Unidad 2

Robot Scara

Ci − C i Si S i Si ai Ci 

 S C i Ci − S i Ci ai Si 
i −1
Ai =  i
 0 S i Ci di 
 
 0 0 0 1 

1
 Unidad 2

Método de Newton-Euler: Cálculo Progresivo de Robot Polar 3 GDL

 −     
   −   
=  =  = 
   −   
     
     

Matrices de Rotación Directas

 −     
=  , =  − , =  

 
   −   

Matrices de rotación inversas:

     
=  − , =  − , =  

 
   −   

Condiciones Iniciales:

0
0
v0 = v0 = 0 = 0 = 0
0 0 0

0


i = 
i
i
(
 Ri −1 i −1 + zi −1i
i −1 i −1
) articulación rotacional

 Ri −1 i −1
i −1

i
articulación prismática

Para el eslabón 1 , con articulación rotacional, i = 1

i
i = i Ri −1 ( i −1i −1 + i −1 zi −1i )

1
1 = 1R0 ( 00 + 0 z 01 )

2
 Unidad 2
 
=  
 

 C1 S1 0  0 0   C1 S1 0  0  0    C1 S1 0  0 

   
1
1 =  − S1 C1 0  0 + 0 q1  =  − S1 C1 0  0 +  0   =  − S1 C1 0  0 
 0 0 1   0 1    0 0 1   0  q1    0 0 1   q1 
0
1
1 =  0 
 q1 

Para el eslabón 2, con articulación rotacional, i = 2

i = i Ri −1 ( i −1i −1 + i −1 zi −1i )
i

2
2 = 2 R1 ( 11 + 1 z1 2 )

 
=  

 

C2 S2 0    0  0  C2 S2 0    0   0   C2 S2 0   0 

   
2
2 =  S2 −C2 0    0  + 0 q2  =  S2 −C2 0    0  +  0   =  S2 −C2 0   0 
 0 0 −1   q1  1    0 0 −1   q1   q2    0 0 −1  q1 + q2 
 0 
 
2
2 =  0 
 − ( q1 + q2 ) 

Para el eslabón 3, con articulación prismática, i = 3

i = i Ri −1 i −1i −1
i

3
3 = 3 R2 22

1 0 0   0   0 
     
3
3 = 0 1 0   0 = 0 
0 0 1   − ( q1 + q2 )   − ( q1 + q2 ) 

3
 Unidad 2
b) Propagación de la Aceleración Angular

La aceleración angular en el i − ésimo sistema de coordenadas es:


i = 
i
i
(
 Ri −1 i −1 + zi −1 i + i −1 x
i −1 i −1 i −1 i −1
z1−ii ) articulación rotacional

 Ri −1 i −1
i −1

i
articulación prismática

La aceleración angular de los eslabones es:

i = i Ri −1 ( i −1i −1 + i −1 zi −1i + i −1i −1 x

i i −1
z1−ii )
Para el eslabón 1, con articulación rotacional, i = 1
1
1 = 1R0 ( 00 + 0 z 01 + 00 x 0 z 01 )

 C1 S1 0   0 0 0  0   C1 S1 0   0  0   0 0

  0 q  =  − S C 0   0 +  0  +  0 x 0
1      
1 =  − S1 C1 0  0 + 0 q1 + 0 x   1  1 1        
 0 0 1   0  1  0 1    0 0 1    0  q1   0  q1  
 C1 S1 0    0  0   C1 S1 0  0   0 
 
1
1 =  − S1 C1 0   0  + 0  =  − S1 C1 0  0  =  0 
 0 0 1    q1  0    0 0 1   q1   q1 

Para el eslabón 2, con articulación rotacional, i = 2

2
2 = 2 R1 ( 11 + 1 z1 2 + 11 x 1 z1 2 )

 C2 S 2 0    0   0  0  0    C2 S 2 0    0   0   0   0 
 0 q  =  S −C 0    0  +  0  +  0  x  0 
2
2 =  S2 −C2 0    0  + 0 q2 +  0  x   2  2 2        
 0 0 −1   q1  1   q1  
1    0 0 −1   q1   q2   q1   q2  
 C2 S 2 0    0   0    C2 S 2 0   0   0 
    
2
2 =  S2 −C2    
0    0  + 0  =  S2 −C2 0   0  =     0 
 0 0  
−1   q1 + q2  0   0 0 −1  q1 + q2   − ( q1 + q2 ) 


Para el eslabón 3, con articulación prismático, i = 3

i = i Ri −1 i −1i −1
i

4
 Unidad 2
3
3 = 3 R2 22

1 0 0   0   0 
     
3
3 = 0 1 0   0 = 0 
0 0 1   − ( q1 + q2 )   − ( q1 + q2 ) 

c) Propagación de la Velocidad Lineal

La velocidad lineal en el i − ésimo sistema de coordenadas es:

 Ri −1 vi −1 + i x ri
 i i −1 i i
articulación rotacional
i
vi =  i

 i −1 ( )
R i −1 vi −1 + i −1 zi −1di + ii x i ri articulación prismática

Donde:

 ai 
i
ri =  di s i 
 di c i 

i
El vector ri es un vector constante para una articulación rotacional y variable para una
articulación prismática.

Para el eslabón 1, con articulación rotacional, i = 1

Vector de posición:

 ai 
i
ri =  di s i 
 di c i 

 a1   L2   L2 
1
r1 =  d1s1  =  L1s0  =  0 
 d1c1   L1c0  L1 

i
vi = i Ri −1 i −1 vi −1 + ii x i ri
1
v1 = 1R0 0 v 0 + 11 x 1r1

5
 Unidad 2
 C1 S1 0  0   0   L2   0 i j k  0
0 0 
         
v1 =  − S1 C1 0  0  +  0  x  0  =  0 + 0 0 q1 = 0  + 
q1 0 q1 0
1
i− j+ k
0 L1 L2 L1 L2 0 
 0 0 1  0   q1   L1   0 L2 0 L1  0 
0 0  0   0 
1  
v1 = 0  + ( 0i + L2 q1 j + 0k ) = 0  +  L2 q1  =  L2 q1 
0   0  0   0 

Para el eslabón 2, con articulación rotacional, i = 2

Vector de posición:

 ai 
i
ri =  di s i 
 di c i 

 a2   L3   L3 
2
r2 =  d 2 s 2  =  0s180 =  0 
 d 2c 2  0c180  0 

i
vi = i Ri −1 i −1 vi −1 + ii x i ri
2
v 2 = 2 R1 1 v1 + 22 x 2 r2

C2 S2 0  0   0   L3   S 2 L2 q1  i j k
         
v 2 =  S2 −C2 0   L2 q1  +   x  0  =  −C2 L2 q1  + 0 0 − ( q1 + q2 )
2
0
 0 0 −1  0   − ( q1 + q2 )   0   0  L3 0 0
 S2 L2 q1   S Lq 
   0 − ( q1 + q2 ) 0 − ( q1 + q2 ) 0 0  2 2 1 
v 2 =  −C2 L2 q1  +  i− j+  = −C L q + ( 0i − L3 ( q1 + q2 ) j + 0k )
2
0
 0 L3 0 L3 0   2 2 1 
 0   0 
 S2 L2 q1   0   S2 L2 q1 
2
v 2 =  −C2 L2 q1  +  − L3 ( q1 + q2 )  =  −C2 L2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) 
    
 0   0   0 

6
 Unidad 2
Para el eslabón 3, con articulación prismática, i = 3

 ai 
i
ri =  di s i 
 di c i 

 a3   0   0 
3
r3 =  d3 s 3  =  q3 s0  =  0 
 d3c 3   q3c0  q3 

i
vi = i Ri −1 ( i −1
)
vi −1 + i −1 zi −1di + ii x i ri

3
v3 = 3 R2 ( 2 v 2 + 2 z 2 q3 ) + 33 x 3 r3

1 0 0    S2 L2 q1  0   0  0
          
3
v3 = 0 1 0    −C2 L2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0  q3  +  0 x 0 
0 0 1    0  1    − ( q1 + q2 )   q3 
1 0 0    S2 L2 q1   0   0
 
