La mecatrónica trabaja con lo que se conoce como sistemas.

Un sistema puede concebirse como

una caja con una entrada y una salida y de la cual no nos interesa su contenido sino la relación
que existe entre la salida y la entrada. Por ejemplo, un motor se podría considerar como un
sistema cuya entrada es la alimentación de energía eléctrica y la salida es la rotación de un eje. En
la figura 1.1 se muestra la re- presentación de un sistema de este tipo.

Figura 1.1 Ejemplo de un sistema

Un sistema de medición se podría considerar como una caja negra que se utiliza para medir. Su
entrada es la magnitud que se desea medir y su salida es el valor correspondiente a dicha
magnitud. En el caso de un sistema de medición de temperatura, como, un termómetro, la entrada
es la temperatura y la salida es un número que aparece en una escala. En la figura 1.2 se
muestra la representación del sistema anterior.

Un sistema de control puede considerarse como una caja negra que sirve para controlar la
salida de un valor o secuencia de valores determinados. Por ejemplo la entrada de un
sistema de control de calefacción central doméstica correspondería al valor de la
temperatura que se desea tener en el interior de una casa; su salida sería mantener la casa a esa
temperatura; es decir, se fija en el termostato o controlador el valor de la temperatura deseada y
hay un ajuste en la caldera de modo que el agua bombeada a través de los radiadores produzca
la temperatura deseada en la casa. La figura 1.3 es una representación de este sistema.

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En general, puede decir que los sistemas de medición están formados por tres elementos (como
se muestra en la figura 1.4):

Un sensor que responde a la cantidad que se mide dando como salida una señal relacionada con
dicha cantidad. Un termopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una
temperatura y su salida es una fem (fuerza electromotriz), la cual se relaciona con el valor de la
temperatura.
Un acondicionador de señal que toma la señal del sensor y la manipula para convertirla a una
forma adecuada para su presentación visual o, como en el caso de un sistema de control, para
que se ejerza una acción de control. Por ejemplo, la salida que produce un termopar es una fem
tan pequeña, que debe alimentarse a través de un amplificador para obtener una señal mayor.
El amplificador es el acondicionador de la señal.
Un sistema de presentación visual (pantalla o exhibidor) donde se despliega la salida
producida por el acondicionador de señal. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de
una escala o una lectura digital.
Considere el ejemplo de un termómetro digital. En la entrada hay un sensor de temperatura,
tal vez un diodo semiconductor. La diferencia de potencial en el sensor, a corriente constante,
representa una medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se
amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede manejar
directamente una pantalla. Tanto el sensor como el amplificador operacional pueden estar
instalados en el mismo chip de silicio.
Sistemas de control
A menos que se esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante,
independientemente de que se encuentre en un ambiente frío o caliente. Para poder mantener
este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de

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temperatura. Si la temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si disminuye,
tiene escalofríos. Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El
sistema de control mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada
por sensores que le dicen cuál es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe
tener; a continuación produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El
anterior es un ejemplo de control realimentado; las señales de salida regresan como entrada para
modificar la reacción del cuerpo a fin de restaurar la temperatura a su valor 'normal'. En un
control realimentado, el sistema de control compara la salida real realimentada con el valor que
se requiere y ajusta su salida de acuerdo con el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema
de control realimentado

.
Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefacción central sería que una
persona con un termómetro estuviera cerca del interruptor de apagado /encendido de la caldera y
la encendiera o apagara, dependiendo del resultado de la lectura del termómetro. La anterior es
una forma burda de control realimentado, con un ser humano como elemento de control. El
término realimentación se usa porque las señales se alimentan de regreso desde la salida para
modificar la entrada. El sistema de control realimentado más común tiene un termostato o
controlador, el cual automáticamente enciende o apaga la caldera según la diferencia entre la
temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6). Este sistema de control permite
mantener una temperatura constante.

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Si alguien desea tomar un lápiz que está sobre una banca, debe recurrir a un sistema de control
para garantizar que la mano llegue hasta el lápiz. Para ello, la persona observa la posición de su
mano en relación con el lápiz hace los ajustes necesarios de posición al moverla hacia el lápiz. Se
tiene una realimentación de información relativa a la posición real de la mano, para poder
modificar sus reacciones y lograr los movimientos y posición de la mano requeridos (figura 1.7).
Este sistema de control regula la posición y el movimiento de la mano.

