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Aplicación de las ecuaciones de Lagrange para un sistema rotatorio con

desalineamiento angular

Article · November 2011

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Enrique Esteban Niebles Nuñez Ventura Muñoz

Universidad Autónoma del Caribe Universidad del Norte (Colombia)
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Jovanny A. Pacheco
Universidad del Norte (Colombia)
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Aplicación de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular

Aplicación de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio

con desalineamiento angular
Application of lagrange equations for a rotating system with angular misalignment
Enrique Esteban Niebles Nuñez1 ; Ventura Muñoz Yi2; Jovanny Pacheco3
1
Estudiante de Doctorado en Ingeniería Mecánica. Profesor Tiempo Completo del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad Autónoma
del Caribe. Grupo de Investigación en Materiales, Procesos y Tecnologías de Fabricación – IMTEF.
2
Estudiante de Doctorado en Ingeniería Mecánica. Profesor Tiempo Completo del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad del Norte.
Grupo de Investigación en Materiales, Procesos y Diseño – GIMYP.
3
Doctor en Ingeniería Mecánica. Profesor Tiempo Completo del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad del Norte. Grupo de Inves-
tigación en Materiales, Procesos y Diseño – GIMYP.
[email protected], [email protected]

Recibido 20/05/11, Aceptado 2/11/2011

Resumen

El desbalanceo del motor y el desalineamiento son las causas principales de la generación de vibraciones en las
máquinas rotativas. Estos problemas ocasionan daños en los rodamientos, árbol de transmisión y acoples. El
objetivo de este estudio es analizar el comportamiento de rotación de un árbol de transmisión con un desalinea-
miento angular inducido. Esta primera parte consiste en desarrollar un modelo analítico utilizando las ecuaciones
de Lagrange, teniendo en cuenta la energía disipativa de los rodamientos y el efecto del momento inercial de la
masa del árbol. La metodología y los resultados obtenidos mostraron una buena correlación de los parámetros
que caracterizan el desalineamiento angular.

Palabras Clave: Desalineamiento angular, árbol de transmisión, análisis dinámico, ecuación de Lagrange

Abstract

The motor unbalance and misalignment are the main causes of the generation of vibrations in rotating machinery.
These problems cause damage to the bearings and shaft couplings. The aim of this study is to analyze the beha-
vior of a rotating shaft with an angular misalignment induced. This first part is to develop an analytical model
using the Lagrange equations, taking into account the dissipative energy of the bearings and the effect of the
inertial moment of the mass of the shaft. The methodology and the results showed a good correlation between the
parameters characterizing the angular misalignment.

Keywords: Angular misalignment, shaft, dynamic analysis, Lagrange´s equation.

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 Prospect. Vol. 9, No. 2, Julio - Diciembre de 2011, págs. 30-39

1. Introducción MODELACIÓN DEL SISTEMA DE

DESALINEAMIENTO ANGULAR
El desbalanceo del motor y el desalineamiento son los
problemas principales de las máquinas rotativas. En la El modelo incluye un acoplamiento flexible, y dos roda-
industria del 30% del tiempo de trabajo de la máquina es mientos representado por un resorte con rigidez y sistema
debido a la máquina desalineada. A pesar del incremento de amortiguación específico.
de investigaciones sobre el teman y en análisis vibracio-
nal en máquinas rotativas, todavía existen muchos efec- Con referencia al banco de ensayo de vibraciones, “Machi-
tos combinados que no explican con exactitud la causa nery Fault Simulator – Lite (MFS-Lite)” y varios esquemas
del problema. Muchas veces la desalineación angular, ver de modelos dinámicos generalizados [13] [14], se propuso
figura 1, ocurre por un montaje incorrecto del sistema un modelo dinámico con desalineamiento angular, ver fi-
mecánico o alguna desviación coaxial de los rodamien- gura 3. El sistema está formado por el árbol de transmisión
tos, Vance (1988) y Goodman (1989). Sin embargo, en la inducido, la cual transmite un torque al árbol, a través de
realidad no se puede alcanzar la alineación perfecta en- un acople flexible, donde el árbol conducido está soportado
tre los ejes de conducción y sus componentes de rotación. mediante dos rodamientos elásticos  y ‚ respectivamente.
Gibbons (1976) y Arumugam et al (1995) modelaron las Inicialmente el sistema tiene una desviación angular constan-
fuerzas de reacción y momentos de acoplamiento flexible te , debido a desajuste inducido en el acoplamiento flexible.
no alineado [5].
Figura 3. Modelo dinámico describiendo la desviación angular
Figura 1. Desalineamiento angular Figure 3. Dynamic model describing the angular deviation
Figure 1. Angular misalignment