3
v3 = 0 1 0    −C2 L2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0   + 0 
0 0 1    0   q3   0 

1 0 0   S2 L2 q1  0
3
v3 = 0 1 0   −C2 L2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0 
  
0 0 1   q3  0 
 S2 L2 q1 
3
v3 =  −C2 L2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) 

 q3 

d) Propagación de la Aceleración Lineal

i − ésimo

7
 Unidad 2
 i Ri −1 i −1 vi −1 + ii x i ri + ii x ii x i ri
 ( ) articulación rotacional
i
vi = 

i
 i −1 ( )
R i −1 vi −1 + i −1 zi −1di + ii x i ri + ii x ii x i ri + 2 ii x ( ) (Ri
i −1
i −1
zi −1di ) articulación prismática

i =1
i
vi = i Ri −1 i −1 vi −1 + ii x i ri + ii x ( ii x i ri )

1
v1 = 1R0 0 v 0 + 11 x 1r1 + 11 x ( 11 x 1r1 )

 C1 S1 0  0   0   L2   0    0   L2    0 i jk 0  i j k 
   
1
v1 =  − S1 C1 0  0  +  0  x  0  +  0  x   0  x  0   = 0  + 0 q1 +  0  x  0 0 q1 
0
 0 0 1  0   q1   L1   q1    q1   L1    0 L2 L1  q1   L2 0 L1 
0
0  0 0 0
   
v1 = 0  +  0i − j + 0k  +  0  x  0i − j + 0k  = 0  + ( 0i + L2 q1 j + 0k ) +  0  x ( 0i + L2 q1 j + 0k )
1
0 q1 0 q1
L L1 L L1
0   2  q  
 1
2  0
   q1 
0   0   0   0   0  i k  0 
j
 0 
v1 = 0  +  L2 q1  +  0  x  L2 q1  =  L2 q1  + 0 q1 =  L2 q1  + 
q1
1
0 i + 0 j + 0k 
Lq 0
0   0   q1   0   0  0 L2 q1 0  0   2 1 

 0   0   − L2 q1   − L2 q1 
2 2

   
1
v1 =  L2 q1  + ( − L2 q12i + 0 j + 0k ) =  L2 q1  +  0  =  L2 q1 
 0   0   0   0 

i=2
i
vi = i Ri −1 i −1 vi −1 + ii x i ri + ii x ( ii x i ri )

2
v 2 = 2 R1 1 v1 + 22 x 2 r2 + 22 x ( 22 x 2 r2 )

8
 Unidad 2
 C2 S2 0   − L2 q12   0   L3   0   0   L3  
           
2
v 2 =  S2 −C2 
0   L2 q1  +  0 x 0
    + 0 x
   0  x 0 
 0 0 −1  0   − ( q1 + q2 )   0   − ( q1 + q2 )    − ( q1 + q2 )   0  
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1  i j k  0   i j k 
     
2
v 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1  + 0 0 − ( q1 + q2 ) +  0  x 0 0 − ( q1 + q2 ) 
 0  L3 0 0  − ( q1 + q2 )   L3 0 0 

 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1   0 
   0 − ( q1 + q2 )     0 − ( q1 + q2 ) 
2
v 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1  +  0i − j + 0k  +  0  x  0i − j + 0k 
 L3 0   L3 0 
 0    − ( q + q )  
   1 2 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1   0 
   
2
v 2 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1  + ( 0i − L3 ( q1 + q2 ) j + 0k ) + 
2
0  x ( 0i − L3 ( q1 + q2 ) j + 0k )
 0   − ( q1 + q2 ) 
 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1   0   0   0 
       
2
v 2 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1  +  − L3 ( q1 + q2 )  + 
2
0  x  − L3 ( q1 + q2 ) 

 0  
 0   − ( q1 + q2 )   0 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1  i j k
 
2
v 2 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0
2
0 − ( q1 + q2 )
 0  0 − L3 ( q1 + q2 ) 0
 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 
   0 − ( q1 + q2 ) 
2
v 2 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 
2
i + 0 j + 0k 
 −L ( q + q ) 0 
 0   3 1 2 
 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 
2  
(
v 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + − L3 ( q1 + q2 ) i + 0 j + 0k
2
)
 0 
 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1   − L3 ( q1 + q2 ) 
2

   
2
v 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0 
 0   0 
   
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2 
 
2
v 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) 
 0 
 

9
 Unidad 2
i =3

i
vi = i Ri −1 ( i −1
)
vi −1 + i −1 zi −1di + ii x i ri + ii x ( ii x i ri ) + 2 ii x (R i
i −1
i −1
z i −1di )
3
v3 = 3 R2 ( 2
)
v 2 + 2 z 2 d3 + 33 x 3 r3 + 33 x ( 33 x 3 r3 ) + 2 33 x (R 3
2
2
z 2 d3 )
1 0 0    − L2C2 q1 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  0     0
2 2
0
          
3
v3 = 0 1 0    − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0  q3  + 
2
0 x0  +
0 0 1     1    − ( q + q )   q 
     2   3
0
 1

 0   0   0   0   1 0 0   0  
           
 0  x 0  x 0 + 2 0 x  0 1 0  0  q3 
 − ( q1 + q2 )    − ( q1 + q2 )   q3    − ( q1 + q2 )   0 0 1  1  
     
1 0 0    − L2C2 q1 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )   0   0    0
2 2
0
           
3
v3 = 0 1 0    − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0   + 0  + 
2
0  x 0 +
   
  3      ( 1 2 )  
0 0 1   0  q   0  − q + q  0

 0   1 0 0   0  
    
 0  x  0 1 0   0  
 −2 ( q1 + q2 )   0 0 1   q3  

1 0 0   − L2C2 q1 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  0  0    0
2 2
0
           
3
v3 = 0 1 0   − L2 S2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0  + 0  + 
2
0 x0 
0 0 1    0  0   −2 ( q + q )   q 
      2   3
q3
 1

 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2  0  0 
 
3
v3 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0  + 0 
  0  0 
    
q3

 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2 
 
3
v3 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) 
 q3 
 

10
 Unidad 2

 ai 
−2 
 
 di s i 
i
rci =
 2 
 
 di c i 
 2 
i
vci = i vi + ii x i rci + ii x ( i i x i rci )

i =1

 a1   L2 
 − 2   − 2   − L2 
     2
  
rc1 =  1 1  =  1  =  0 
1 d s L s 0
 2   2 
 d c   L c0   L1 
 1 1   1   2 
 2   2 
i
vci = i vi + ii x i rci + ii x ( ii x i rci )

1
vc1 = 1 v1 + 11 x 1rc1 + 11 x ( 11 x 1rc1 )

 L2    L2    
− −
 − L q   0   2   0   0   2    − L2 q12 
2  i j k 0  i j k 
             
2 1
 
1
vc1 =  L2 q1  +  0  x  0  +  0  x   0  x  0   =  L2 q1  + 0 0 q1 +  0  x  0 0 q1 
 0   q1   L1   q1    q1   L1    0  L1  q1   L2 
         − L2 0 − 0
L1

 2    2  2 2  2 2 
 − L2 q12   0 q1  0  0 q1 
    
1
vc1 =  L2 q1  + 0i − L2 L1 j + 0k +  0  x 0i − L2 L1 j + 0k 
 
 −   − 
 0    
  1 
q 
  2 2 2 2
 − L2 q12  0
   L2 q1     Lq 
1
vc1 =  L2 q1  +  0i − j + 0k  +  0  x  0i − 2 1 j + 0k 
 0     
2 2
   q1 

