisito de ninguna
asignatura. Con esta asignatura se desarrolla, en
un nivel avanzado, las competencias: El ingeniero
y la Sociedad y La Gestión De Proyectos y, en un
nivel intermedio, la competencia Medioambiente
y Sostenibilidad. En virtual de lo anterior, su
relevancia reside en brindar al estudiante un
panorama general del análisis y diseño en
robótica. Los contenidos generales que la
asignatura desarrolla son los siguientes: historia
de la robótica, conceptos, esquema general del
sistema robot, robots manipuladores: sistema
Mecánico, actuadores, sensores y sistemas de
control. Robots móviles. Robots autónomos
telerrobótica morfología de los robots.
Representación de la posición y orientación.
Cinemática de manipuladores, dinámica de
manipuladores, generación de trayectorias.

FUNDAMENTACION

El robot utilizado en este proyecto es un brazo

robótico TinkerKit Braccio como le mostrado en
la figura 2, el cual utiliza una placa Arduino.
Según el sitio web oficial de Arduino [3], es «una
plataforma de electrónica de código abierto
basada en hardware y software fácil de usar». La
programación de las placas Arduino se realiza en
C++ mediante librerías facilitadas por Arduino (el
«lenguaje Arduino») y otras que desarrollen sus
usuarios. Los programas que se ejecutan sobre
placas Arduino se llaman sketches, en los que es
posible leer entradas (p. ej. La pulsación de un
botón) y generar salidas (p. ej. El encendido de
un LED). Todo sketch tiene como punto de
entrada un fichero .ino, si bien su contenido no
deja de ser código C++. Para comunicar una placa
Arduino con el exterior se puede utilizar el
puerto serie. Éste se utiliza para guardar en la
memoria flash de la placa los programas
compilados tras desarrollarlos y verificarlos en el
Arduino IDE y para enviar información entre la
placa y otro Dispositivo.

JUSTIFICACION

Un brazo robótico es una máquina que combina

mecánica, electrónica y en algunos casos
neumática o hidráulica con 3 o más grados de
libertad, capaz de simular el brazo humano, y
saber mediante encoder, motores a paso o servo
motores la distancia recorrida, siendo éste capaz
de saber exactamente su posición actual su
movilidad y confiabilidad y eficacia le han dado
un lugar en la industria.

HIPOTESIS

El desarrollo de un brazo robot, para el

reconocimiento y manipulación de objetos
controlado mediante inteligencia artificial,
permitirá incrementar el desarrollo de tecnología
robótica en la carrera de Electrónica y
Telecomunicaciones de la UPSE.
 OBJETIVOS

Ayudar a las empresas a alcanzar nuevos niveles

de productividad mediante una mayor velocidad,
eficiencia y precisión en una variedad de
aplicaciones, para responder a algunas de sus
tareas más complejas y también, para liberarse
de trabajos tediosos o peligrosos.

METODOLOGÍA

1 .Reunión y planeación
Para este proyecto el objetivo primordial fue
cubrir los criterios y requisitos que los profesores
requerían para evaluar el prototipo integradora,
por lo cual se realizó una investigación sobre
robótica y se acudió al profesor Juan Carlos el
cual nos presentó un diseño de un brazo robótico
de la institución en el cual nos basamos para l
realización de nuestro prototipo, donde el
ingeniero Anastasio Silva encargado de la materia
integradora, manifestó su aceptación sobre el
prototipo ya que cumplía con los objetivos y
alcances planeados.