Fuente: Adaptación propia.

El efecto de una junta universal (junta cardánica) es una de

las fuentes de vibración más importante que contribuye al
desalineamiento del eje, como se observa en varios expe- Fuente: Adaptación modificada [3] [13] para un banco de prueba
rimentos realizados [1]. Para el caso de estudio se dispone de vibraciones “Machinery Fault Simulator – Lite (MFS-Lite)”.
de un acople flexible como se muestra en la figura 2.
En la vida real de las máquinas rotativas se presenta des-
Figura 2. Acople flexible alineamiento angular en dos planos, ver figura 4; pero
Figure 2. Flexible coupling para propósitos de simplificación de nuestro modelo di-
námico, asumimos que sólo hay desviación angular en
un solo plano, por lo tanto el sistema estudiando tiene
un grado de libertad α(t), correspondiente a una pequeña
variación de la posición del árbol receptor fijado con una
desviación angular en función del tiempo.

Restricciones del sistema:

Fuente: Firma Huco Dynatork, http://www.huco.com. • El eje es un material isotrópico, flexible y con masa.
• Se considera que el eje de la chumacera es coaxial al
Xu y Marangoni (1994a, b) mostraban que las respuestas eje del rodamiento y existe sólo desviación angular
de vibraciones debido al acoplamiento desalineación prin- en un solo plano.
cipalmente ocurren también en los múltiplos de la veloci- • No se consideran masas en las chumaceras.
dad de rotación. Simón (1992) evaluó el efecto de la desali- • Se consideran los efectos en el acople y rodamientos
neación de acoplamiento en la vibración de rodamiento, asumiendo ángulos de inclinación pequeños.
adaptación justo el emocionante fuerzas o momentos de- • Las vibraciones axiales y torsionales del sistema se
bido a la falta de alineación. desprecian.

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Aplicación de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular

Figura 4. Distribución física y espacial del modelo dinámico

Figure 4. Physical and spatial distribution of the dynamic model

Fuente: Adaptación propia.

Según el análisis dinámico del sistema, observamos que el resorte está sometido a una compresión inducida por el efecto
del movimiento angular αt = αE + α y el movimiento oscilatorio debido al propio resorte. La dimensión final resorte 
es, ver figura (5):

FUNDAMENTOS TEÓRICOS de estabilidad para sistemas de rotodinámicos es solucio-

nándolo por medio de los valores propios y su naturaleza
Las ecuaciones que gobiernan un modelo de vibración dis- para ejes soportados por rodamiento en un conjunto de
creto puede expresarse en forma matricial como: ecuaciones de movimiento [7] [8]. Para el caso de maqui-
narias rotativas linealizadas, el criterio de Routh-Hurwitz
(4) es también utilizado para estos sistemas [9].