11
 Unidad 2
 
 0   0   − L2 q1  
2
 − L2 q12     0      i j k 
   L2 q1     L2 q1   L2 q1   
1
vc1 =  L2 q1  + − + 0 x − = L2 q1 − + 0 0 q1 
 2     2   2   
 0     q1   0     0 − L2 q1
  0 
 0     0   2 
 2

 − L2 q12   − L2 q12   − L2 q12   L2 q1 
   0 q1       2 
+ L q  L q2 
i + 0 j + 0k  =  2 1  +  2 1 i + 0 j + 0k  =  2 1  +  0 
L q Lq Lq
1
vc1 =  2 1
 2   − 2 1 0   2   2   2   0 
 0   2   0   0   
       

 L2 q12 
− 2 
 
1 
vc1 = 
L2 q1 
2 
 
 0 
 

i=2

 a2   L3 
 − 2   − 2   − L3 
     2
2 s
rc 2 =  2 2  = 
d 0 s180 = 0 
 2   2   
 d c   0c180   0 
 2 2    

 2   2 
i
vci = i vi + ii x i rci + ii x ( ii x i rci )

2
vc 2 = 2 v 2 + 22 x 2 rc 2 + 22 x ( 22 x 2 rc 2 )

 L3    L3  
− −
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2   0   2  0   0   2 
            
2
vc 2 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0  x  0  +  0 x
   0  x  0 
      0 
  ( 1 2 ) 
0  − q +q  0  −(q + q )   −(q + q ) 
   1 2    1 2    
    

12
 Unidad 2
 
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2  i j k  0   i j k 
     
2
vc 2 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0 0 − ( q1 + q2 ) +  0  x 0 0 − ( q1 + q2 ) 
 0  L  − ( q1 + q2 )   L3 
  − 3 0 0 − 0 0 
2  2 
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2   0 − ( q1 + q2 ) 
 
2
vc 2 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0i + L3 j + 0k  +
 − 
   0 
  
0 2

 0   0 − ( q1 + q2 ) 
  
 0  x  0i − − L3 j + 0k 

 − ( q1 + q2 )   0 
2 
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2   0 
   L (q + q )     L3 ( q1 + q2 ) 
2
vc 2 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0i + 3 1 2 j + 0k  +  0  x  0i + j + 0k 
   2  − q + q   2 

0
  ( 1 2 )
 0   0 
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2     0   
2   L ( q + q
vc 2 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  3 1 2  + 
) 
0 x
L (
  3 1 2 
q + q )
 2    2 
 0     − ( q1 + q2 )   
  0 0
   
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) 
2

  i j k
 L3 ( q1 + q2 ) 
2
vc 2 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) +
2
+ 0 0 − ( q1 + q2 )
2
  L (q + q )
 0  0 3 1 2 0
  2
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2 
   0 − ( q1 + q2 ) 
 L (q + q )   
2
vc 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − 3 1 2  +  L3 ( q1 + q2 ) i + 0 j + 0k 
2
   2
0 

 0 
 
 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2   L3 ( q1 + q2 ) 
2
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2 
   
L3 ( q1 + q2 )   L3 ( q1 + q2 ) L3 ( q1 + q2 )   
2
  2

2
vc 2 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 −
2
 + i + 0 j + 0k  =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 −
2
 + 0 
2  2  2  
       0
 0   0   
     

 L3 ( q1 + q2 )   L3 ( q1 + q2 ) 
2 2

 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) +   − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 −

2

 2   2 

vc 2 =  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 −
L ( q + q )   L ( q + q ) 
 =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − 
2 3 1 2 2 3 1 2

 2   2 
 0   0 
   
   

13
 Unidad 2
i =3

 a3   0 
 − 2   −2   
    0
  
rc 3 =  3 3  =  3  =  0 
3 d s q s 0
 2   2 

     q3 
 d 3 c 3   q3 c 0   2 
 2   2 
i
vci = i vi + ii x i rci + ii x ( ii x i rci )

3
vc 3 = 3 v3 + 33 x 3 rc 3 + 33 x ( 33 x 3 rc 3 )

    
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2   0  0  0   0   0 
           
3
vc 3 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  +  0 x 0 + 0  x 0  x 0 
    
− q + q  − q + q   q  
  ( 1 2 )  3   ( 1 2 )   ( 1 2 )  3  
q3 − q + q  q

2   2 
 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2  0   0  0   − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  0  0 
2

         
3
vc 3 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0  +  0  
 x 0  =  − L2 S 2 q1 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  + 0  + 0 
2

  0   − ( q + q )  0    0 0
    1 2         
q3 q3

 − L2C2 q12 + L2 S2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2 
 
3
vc 3 =  − L2 S2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 ) 
 q3 
 

(i − 1) − ésimo i − ésimo

i
g = i Ri −1 i −1 g

g
Z0

14
 Unidad 2
 0 
0
g =  0 
 − g c 

i =1

i
g = i Ri −1 i −1 g
1
g = 1R0 0 g

 C1 S1 0  0   0 
1
g =  − S1 C1 0  0  =  0 
 0 0 1   − gc   − gc 

i=2
i
g = i Ri −1 i −1 g
2
g = 2 R1 1 g

C2 S2 0   0   0 
2
g =  S2 −C2 0   0  =  0 
 0 0 −1  − gc   gc 

i =3
i
g = i Ri −1 i −1 g
3
g = 3 R2 2 g

1 0 0   0   0 
3
g = 0 1 0  0  =  0 
0 0 1   gc   gc 

i =1

15
 Unidad 2

:
 mi 2 2 
 12 (b + c ) 0 0 
 
i
Ii =  0
mi 2 2
(a + c ) 0 
 12 
 
 mi 2 2 
0 0 (a + b )
 12 
b c, b=0 c=0
a,

 m1 2 2     
 12 (b + c ) 0 0  0 0 0  0 0 0 
     
m1 L22
I1 =   = 0 m1 a 2 0  = 0 0 
m1 2 2
1
0 (a + c ) 0
 12   12   12 

 m1 2 2   m1 2   
m1 L22 
0 0 (a + b ) 0 0 a  0 0
 12   12   12 

i=2

16
 Unidad 2

:
 mi 2 2 
 12 (b + c ) 0 0 
 
i
Ii =  0
mi 2 2
(a + c ) 0 
 12 
 
 mi 2 2 
0 0 (a + b )
 12 
b c, b=0 c=0
a,

 m2 2 2     
 12 (b + c ) 0 0  0 0 0  0 0 0 
     
 m2 L23
I2 =   = 0 m2 a 2 0 
m2 2 2 
2
0 (a + c ) 0 0 = 0
 12   12   12 
     
m2 2 2  m2 2 m2 L23 
 0 0 (a + b ) 0 0 a  0 0
 12   12   12 

i =3

17
 Unidad 2

 mi (3r 2 + h 2 ) 
 0 0 
 12 
 mi (3r 2 + h 2 ) 
i
Ii =  0 0 
12
 
 0 0
mi 2 
r
 12 


r r =0

 m3h 2   m3q32 
 0 0  0 0
 12   12 
 m3h 2   m3q32 
3
I3 =  0 0 =  0 0
12 12
   
 0 0 0  0 0 0
   
   

18
 Unidad 2

i
f i* = − mi i v ci
i
ni* = − i I i ii − ii x ( i I i ii )

i =3

i
f i* = − mi i v ci
3
f 3* = − m3 3 v c 3

 − L2C2 q12 + L2 S 2 q1 − L3 ( q1 + q2 )2   m3 L2C2 q12 − m3 L2 S 2 q1 + m3 L3 ( q1 + q2 )2 

   
f 3 = − m3  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − L3 ( q1 + q2 )  =  m3 L2 S 2 q12 + m3 L2C2 q1 + m3 L3 ( q1 + q2 ) 
3 *

 q3   − m3 q3 
   

i
ni* = − i I i ii − ii x ( i I i ii )