Los sistemas de control realimentados están presentes en todas partes, no sólo en la naturaleza y
el hogar, sino también en la industria. Son muchos los procesos y máquinas industriales que
requieren control, ya sea humano o automático. Por ejemplo, existen procesos en donde la
temperatura, el nivel de un líquido, el flujo de fluidos la presión, etcétera, se mantienen
constantes. Hay procesos químicos en los que es necesario mantener el líquido de un tanque a un
nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de control en los que es necesario colocar en
cierta posición una parte móvil, de manera precisa y constante, o bien mantener una velocidad
constante. Sería el caso, de un motor diseñado para trabajar a velocidad constante; o de una
operación de maquinado, en la cual la posición, velocidad y operación de una herramienta se
controlan de manera automática.

Sistemas en lazo cerrado y en lazo abierto

Existen dos tipos básicos de sistemas de control: en lazo abierto y en lazo cerrado. La diferencia
entre ellos se ilustrará con un ejemplo sencillo. Considere un calentador eléctrico que cuenta con
un interruptor que permite elegir entre un calefactor de I kW o de 2 kW. Si una persona utilizara
el elemento de calefacción para calentar una habitación, bastaría con poner el interruptor en la
posición de 1 kW si no desea una temperatura muy elevada. La habitación se calentará y
alcanzará una temperatura definida sólo por la elección del calefactor de I kW, no el de 2 kW. Si se
producen cambios en las condiciones, quizás si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar

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el calor para compensar el frío. Éste es un ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se
realimenta la información al calefactor para ajustarlo y mantenerlos a una temperatura
constante. El sistema de calefacción y su calefactor se pueden convertir en un sistema en lazo
cerrado si la persona que tiene el termómetro enciende y apaga los calefactores de I kW y 2 kW,
dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la temperatura deseada para mantener
constante la temperatura de la habitación. En este caso existe una realimentación, la entrada del
sistema se ajusta según si su salida corresponde a la temperatura requerida. Esto significa que la
entrada del interruptor depende de la desviación de la temperatura real respecto a la temperatura
deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un comparador, que en este caso es la
persona. En la figura 1.8 se muestran ambos sistemas.
Para ilustrar aún más las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un motor.
Con un sistema en lazo abierto, la velocidad del eje está determinada sólo por el ajuste inicial de una
perilla que afecta el voltaje aplicado al motor. Cualquier cambio en el voltaje de alimentación, o en las
características del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, o bien en la carga del
eje, cambiará su velocidad, pero sin compensar dicho cambio. No existe realimentación. En el caso de
un sistema en lazo cerrado, el ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del
eje que se mantendrá constante mediante la realimentación, independientemente de los cambios en el
voltaje de alimentación, las características del motor o la carga. En un sistema en lazo abierto, la salida
del sistema no tiene efecto en la señal de entrada. En un sistema de control en lazo cerrado, la salida sí
tiene efecto en la señal de entrada, modificándola para mantener la señal de salida en el valor
requerido.
Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo es
bajo y en general su confiabilidad es buena. Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no
hay corrección de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos
para igualar el valor real y el deseado. Pero son más complejos y, por lo tanto, más costosos y con
mayor probabilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de componentes.

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Elementos básicos de un sistema en lazo cerrado

En la figura 1.9 se muestra la configuración general de un sistema básico en lazo cerrado. Consta
de los siguientes elementos:
Comparador
Compara el valor deseado o de referencia de la condición variable que se controla con el valor
medido de lo que se produce y genera una señal de error. Se puede considerar que suma la señal
de referencia, positiva, a la señal del valor medido, que en este caso es negativa:
Señal de error = señal del valor de referencia - señal del valor medido
En general, el símbolo utilizado para representar un elemento en el que se suman las señales es
un círculo dividido; cada entrada va a un segmento. Como todas las entradas se suman, la entrada
de realimentación se indica como negativa y la señal de referencia como positiva de manera que
la suma da la diferencia entre las señales. Un lazo de realimentación es el medio por el cual una
señal relacionada con la condición real producida se realimenta para modificar la señal de
entrada de un proceso. Se dice que la realimentación es negativa cuando la señal que se
realimenta se resta al valor de entrada. Para controlar un sistema se requiere la realimentación

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negativa. La realimentación positiva se presenta cuando la realimentación de la señal se suma a la
señal de entrada.