Donde [M], [C] y [K] son las masas del sistema, amorti- La consideración de energía en un sistema dinámico con el
guación y matrices de rigidez respectivamente y {q(t)}a y uso de la ecuación de Lagrange es un método muy útil de
{f(t)} están definidas con los desplazamientos y vectores análisis para ciertos sistemas físicos complejos. Este méto-
de carga generalizados respectivamente. Las precargas do de energía nos permite escribir las ecuaciones de mo-
del rodamiento, {f}bm, se asumen constante para garantizar vimiento en función del conjunto de coordenadas genera-
la matriz invariante del tiempo [K]bm. lizadas del sistema. Las coordenadas generalizadas son
un conjunto de parámetros independientes que especifica
completamente la localización del sistema y son indepen-
Se asume la matriz de energía equivalente de la amorti- dientes de cualquier restricción.
guación, [Cb] = σ[K]bm, para el mecanismo de disipación
de energía en el rodamiento, donde es la constante de La forma fundamental de la ecuación de Lagrange puede
proporcionalidad de amortiguación de Rayleigh [3][6]. ser escrita en términos de las coordenadas generalizadas
Un sistema de solución utilizado para determinar criterios como [10] [11] [12].

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Figura 5. Análisis cinemático y dinámico del resorte hasta su posición final (y1)
Figure 5. Kinematic and dynamic analysis of the spring to its end position (y1)

Fuente: Adaptación propia.

(5)

Donde es la energía cinética total del sistema, es la energía potencial del sistema, DE es la función de la energía de di-
sipación de Rayleigh cuando la amortiguación es lineal (es la mitad de la tasa en la cual la energía se disipa de manera
que para los amortiguamientos viscosos y en forma vectorial sería es una fuerza externa
generalizada (o fuerza de amortiguamiento no-lineal) actuando en el sistema, y qw, es una coordenada generalizada que
describe la posición del sistema. [10] [11]

CÁLCULO DE LA ENERGÍA POTENCIAL.

Nuestro sistema de referencia estará en la parte superior, donde se encuentra la junta esférica conformada por el acople
flexible, ver figura 2. Consideramos que el centro de masa del árbol de transmisión (xG, yG) se encuentra ubicado con
respecto a nuestro sistema de coordenadas de referencia:

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Aplicación de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular

Observando el movimiento de oscilación del sistema, los resortes se comprimen una distancia y ∆Y1 y ∆Y2, respectiva-
mente, existe una contribución debido al movimiento angular inducido por . La compresión de los resortes está dada
en las ecuaciones (2) y (3):

La Energía potencial de los resortes será igual a:

(10)

(10a)

Se considera que la masa del árbol de transmisión está concentrada en el punto G = (XG,YG). La energía potencial debida
que aporta el árbol de trasmisión es debida a su masa y al momento oscilatorio:

(11)

CALCULO DE LA ENERGÍA CINÉTICA

Para la energía cinética hay que tener en cuenta el movimiento traslacional y rotacional del centro de masa G(XG,YG) con
respecto a nuestra posición de referencia:

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CÁLCULO DE LA ENERGÍA DISIPATIVA (ED)

Los modelos de los rodamientos depende de la energía disipativa interna [2], para el caso de nuestro modelo se conside-
ran las fuerzas disipativas generadas por el efecto total del sistema de amortiguación rodamiento-chumacera.

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Aplicación de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular

Reemplazando (18a) y (18b) en (17) y desarrollando, tenemos que la energía disipativa total es:

CÁLCULO DE LA FUERZAS NO CONSERVATIVAS

El trabajo realizado por las fuerzas no conservativas está la del resorte

La longitud oscilatoria del resorte es , ver figura 5.

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Reemplazando en (20) tenemos que el trabajo virtual realizado por las fuerzas no conservativas será igual a:

3. RESULTADOS

Luego de realizar las derivadas con respecto al tiempo, simplificar los términos obtenidos por medio de la ayuda com-
putacional de Matlab, obtenemos que la ecuación de movimiento que gobierna el sistema será igual a:

Asumiendo que las oscilaciones y las desviaciones angulares son muy pequeñas, wt ≈ 0 y αE + α ≈ 0, por tanto sen(αE+α)
= αE+α y cos (αE+α) = 1 despreciando la contribución de dado que y αE » α y αE = cte obtenemos que la ecuación de mo-
vimiento que gobierna del sistema propuesto será igual a:

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Aplicación de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular

CONCLUSIÓN [2]. Slim Bouaziz , Molka Attia Hili, Mohamed Mataar, Ta-
her Fakhfakh, Mohamed Haddar, Dynamic behaviour of
Se desarrolló un modelo analítico de un sistema motor- hydrodynamic journal bearings in presence of rotor spa-
acople flexible-árbol de transmisión-rodamientos, donde tial angular misalignment, Elsevier, Mechanism and Ma-
las ecuaciones de movimiento del sistema generalizado chine Theory 44 (2009) 1548–1559.
fueron derivadas en un sistema acondicionado con un
desalineamiento angular inducido. Se derivaron las ener- [3]. N. Hamzaoui, C. Boissonet, C. Lesueur, Vibro-acoustic
gías cinética, potencial y disipativa de los rodamientos en analysis and identification of defects in rotating machi-
el sistema de estudio, se obtuvo la ecuación de movimien- nery. Part I: Theoretical model, Journal of Sound and Vi-
to indicando que existe una gran dependencia de y del bration 216 (4) (1998) 553–570.
tipo de acople.
[4]. K.M. Al-Hussain,Dynamic stability of two rigid rotors
La contribución de este estudio estuvo en complementar connected by a flexible coupling with angular misalign-
los modelos dinámicos existentes con la energía disipativa ment, Journal of Sound and Vibration 266 (2003) 217–234
actuante, no es λ como aparece en la referencia [13], sino,
dependiendo del trabajo de compresión que tienen los [5]. V. Hariharan and PSS. Srinivasan,Vibration analysis
resortes. De igual forma en nuestro modelo se tuvo en of misaligned shaft –ball bearing system, Indian Journal
cuenta el sistema inercial del árbol de transmisión y la of Science and Technology, Vol.2 No. 9 (Sep 2009), ISSN:
contribución de las aceleraciones radiales y tangenciales 0974- 6846
dentro del modelo dinámico obtenido en función del
análisis realizado al sistema. [6]. T.C: Lim y R. Singh, Vibration transmission trough
Rolling element bearings. Part III, Journals of Sound and
Para futuros trabajos se sugiere analizar la contribución Vibration (1991) 151 (1) 31-54.
de diferentes tipos de acople y rodamientos y los efectos
combinados de desalineamiento angular y paralelo y des- [7]. J.C. Nicholos, R.G. Kirk, Selection and design of tilting
balanceo. pad and fixed lobe journal bearings for optimum turboro-
tor dynamics, Proceedings of The Eighth Turbomachinery
REFERENCIAS Symposium, 1979, pp. 43–57.

[1]. M. Xu, R.D. Marangoni, Vibration analysis of a motor- [8]. J.W. Lund, Stability and damped critical speeds of a
flexible coupling system subject to a misalignment and flexible rotor in fluid-film bearings, Transactions of the
unbalance. Part 1: Theoretical mode and analysis, Journal American Society of Mechanical Engineers, Journal of En-
of Sound and Vibration 176 (5) (1994). gineering for Industry 96 (1974) 509–517.

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[9]. A.D. Dimarogonas, S. Haddad, Vibration for Engi- [13]. Tahar Fakhfakh, Molka Attia Hili, Lotfi Hammami,
neers, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1992. and Mohamed Haddar, Angular misalignment effect on
bearings dynamical behavior, Mechanic, Modelling and Ma-
[10]. Structural Vibration Analysis and Damping, C.F. nufacturing, Mechanical Engineering Department School of
Beards, pag 122. Engineering, Sfax University B.P.W. 3038, Tunisia.

[11]. L. Meirovitch 1970 Methods of Analytical Dynamics. [14]. N. Lamzaoui, C. Boisson and C. Lesueur, Vibro–
New York: Mc Graw Hill acoustic analysis and identification of defects in rotating
machinery, Part I: Theoretical model, Journal of Sound
[12]. Maurice L. Adamas. Jr., Rotating Machinery Vibra- and Vibration (1998) 216 (4) 553 -570
tion, from analysis to troubleshooting, Marcel Deller, Inc.

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