3 *
3 n = − 3 I 3 33 − 33 x ( 3 I 3 33 )

 m3q32    m3q32  
 0 0  0 0 
 12  0   0  
12  0 
 m3q32      m3q32  
n3 = −  0
3 *
0  0 − 0  x 0 0  0 
12 12
 − q + q  − q + q     − q + q  
0  ( 1 2 )  ( 1 2 )   0 0  ( 1 2 ) 

 0 0 0
    
    

19
 Unidad 2
 m3q32 
− 0 0
 12  0   0  0 
 mq2      
n3 =  0
3 *
− 3 3 0  0 − 0  x 0 
12
0  ( 1 2 )  ( 1 2 )  
   − q + q   − q + q  0 
 0 0
 
 
0  0  0 
n3 = 0  + 0  = 0 
3 *

0  0  0 

i
fi ,i −1 =i fi +1,i − mi i g − i f i*
i
ni ,i −1 = i ni +1,i + ( i ri + i rci ) x i fi ,i −1 − i rci x i fi +1,i − i ni*

0 0 
3
f 4,3 = 0 3
n 4,3 = 0
0 0

i =3
i
fi ,i −1 =i fi +1,i − mi i g − i f i*
3
f3,2 =3 f 4,3 − m3 3 g − 3 f3*

 0   m3 L2C2 q1 − m3 L2 S 2 q1 + m3 L3 ( q1 + q2 ) 
2
0 
2

 
3
f 3,2 = 0  − m3  0  −  m3 L2 S 2 q12 + m3 L2C2 q1 + m3 L3 ( q1 + q2 ) 
0   g c   −m3q3 
 

20
 Unidad 2
0   0   −m3 L2C2 q1 + m3 L2 S2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
2 2

 
3
f3,2 = 0  +  0  +  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
0   −m3 g c   m3q3 
 
3
f3,2 =

i =3
i
ni ,i −1 = i ni +1,i + ( i ri + i rci ) x i f i ,i −1 − i rci x i f i +1,i − i ni*
3
n3,2 = 3 n4,3 + ( 3 r3 + 3 rc 3 ) x 3 f3,2 − 3 rc 3 x 3 f 4,3 − 3 n3*

    
0    0   0    −m3 L2C2 q1 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )   0  0   0 
2 2

      
3
n3,2 = 0  +   0  +  0   x  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )  −  0  x 0  − 0 
0    q3   q3    m3 q3 − m3 g c   q  0 0 
      3    
  2   2
 
0   0   −m3 L2C2 q1 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )  0 
2 2

   
3
n3,2 = 0  +  0  x  −m3 L2 S2 q1 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )  + 0 
  2

0   3q3   m3 q3 − m3 g c  0

     
 2 
i j k
0 
= 0  +
3 3q3
n3,2 0 0
2
0 
−m3 L2C2 q12 + m3 L2 S2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) m3q3 − m3 g c
2

0   3q3 3q3
0
n3,2 = 0  + 
0
3
2 i− 2 j + 0k )
0   −m3 L2 S2 q1 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) m3q3 − m3 g c −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) m3q3 − m3 g c
2 2

0   
 3m L S q q 2 3m L C q q 3m L q ( q + q )   3m L C q q 2 3m L S q q 3m L q ( q + q ) 
2
3
n3,2 = 0  +   3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 + 3 3 3 1 2  i +  − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2  j + 0k 

0   
2 2 2   2 2 2 



 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
2

 + + 
2 2 2
0   
   3m3 L2C2 q3q12 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
2
3
n3,2 = 0  +  − + − 
0   
2 2 2
 0 
 
 
 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
2

 + + 
 2 2 2 
 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
2 2
3
n3,2 =  − + − 
 2 2 2 
 0 
 
 

21
 Unidad 2
i − ésimo
(i − 1) − ésimo

i −1
fi ,i −1 = i −1Ri i fi ,i −1
i −1 i −1
n i ,i −1 = Ri i n i ,i −1

, i =3
i −1
fi ,i −1 = i −1Ri i fi ,i −1
2
f 3,2 = 2 R3 3 f 3,2

1 0 0   −m3 L2C2 q1 + m3 L2 S2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
2 2

 
2
f 3,2 = 0 1 0   −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
0 0 1   m3q3 − m3 g c 
 
 −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
2

 
2
f 3,2 =  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
 m3q3 − m3 g c 
 
, i =3
i −1 i −1
n i ,i −1 = Ri i n i ,i −1
2
n 3,2 = 2 R3 3 n 3,2

 3m3 L2 S2 q3 q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3 q3 ( q1 + q2 ) 

 + + 
 2 2 2 
1 0 0 
 ( + ) 
2 2

= 0 1 0   − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2 
2 3m L C q q 3m L S q q 3m L q q q
n 3,2
0 0 1   
2 2 2
 0 
 
 
 3m3 L2 S2 q3q1 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
2

 + + 
 2 2 2 
 3m3 L2C2 q3q12 3m3 L2 S2 q3 q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )2 
2
n 3,2 = − + − 
 2 2 2 
 0 
 
 

22
 Unidad 2

i
f i* = − mi i v ci
i
ni* = − i I i ii − ii x ( i I i ii )

i=2

i
f i* = − mi i v ci
2
f 2* = − m2 2 v c 2

 L3 ( q1 + q2 )   m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2 2

 − L2C2 q1 + L2 S 2 q1 −
2
  m2 L2C2 q1 − m2 L2 S 2 q1 +
2

 2   2 
 L ( q + q )   m
f 2 = −m2  − L2 S 2 q12 − L2C2 q1 − 3 1 2  =  m2 L2 S 2 q12 + m2 L2C2 q1 + 2 3 1 2 
2 * L ( q + q ) 
 2   2 
 0   0 
   
   

Momento del eslabón 2:

i
ni* = − i I i ii − ii x ( i I i ii )

2 *
2 n = − 2 I 2 22 − 22 x ( 2 I 2 22 )

23
 Unidad 2
    
0 0 0   0 0 0  
   0   0     0  
m2 L23      m2 L23  
n2 = − 0
2 *
0   0 − 0  x  0 0   0 
 12  12 
   − ( q1 + q2 )   − ( q1 + q2 )      − ( q + q ) 
0 m2 L23    0 m2 L23   1 2 


0  0 
12   12  
   
0 0 0   
  0   0 

0

   
2
n2 = 0 − 2 3 0 
mL
2 *
0 −
  0  x  0 
 12   
2   − ( q1 + q2 ) 
    − ( q1 + q2 )  m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2

0 m L  −
0 − 2 3  
 12  12
   
 0  0   0 
     
n2 = 
2 *
0  − 0  =  0 
   
 m2 L3 ( q1 + q2 )     m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2 0 2

 12   12 

i
fi ,i −1 =i fi +1,i − mi i g − i f i*
i
ni ,i −1 = i ni +1,i + ( i ri + i rci ) x i fi ,i −1 − i rci x i fi +1,i − i ni*

Fuerza del eslabón 2 en el centro de masa, i = 2

i
fi ,i −1 =i fi +1,i − mi i g − i f i*
2
f 2,1 = 2 f3,2 − m2 2 g − 2 f 2*

24
 Unidad 2
 m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2

 m2 L2C2 q1 − m2 L2 S 2 q1 +
2

 −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )2  0  2 
2    (
f 2,1 =  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )  − m2  0  −  m2 L2 S 2 q12 + m2 L2C2 q1 + 2 3 1 2 
m L q + q ) 

 g c   
  2
m3q3 − m3 g c  
  0
 
 
 m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2

 −m2 L2C2 q1 + m2 L2 S 2 q1 −
2

 −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )2   0   2 
2   
f 2,1 =  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )  +  0  +  −m2 L2 S 2 q12 − m2 L2C2 q1 − 2 3 1 2 
m L ( q + q ) 

 m3q3 − m3 g c   −m g   2 
   2 c   0 
 
 
 m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2

 −m3 L2C2 q1 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) − m2 L2C2 q1 + m2 L2 S 2q1 −