2 .Definición, objetivos y revisión de campo

Se pretende la elaboración de un brazo robótico
con fines de eficacia para la eliminación del
contacto directo con el obrero con las sustancias
peligrosas o situaciones de riesgo para el obrero,
para este proyecto se debe cumplir las siguientes
características:
-El proyecto debe contar con lógica secuencial.
-El proyecto no debe rebasar las medidas de
50cm x 30cm.
La estructura debe de contar con mecanismos
(motores, pistones, flechas, poleas, engranes,
catarinas, baleros, bujes, cojinetes).
Debe e contar con las normas de seguridad
estándar
las conexiones deben esta bajo la
norma ISO, uso de elementos de programación
(bobinas, temporizadores, contadores, dos
entradas de sensores, y como mínimo 5 salidas).
El modo de operación del prototipo será el
siguiente:
El sistema es un mecanismo con cuatro grados de
libertad que continuamente se encuentra
realizando una secuencia dada por la
programación que le sea cargado a un PIC. Este
sistema cuenta con tres sensores que evitan que
el brazo se pueda dañar al momento de la
secuencia realizada, los cuales están
posicionados en cada grado de libertad del brazo.
El proceso inicia activando el botón pulsador de
inicio de ciclo comienza
activándose el primer grado de libertad para
posicionar el brazo en el lugar indicado en el
momento en el que el primer grado termina su
recorrido, el segundo grado se posiciona en el
lugar indicado, después en el tercer grado se
posiciona la garra para sujetar la pieza q se va a
mover cuando termina de posicionarse se activa
la garra para sujetar la pieza o material que se va
amover en el momento en que se cierra la garra
sube el segundo grado de libertad y se acciona el
primer grado de liberta para girar el brazo y
posicionarlo en el lugar donde se va a depositar
la pieza o el lugar, se acciona el segundo grado
para bajar la pieza y se abre l garra para soltar el
material y a si de esa forma continua un ciclo
hasta el momento que se presiona el motor de
paro al momento que se presiona el botón de
paro los motores se pone el brazo en
un estado de reposo. Para esto fue necesario una
revisión detallada de mecanismos, servo motores
de cómo operan para la facilitación del prototipo
a realizar.
2.1. Revisión de sistemas
Cabe mencionar que todo el sistema mecánico
debe estar siempre bien lubricado para evitar
que el polvo pueda caer en los engranes y a si
dañar las partes móviles del brazo robótico y
además continuamente se debe de estar
monitoreando la secuencia que realiza.

3. Diseño y organización del proyecto

Luego de observar y planear el diseño del brazo
robótico se prosiguió a compensar en la forma de
cómo irían montados los motores y engranes,
para esto, se estableció que los motores estarían
montados en cada uno de los ejes de libertad.

3.1 .Recopilación de información

Fue necesario reunir toda la información
necesaria para analizarla y poder estudiarla
manuales de conexión de los servo motores
manuales de programación de la placa de
Arduino manual de robótica.
4 .Elaboración de diagrama eléctrico
Para la elaboración del diagrama eléctrico fue
necesario primeramente entender cómo es que
va operar el sistema. También, para realizar el
diagrama, fue necesario investigar las entradas y
salidas que maneja la placa de Arduino y el
voltaje que opera y gracias a los diagramas
encontrados en los manuales se pudo realizar el
diagrama sin ninguna complicación quedando de
la siguiente manera.
5 .Especificación del material
-Servo motor modelo tower pro mg 995
-PIC 16F887 y
-Arduino 1N3
6. Pruebas finales
Para las pruebas finales se realizaran varias
pruebas de simulación del proceso para verificar
el funcionamiento del prototipo y así tener la
satisfacción de poder entregar el prototipo a los
profesores.

BIBLIOGRAFÍAS

 Gutarra, N. (2023). Sílabo de Robótica avanzada.

 Pérez Porras, D. (2022). Diseño y desarrollo de un gemelo digital de un brazo robótico
Arduino (TinkerKit Braccio).
 “BRAZO ROBOT, PARA EL RECONOCIMIENTO Y MANIPULACIÓN DE OBJETOS, CONTROLADO
MEDIANTE INTELIGENCIA ARTIFICIAL, COMO COMPLEMENTO DE TECNOLOGÍA ROBÓTICA
EN LA CARRERA DE ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES DE LA UNIVERSIDAD ESTATAL
PENÍNSULA DE SANTA ELENA AÑO 2014.”,NELSON DAVID DE LA ROSA MEJILLÓN.
 Brazo robotico automatizado, Universidad tecnologica de queretaro Ing Anastasio silva
olvera,26 de marzo de 2013
 Brazo robotico automatizado, Universidad Tecnologica de Queretaro, Ing. Anastasio Silva
Olvera, 26 de Marzo de 2013, brozoroboticoe88.wordpress.com