Controlador
En cuanto recibe una señal de error, el controlador decide qué acción llevar a cabo. Podría
tratarse, por ejemplo, de una señal para accionar un interruptor o abrir una válvula. El plan de
control que aplica el controlador podría consistir en entregar una señal que encienda o apague un
dispositivo al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitación; o quizá
una señal que abra o cierre proporcionalmente una válvula, de acuerdo con la magnitud del error.
Las acciones de control pueden ser sistemas alambrados, en cuyo caso la acción de control se
define de manera permanente por la conexión entre los elementos· o bien, pueden ser sistemas
programables, donde el algoritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se
puede modificar con una reprogramación.

Elemento de actuación
El elemento de actuación produce un cambio en el proceso a fin de corregir o modificar la
condición controlada. Puede ser un interruptor que enciende un calentador para aumentar la
temperatura de un proceso, o una válvula que al abrirse permite la entrada de un mayor
volumen de líquido al proceso. El térrmino actuador designa al elemento de una unidad de
corrección que proporciona la energía para realizar la acción de control.

Proceso
El proceso es aquello que se está controlando. Puede tratarse de la habitación de una casa
cuya temperatura se controla o de un tanque con agua cuyo nivel se controla.

Elemento de medición
El elemento de medición produce una señal relacionada con el estado de la variable del proceso
que se controla. Podría tratarse de un interruptor que se enciende cuando se alcanza
determinada posición o de un termopar que produce una fem relacionada con la temperatura.

En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la
temperatura de una habitación, los elemen-tos del sistema son:

Variable controlada - temperatura de la habitación

Valor de referencia - temperatura deseada de la habitación
Comparador - persona que compara el valor medido y el valor de temperatura deseado

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Señal de error - diferencia entre las temperaturas medida y deseada
Controlador - persona
Unidad de actuación - interruptor del calentador
Proceso - calentamiento mediante un calentador
Dispositivo de medición - termómetro

En un sistema de control automático para controlar la temperatura de una habitación se

puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la señal,
alimenta una señal eléctrica a la entrada de una computadora donde la compara con un valor
predefinido y se genera una señal de error. La computadora toma en cuenta lo anterior y a su
salida produce una señal; después de acondicionarla, la señal se puede usar para controlar un
calentador y, por ende, la temperatura de la habitación. Es fácil programar un sistema como
este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del día.

En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control sencillo que sirve para
mantener constante el nivel del agua en un tanque. El valor de referencia es el ajuste inicial
del brazo de la palanca , de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el nivel
deseado. Al salir el agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del
agua. Esto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua. El flujo continúa hasta
que el flotador sube al punto en que la palanca impide la entrada de más agua. Se trata de un
sistema en lazo cerrado cuyos elementos son:

Variable controlada - nivel del agua en el tanque

Valor de referencia - ajuste inicial del flotador y posición de la palanca
Comparador - la palanca
Señal de error - diferencia entre las posiciones real inicial de la palanca
Controlador - palanca con pivote
Unidad de actuación - tapadera con la que abre o cierra el paso del agua
Proceso - nivel del agua en el tanque
Dispositivo de medición - flotador y palanca

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Éste es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con sólo elementos
mecánicos. También habría sido posible controlar el nivel del líquido con un sistema de
control electrónico. En este caso, se tendría un sensor de nivel para producir una señal
eléctrica que serviría, después de un acondicionamiento adecuado, como entrada a una
computadora donde se compara con un valor predeterminado; la diferencia sería la señal
de error que se utiliza para dar una respuesta adecuada de la salida de la computadora.
Ésta, después de acondicionarla, se usa para controlar el movimiento de un actuador en la
válvula de control de flujo y determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque.

En la figura 1.11 se muestra un sistema de control automático sencillo para la velocidad

angular de un eje. Mediante un potenciómetro se fija el valor de referencia, es decir, el voltaje
que se alimenta al amplificador diferencial y que sirve como valor de referencia de la
velocidad angular deseada. El amplificador diferencial se usa para comparar y amplificar los
valores de referencia y de realimentación, es decir, amplifica la señal de error. Esta señal
amplificada se envía a un motor, que a su vez ajusta la velocidad angular del eje.
La velocidad del eje se mide utilizando un tacogenerador, conectado al eje mediante un par de
engranes cónicos. La señal del tacogenerador se retroalimenta al amplificador diferencial

Bolton, W (2006), Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica y eléctrica.

Tercera edición. Alfaomega Ediciones.