2
2 2

 2 
2
 m L ( q
f 2,1 =  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) − m2 L2 S 2 q12 − m2 L2C2 q1 − 2 3 1 2 
+ q ) 
 2 
 m3q3 − m3 g c − m2 g c 
 
 

25
 Unidad 2
 ( m2 + 2m3 ) L3 ( q1 + q2 ) 
2

 ( 2
− m + m 3) 2 2 1
L C q 2
+ ( 2 3) 2 2 1
m + m L S q − 
 2 

f 2,1 =  − ( m2 + m3 ) L2 S2 q12 − ( m2 + m3 ) L2C2 q1 − 2
( m + 2m3 ) L3 ( q1 + q2 ) 

2

 2 
 m3q3 − ( m2 + m3 ) g c 
 
 
 m2 L3 ( q1 + q2 ) 
2

 −m2 L2C2 q1 − m3 L2C2 q1 + m2 L2 S 2 q1 + m3 L2 S 2 q1 − − m3 L3 ( q1 + q2 ) 

2 2 2

 2 
 m2 L3q1 m2 L3q2 
2
f 2,1 =  −m2 L2 S 2 q1 − m3 L2 S 2 q1 − m2 L2C2 q1 − m3 L2C2 q1 −
2 2
− − m3 L3q1 − m3 L3q2 
 2 2 
 m3q3 − m2 g c − m3 g c 
 
 
 m2 L3q12 m2 L3 q22
−
 2 2 2 1
m L C q 2
− m L C
3 2 2 1 q 2
+ m L S
2 2 2 1q + m L S
3 2 2 1q − − m L q
2 3 1 2 q − − m3 L3q12 − 2m3 L3q1q2 − m3
 2 2
f 2,1 = 
m Lq m Lq
2
−m2 L2 S 2 q12 − m3 L2 S 2 q12 − m2 L2C2 q1 − m3 L2C2 q1 − 2 3 1 − 2 3 2 − m3 L3q1 − m3 L3q2
2 2

 m3q3 − m2 g c − m3 g c


Momento del eslabón 2 en el centro de masa, i = 2

i
ni ,i −1 = i ni +1,i + ( i ri + i rci ) x i f i ,i −1 − i rci x i f i +1,i − i ni*

2
n2,1 = 2 n3,2 + ( 2 r2 + 2 rc 2 ) x 2 f 2,1 − 2 rc 2 x 2 f3,2 − 2 n2*

26
 Unidad 2
 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )  
 + +    L    − ( m2 + m3 ) L2C2 q12 + ( m2 + m3 ) L2 S 2 q1
 2 2 2   L   − 3
 
2  
 ( + )  
2
 
2 3

n2,1 =  − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2  +   0  +  0   x  − ( m2 + m3 ) L2 S2 q12 − ( m2 + m3 ) L2C2 q1

2 3m L C q q 3m L S q q 3m L q q q
 2 2 2   0   0  
 0         m3q3 − ( m2 + m3
     
  
 L3   
 − 2   −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )2   0 
     
−  0  x  −m3 L2 S 2 q1 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )  − 
2
0 
 0     
  m2 L3 ( q1 + q2 ) 
m3 q3 − m3 g c 2
  
   12 
 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )   ( m2 + 2m
 + +   L3   − ( m2 + m3 ) L2C2 q12 + ( m2 + m3 ) L2 S 2 q1 −
 2 2 2    
 ( + )  2  ( m + 2m
2 2
3m L C q q 3m L S q q 3 m L q q q
2
n2,1 =  − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2  +  0  x  − ( m2 + m3 ) L2 S 2 q12 − ( m2 + m3 ) L2C2 q1 − 2
 2 2 2  0 
 m2 L3 ( q1 + q2 )
2     m3q3 − ( m2 + m3 ) g c
 −    
 12  
i j k
L
− − 3 0 0
2
−m3 L2C2 q12 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) −m3 L2 S 2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) m3q3 − m3 g
2

27
 Unidad 2
 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
 + + 
 2 2 2 
 3m3 L2C2 q3q12 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )2    m L q ( m2 + m3 ) g c L3   ( m2 + m3 ) L2 L3 S 2 q12 ( m2 + m3 ) L2 L3C
2
n2,1 =  − + −  +  0i +  − 3 3 3 +  j +− −
 2 2 2    2 2   2 2
 m2 L23 ( q1 + q2 ) 
 − 
 12 
 m Lq m L g  m L L S q 2 m L L C q m L2 ( q + q )  
−  0i +  3 3 3 − 3 3  j +  3 2 3 2 1 + 3 2 3 2 1 + 3 3 1 2  k 
  2 2  
  2 2 2  
 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )   
 + +  
2 2 2 0 
   
 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )  
2 2
m3 L3q3 ( m2 + m3 ) g c L3 
2
n2,1 =  − + − + − +

 2 2 2   2 2

 m2 L3 ( q1 + q2 )
2   ( m2 + m3 ) L2 L3 S2 q1 ( m2 + m3 ) L2 L3C2 q1 ( m2 + 2m3 ) L3 ( q1 + q2 ) 
2 2

 −  − − − 
 12   2 2 4
 
 0 
 
+ 
mLq mLg
− 3 3 3+ 3 3 c
 2 2 
 
 − m3 L2 L3 S2 q1 − m3 L2 L3C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) 
2 2

 2 2 2 
 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
 + + 
 2 2 2 
 3m3 L2C2 q3q12 3m3 L2 S2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) m3 L3q3 ( m2 + m3 ) g c L3 m3 L3q3 m3 L3 g c 
2
2
n2,1 =  − + − − + − + 
 2 2 2 2 2 2 2 
 m2 L23 ( q1 + q2 ) ( m2 + m3 ) L2 L3 S2 q12 ( m2 + m3 ) L2 L3C2 q1 ( m2 + 2m3 ) L23 ( q1 + q2 ) m L L S q 2 m L L C q m3 L23 ( q1 + q2 ) 
− − − − − 3 2 3 2 1
− 3 2 3 2 1
− 
 12 2 2 4 2 2 2 

 3m3 L2 S 2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )

 + +
 2 2 2
 3m L C q q 3m L S q q 3m L q ( q + q )
2 2
mgL mgL mLg
2
n2,1 =  − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2 − m3 L3 q3 + 2 c 3 + 3 c 3 + 3 3 c
 2 2 2 2 2 2
 m L2 q m L2 q m L L S q 2 m L L S q 2 m L L C q m L L C q m2 L23 ( q1 + q2 ) 2m3 L23 ( q1 + q2 ) m L L S q 2 m L L
− 2 3 1 − 2 3 2 − 2 2 3 2 1 − 3 2 3 2 1 − 2 2 3 2 1 − 3 2 3 2 1 − − − 3 2 3 2 1 − 3 2 3
 12 12 2 2 2 2 4 4 2 2
 3m3 L2 S 2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )
 + +
 2 2 2
 3m L C q q 3m L S q q 3m L q ( q + q )
2 2
mgL
2
n2,1 =  − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2 − m3 L3q3 + 2 c 3 + m3 g c L3
 2 2 2 2
  1 1  1 1  m L L S q 2
 1 1  m L L C q  1 1  1 1 1
 −  +  m2 L3q1 −  +  m2 L3q2 − −  +  m3 L2 L3 S 2 q12 − 2 2 3 2 1 −  +  m3 L2 L3C2 q1 −  +  m3 L23q1 −  +
2 2 2 2 3 2 1

  12 4   12 4  2 2 2 2 2 2 2 2 2

28
 Unidad 2
 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 ) 
 + + 
 2 2 2 
 ( + ) 
2 2
3m L C q q 3m L S q q 3 m L q q q m g L
2
n2,1 =  − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2 − m3 L3 q3 + 2 c 3 + m3 g c L3 
 2 2 2 2 
 m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S2 q12 m L L C q 
− − − − m3 L2 L3 S2 q12 − 2 2 3 2 1 − m3 L2 L3C2 q1 − m3 L23q1 − m3 L23q2 
 3 3 2 2 

 3m3 L2 S 2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3q1 3m3 L3q3q2 

 + + + 
 2 2 2 2 
 3m3 L2C2 q3q12 3m3 L2 S 2 q3q1 3m3 L3q3q12 3m3 L3q3q22 m2 g c L3 
2
n2,1 =  − + − − 3m3 L3 q3 q1q2 − − m3 L3q3 + + m3 g c L3 
2 2 2 2 2
 
 
2 2 2
m2 L3q1 m2 L3q2 m2 L2 L3 S 2 q1 m2 L2 L3C2 q1
 − 3 − 3 − − m3 L2 L3 S 2 q1 − − m3 L2 L3C2 q1 − m3 L3q1 − m3 L3q2 
2 2 2

 2 2 

Una vez que se calculan la fuerza y el momento del i − ésimo sistema de coordenadas, estos se
pueden convertir en el (i − 1) − ésimo sistema de coordenadas mediante las siguientes
transformaciones:
i −1
fi ,i −1 = i −1Ri i fi ,i −1
i −1 i −1
n i ,i −1 = Ri i n i ,i −1

Cambio de coordenadas de la fuerza en el centro de masa del eslabón 2, i = 2

Cambio de coordenadas de la fuerza

1
f 2,1 = 1R2 2 f 2,1

 ( m2 + 2m3 ) L3 ( q1 + q2 ) 
2

 − ( m2 + m3 ) L2C2 q1 + ( m2 + m3 ) L2 S 2 q1 −
2

 C2 S2 0  2 
f 2,1 =  S2 −C2

0   − ( m2 + m3 ) L2 S2 q12 − ( m2 + m3 ) L2C2 q1 − 2
( m + 2 m ) L ( q + q ) 

1 3 3 1 2

 0 
−1 
2 
m3q3 − ( m2 + m3 ) g c
0 
 
 

29
 Unidad 2
 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 )
2

 − ( m2 + m3 ) L2C2 q1 + ( m2 + m3 ) L2 S2C2 q1 −
2 2
− ( m2 + m3 ) L2 S 22 q12 − ( m2 + m3 ) L2 S 2C2 q1 −
 2
 ( m2 + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 )
2
1
f 2,1 =  − ( m2 + m3 ) L2 S2C2 q1 + ( m2 + m3 ) L2 S2 q1 −
2 2
+ ( m2 + m3 ) L2 S2C2 q12 + ( m2 + m3 ) L2C22q1 +
 2
 −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c




 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3 S 2 ( q1 + q2 ) 

2

 − ( m2 + m3 ) L2 q1 ( S2 + C2 ) −
2 2 2
− 
 2 2 
 ( m + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) 
2
1
f 2,1 =  ( m2 + m3 ) L2 q1 ( S22 + C22 ) − 2
 2 2 
 −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c 
 
 
 

 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3 S 2 ( q1 + q2 ) 

2

 − ( m2 + m3 ) L2 q1 −
2
− 
 2 2 
 ( m + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) 
2
1
f 2,1 =  ( m2 + m3 ) L2 q1 − 2
 2 2 
 −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c 
 
 
 

Cambio de coordenadas del momento

i −1 i −1
n i ,i −1 = Ri i n i ,i −1
1
n 2,1 = 1R2 2 n 2,1

 3m3 L2 S2 q3q12 3m3 L2C2 q3q1 3m3 L3q3 ( q1 + q2 )

 + +
 2 2 2
 C2 S2 0
 3m L C q q 3m L S q q 3m L q ( q + q )
2 2

n 2,1 =  S2 0  
mgL
1
−C2 − 3 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1 − 3 3 3 1 2 − m3 L3 q3 + 2 c 3 + m3 g c L3
−1 
2 2 2 2
 0 0 2 2 2
m2 L3q1 m2 L3q2 m2 L2 L3 S 2 q1 m L LC q
− − − − m3 L2 L3 S 2 q12 − 2 2 3 2 1 − m3 L2 L3C2 q1 − m3 L23q1 − m
 3 3 2 2

30
 Unidad 2
 3m L S C q q 2 3m L C 2 q q 3m3 L3C2 q3 ( q1 + q2 ) 3m L S C q q 2 3m L S 2q q 3m3 L3 S 2 q3 ( q1 + q2 )2
 3 2 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1+ − 3 2 2 2 3 1 + 3 2 2 3 1− − m3 L3 S
 2 2 2 2 2 2
 3m L S 2 q q 2 3m L S C q q 3m L S q ( q + q ) 3m L C 2 q q 2 3m L S C q q 3m L C q ( q + q )2
1
n 2,1 =  3 2 2 3 1 + 3 2 2 2 3 1 + 3 3 2 3 1 2 + 3 2 2 3 1 − 3 2 2 2 3 1 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C
 2 2 2 2 2 2
 2 2 2
m2 L3q1 m2 L3q2 m2 L2 L3 S 2 q1 m L LC q
 + + + m3 L2 L3 S2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2
 3 3 2 2


 3m3 L2 q3 q1 ( S22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2 m g LS 

 + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S 2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 ( S 2 + C 2 ) 3m L S q q + q 
( ) ( + )
2
3 m L C q q q m g LC
n 2,1 =  + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2 
1 3 2 3 1 2 2

 2 2 2 2 
 2 2
m2 L3q1 m2 L3 q2 m2 L2 L3 S 2 q1 2
m L LC q 
 + + + m3 L2 L3 S2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 
 3 3 2 2 
 
 3m L q q 3m3 L3C2 q3 ( q1 + q2 ) 3m3 L3 S 2 q3 ( q1 + q2 ) 2
m g LS 
 3 2 3 1+ − − m3 L3 S2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 3m L S q ( q + q ) 3m L C q ( q + q )2 m g LC 
1
n 2,1 =  3 2 3 1 + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2 
 2 2 2 2 
 m L2 q m L2 q m L L S q 2 m L LC q 
 2 3 1 + 2 3 2 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 
 3 3 2 2 
 

i
f i* = − mi i v ci
i
ni* = − i I i ii − ii x ( i I i ii )

i =1

i
f i* = − mi i v ci
1 *
1 f = − m1 1 v c1

31
 Unidad 2
 L2 q12   m1 L2 q12 
− 2   2 
   

f1 = − m1 
1 * L2 q1   m1 L2 q1 
= −
2   2 
   
 0   0 
   

i
ni* = − i I i ii − ii x ( i I i ii )

1 *
1 n = − 1I1 11 − 11 x ( 1I1 11 )

    
0 0 0   0 0 0  
   0   0     0  
0  0  −  0  x  0 0  0  
m1 L22     m1 L22  
n1 = − 0
1 *  
 12   12 
         q  
m1 L22   1   1    m1 L22   1  
q q
0

0  0 0 
12   12  

     
 0  0  0   0  0 
       
n1 = −  0  −  0  x  0  = 
1 *
0  − 0 
 m L2 q   q   m L2 q   m L2 q  0
 1 2 1   1   1 2 1  − 1 2 1   
 12   12   12 

 
 0 
 
n1 = 
1 *
0 
 m L2 q 
− 1 2 1 
 12 

i
fi ,i −1 =i fi +1,i − mi i g − i f i*
i
ni ,i −1 = i ni +1,i + ( i ri + i rci ) x i fi ,i −1 − i rci x i fi +1,i − i ni*

32
 Unidad 2
Fuerza del eslabón 1 en el centro de masa, i = 1
i
fi ,i −1 =i fi +1,i − mi i g − i f i*
1
f1,0 =1 f 2,1 − m1 1 g − 1 f1*

 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) − ( m2 + 2m3 ) L3S2 ( q1 + q2 ) 

2

 − ( m2 + m3 ) L2 q12 −   m1 L2 q12 
 2 2  − 2 
  0   
( m2 + 2m3 ) L3 S 2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 )  
2
1
f1,0 = ( m2 + m3 ) L2 q1 −
 +  + 0 +   m1 L2 q1 
 2 2   2 
   m1 g c   
−m3q3 + ( m2 + m3 ) g c  0 
 
   
 

 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) − ( m2 + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) − m1L2 q12 

2

 − ( m2 + m3 ) L2 q12 − 
 2 2 2 
 ( m + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L2 q1 
2
1
f1,0 =  ( m2 + m3 ) L2 q1 − 2
 2 2 2 
 −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c + m1 g c 
 
 
 

Momento del eslabón 1 en el centro de masa, i = 1

i
ni ,i −1 = i ni +1,i + ( i ri + i rci ) x i fi ,i −1 − i rci x i fi +1,i − i ni*
1
n1,0 = 1n2,1 + ( 1r1 + 1rc1 ) x 1 f1,0 − 1rc1 x 1 f 2,1 − 1n1*
 3m3 L2 q3q1 ( S 22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2 m g LS 
 + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S 2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 ( S 2 + C 2 ) 3m L S q q + q 
( ) ( + )
2
3 m L C q q q m g LC
n1,0 =  + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2 
1 3 2 3 1 2 2

 2 2 2 2 
 2 2
m2 L3q1 m2 L3 q2 m2 L2 L3 S 2 q1 2
m L LC q 
 + + + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 
 3 3 2 2 
 
 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) − ( m2 + 2m3 ) L3S 2 ( q1 + q2 ) − m1L2 q12 
2

  2L   − ( m2 + m 3 ) L 2 q1
2
− 
  L  − 2    2 2 2 
 2    ( m + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L2 q1 
2

+   0  +  0   x  ( m2 + m3 ) L2 q1 − 2
L   L   2 2 2 
 1  1   −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c + m1 g c 
  2   
 
 
 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) − ( m2 + 2m3 ) L3S 2 ( q1 + q2 ) 
2

 L2   − ( m2 + m3 ) L2 q1 −  
2

−
 2  2 2   
0
  ( m2 + 2m3 ) L3 S 2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 )   
2

−  0  x  ( m2 + m3 ) L2 q1 − + − 0 
 L   2 2   2 
 1   −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c   − m1 L2 q1 
 2     12 
 
 33 
 Unidad 2
 3m3 L2 q3q1 ( S 22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2 m g LS 
 + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S 2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 ( S 2 + C 2 ) 3m L S q q + q 
( ) ( + )
2
3 m L C q q q m g L C
n1,0 =  + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2 
1 3 2 3 1 2 2

 2 2 2 2 
 m L2 q m L2 q m L L S q 2 2 
 2 3 1 + 2 3 2 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3 S 2 q12 + m2 L2 L3C2 q1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + m1 L2 q1 
 3 3 2 2 12 
 
 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) − ( m2 + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) − m1L2 q12 
2

 L2   − ( m2 + m3 ) L2 q1 − 
2

 2   2 2 2 
  ( m + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L2 q1 
2

+  0  x  ( m2 + m3 ) L2 q1 − 2
 3L   2 2 2 
 1
  − m q + ( m + m ) g + m g 
 2   
3 3 2 3 c 1 c

 
 
 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) − ( m2 + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) 
2

 L2   − ( m2 + m3 ) L2 q1 − 
2

 2   2 2 
  ( m2 + 2m3 ) L3 S 2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) 
2

+  0  x  ( m2 + m3 ) L2 q1 − + 
 L  2 2 
− 1   −m3q3 + ( m2 + m3 ) g c 
 2  
 
 

 3m3 L2 q3q1 ( S 22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2 m g LS 

 + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S 2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 ( S 2 + C 2 ) 3m L S q q + q 
( ) 3m L C q ( q + q )
2
m g LC
n1,0 =  + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2 
1 3 2 3 1 2 2

 2 2 2 2 
 m L2 q m L2 q m L L S q 2 m L L C q m L2
q 
 2 3 1 + 2 3 2 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + 1 2 1 
 3 3 2 2 12 
 
  3 ( m + m ) L L q 3 ( m + 2m ) L L S ( q + q ) 3 ( m + 2m ) L L C ( q + q ) 3m L L q 
2

+  − 2 3 1 2 1
+ 2 3 1 3 2 1 2
− 2 3 1 3 2 1 2
− 1 1 2 1 i
 2 4 4 4 
 
 m L q ( m + m2 + m3 ) L2 g c 3 ( m2 + m3 ) L1L2 q12 3 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 )2 3 ( m2 + 2m3 ) L1L3S 2 ( q1 + q2 ) 3m L L q 2 
−− 3 2 3 + 1 + + + + 1 1 2 1 j
 2 2 2 4 4 4 
 
 ( m + m3 ) L2 q1 ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S 2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 ) m L2 q  
2 2

+ 2 − + + 1 2 1 k 
 2 4 4 4  
 
  ( m + m ) L L q ( m + 2 m ) L L S ( q + q ) 2 ( m + 2m ) L L C ( q + q ) 
+  2 3 1 2 1
− 2 3 1 3 2 1 2
+ 2 3 1 3 2 1 2
i
 2 4 4 
 
 −m L q ( m + m3 ) L2 g c ( m2 + m3 ) L1L2 q12 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 )2 ( m2 + 2m3 ) L1L3S 2 ( q1 + q2 ) 
− 3 2 3 + 2 − − − j
 2 2 2 4 4 
 
 ( m + m3 ) L2 q1 ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S 2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 )  
2 2

+ 2 − + k 
 2 4 4  
  

34
 Unidad 2
 3m3 L2 q3q1 ( S 22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2 m g LS 
 + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S 2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 ( S 2 + C 2 ) 3m L S q q + q 
( ) 3m L C q ( q + q )
2
m g LC
n1,0 =  + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2 
1 3 2 3 1 2 2

 2 2 2 2 
 m L2 q m L2 q m L L S q 2 m L L C q m L 2
q 
 2 3 1 + 2 3 2 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + 1 2 1 
 3 3 2 2 12 
 
 3 ( m2 + m3 ) L1 L2 q1 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3 S 2 ( q1 + q2 ) 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3C2 ( q1 + q2 ) 3m1 L1 L2 q1 
2

 − + − − 
 2 4 4 4 
 m L q ( m + m + m ) L g 3 ( m + m ) L L q 2 3 ( m + 2m ) L L C ( q + q )2 3 ( m + 2m ) L L S ( q + q ) 3m L L q 2 
+ 3 2 3 − 1 2 3 2 c
− 2 3 1 2 1
− 2 3 1 3 2 1 2
− 2 3 1 3 2 1 2
− 1 1 2 1
 2 2 2 4 4 4 
 
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ( + )
2 2 2
 m m L q m 2 m L L S q q m 2 m L L C q q m L q 
2 3 2 1
− 2 3 2 3 2 1 2
+ 2 3 2 3 2 1 2
+ 1 2 1
 2 4 4 4 
 
 ( m2 + m3 ) L1L2 q1 − ( m2 + 2m3 ) L1L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 ) 
2

 
 2 4 4 
 m L q ( m + m ) L g ( m + m ) L L q 2 ( m + 2 m ) L L C ( q + q ) 2 ( m + 2m ) L L S ( q + q ) 
+ 3 2 3 − 2 3 2 c
+ 2 3 1 2 1
+ 2 3 1 3 2 1 2
+ 2 3 1 3 2 1 2

 2 2 2 4 4 
 
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ( + )
2 2
 m m L q m 2 m L L S q q m 2 m L L C q q 
2 3 2 1
− 2 3 2 3 2 1 2
+ 2 3 2 3 2 1 2
 2 4 4 
 

  3m3 L2 q3q1 ( S 22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2 m g LS

1
n1,0 =   + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S 2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2
 2 2 2 2

3 ( m2 + m3 ) L1 L2 q1 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3 S 2 ( q1 + q2 ) 3 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 ) 3m1 L1 L2 q1
2

− + − −
2 4 4 4
( m + m3 ) L1L2 q1 − ( m2 + 2m3 ) L1L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 )  i 
2

+ 2
2 4 4  
 
  3m3 L2 q3q12 ( S 22 + C22 ) 3m L S q ( q + q ) 3m L C q ( q + q )2 m g LC
 + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2
 2 2 2 2

m3 L2 q3 ( m1 + m2 + m3 ) L2 g c 3 ( m2 + m3 ) L1 L2 q1 3 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 ) 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3 S 2 ( q1 + q2 ) 3m1 L1 L2 q12
2 2

+ − − − − −
2 2 2 4 4 4
m3 L2 q3 ( m2 + m3 ) L2 g c ( m2 + m3 ) L1L2 q1 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L1L3 S 2 ( q1 + q2 ) 
2 2

− + + + j
2 2 2 4 4 

  m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S 2 q12 m L LC q m L2 q
 + + + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + 1 2 1
 3 3 2 2 12

( m2 + m3 ) L22 q1 − ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L22 q1

2

+ +
2 4 4 4
( m2 + m3 ) L q − ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 )  k 
2 2

+ 2 1
+ 2
2 4 4  
 

35
 Unidad 2
Una vez que se calculan la fuerza y el momento del i − ésimo sistema de coordenadas, estos se
pueden convertir en el (i − 1) − ésimo sistema de coordenadas mediante las siguientes
transformaciones:
i −1
fi ,i −1 = i −1Ri i fi ,i −1
i −1 i −1
n i ,i −1 = Ri i n i ,i −1

Cambio de coordenadas de la fuerza en el centro de masa del eslabón 1, i = 1

Cambio de coordenadas de la fuerza

i −1
fi ,i −1 = i −1Ri i fi ,i −1
0
f1,0 = 0 R1 1 f1,0

 ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3 S 2 ( q1 + q2 ) m1 L2 q12 

2

 − ( m2 + m3 ) L2 q1 −
2
− − 
 2 2 2 
C1 − S1 0 
( m2 + 2m3 ) L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L3C2 ( q1 + q2 ) m1 L2 q1 
2
0
f1,0 =  S1 C1 
0   ( m2 + m3 ) L2 q1 − + + 
 2 2 2 
 0 1   
−m3 q3 + ( m2 + m3 ) g c + m1 g c
0
 
 
 

Cambio de coordenadas del momento

i −1 i −1
n i ,i −1 = Ri i n i ,i −1
0
n1,0 = 0 R1 1 n1,0

36
 Unidad 2
C1 − S1 0   
3m3 L2 q3q1 ( S 22 + C22 ) 3m3 L3C2 q3 ( q1 + q2 ) 3m3 L3 S 2 q3 ( q1 + q2 )2
=  S1 C1 0   
m g LS
0
n1,0 + − − m3 L3 S2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2
 2 2 2 2
 0 0 1   
3 ( m2 + m3 ) L1 L2 q1 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3 S 2 ( q1 + q2 ) 3 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 ) 3m1 L1 L2 q1
2

− + − −
2 4 4 4
2
 
( m + m3 ) L1L2 q1 − ( m2 + 2m3 ) L1L3 S2 ( q1 + q2 ) + ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 )  i 
+ 2
2 4 4  
 
  3m3 L2 q3q12 ( S 22 + C22 ) 3m L S q ( q + q ) 3m L C q ( q + q )2 m g LC
 + 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2
 2 2 2 2

m3 L2 q3 ( m1 + m2 + m3 ) L2 g c 3 ( m2 + m3 ) L1 L2 q1 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3C2 ( q1 + q2 ) 3 ( m2 + 2m3 ) L1 L3 S 2 ( q1 + q2 ) 3m1 L1 L2 q12
2 2

+ − − − − −
2 2 2 4 4 4
m3 L2 q3 ( m2 + m3 ) L2 g c ( m2 + m3 ) L1L2 q1 ( m2 + 2m3 ) L1L3C2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L1L3 S 2 ( q1 + q2 ) 
2 2

− + + + j
2 2 2 4 4 

  m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S 2 q12 m L LC q m L2 q
 + + + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + 1 2 1
 3 3 2 2 12

( m2 + m3 ) L22 q1 − ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L22 q1

2

+ +
2 4 4 4
( m2 + m3 ) L q − ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 )  k 
2 2

+ 2 1
+ 2
2 4 4  
 

j) Pares de Torsión

37
 Unidad 2
Los pares de torsión y fuerzas τi de actuadores se obtienen mediante la proyección de las fuerzas
de restricciones a sus correspondientes ejes de articulaciones, es decir,

 i −1 nTi ,i −1 i −1 zi −1 articulación rotacional

 i =  i −1 T i −1
 fi ,i −1 zi −1 articulación prismática

Para el eslabón 3, i = 3 , articulación prismática

 i = i −1 fiT,i −1 i −1 zi −1

 3 = 2 f 3,2
T 2
z2
T
 −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S 2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )2  0 
  0 
 3 =  −m3 L2 S2 q12 − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 )   
 m3 q3 − m3 g c  1 
 

0 
 3 =  −m3 L2C2 q12 + m3 L2 S2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) −m3 L2 S q − m3 L2C2 q1 − m3 L3 ( q1 + q2 ) m3q3 − m3 g c 0

2 2
 2 1 
1 

 3 = m3q3 − m3 gc

Para el eslabón 2, i = 2 , articulación prismática

 i = i −1 nTi ,i −1 i −1 zi −1

 2 = 1 n T2,1 1 z1

 3m3 L2 q3q1 ( S22 + C22 ) 3m L C q ( q + q ) 3m L S q ( q + q )2

T
m g LS 
 + 3 3 2 3 1 2 − 3 3 2 3 1 2 − m3 L3 S2 q3 + 2 c 3 2 + m3 g c L3 S 2 
 2 2 2 2 
 3m L q q 2 ( S 2 + C 2 ) 3m L S q q + q  0 
( ) 3m L C q ( q + q )
2

2 = 
3 2 3 1 2 2 m g LC
+ 3 3 2 3 1 2 + 3 3 2 3 1 2 + m3 L3C2 q3 − 2 c 3 2 − m3 g c L3C2  0 
 2 2 2 2   
 2 2 2  1 
 m L q m L q m L L S q m L L C q 
2 3 1
+ 2 3 2 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3 S 2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2
 3 3 2 2 
 

m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S2 q12 m L LC q

2 = + + + m3 L2 L3 S2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2
3 3 2 2
Para el eslabón 1, i = 1 , articulación prismática

 i = i −1 nTi ,i −1 i −1 zi −1

38
 Unidad 2
 1 = n1,0
0
T 0
z0

m L2 q ( m + m3 ) L2 q1 ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 )
2 2
m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S2 q12 m L LC q
1 = + + + m3 L2 L3 S2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + 1 2 1 + 2 −
3 3 2 2 12 2 4
( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L22 q1 + ( m2 + m3 ) L22 q1 − ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 )
2

+ +
4 4 2 4 4

Por lo tanto, el torque resultante del modelo dinámico del robot scara RRP de 3GDL es:

m L2 q ( m + m3 ) L2 q1 ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 )
2 2
m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S2 q12 m L LC q
1 = + + + m3 L2 L3 S2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2 + 1 2 1 + 2 −
3 3 2 2 12 2 4
( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 ) + m1L22 q1 + ( m2 + m3 ) L22 q1 − ( m2 + 2m3 ) L2 L3 S2 ( q1 + q2 ) ( m2 + 2m3 ) L2 L3C2 ( q1 + q2 )
2

+ +
4 4 2 4 4

m2 L23q1 m2 L23q2 m2 L2 L3 S2 q12 m L LC q

2 = + + + m3 L2 L3 S2 q12 + 2 2 3 2 1 + m3 L2 L3C2 q1 + m3 L23q1 + m3 L23q2
3 3 2 2

 3 = m3q3 − m3 gc

39