Thaily Huicab

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
CONTROL DE MOTORES II
UNIDAD I
MOTORES DE CA Y CD, SERVOMOTORES Y
MOTORES A PASOS
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
“MOTORES DE CA Y CD, SERVOMOTORES Y
MOTORES A PASOS"
8° “A”
DOCENTE: RICARDO DE LA CRUZ MUGARTEGUI SOTO.
ESTUDIANTE: JOAN AGUSTIN JUAREZ LEON.
24/ENERO/2024.
1
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN 4
DESARROLLO 5
I. MOTORES DE C.A. 5
I.1 Clasificación de motores, conforme a lo dispuesto en las normas NEMA. 5
I.1.1 Características de frecuencia, velocidad, voltaje, potencia y par de los motores 8

de C.A. según lo dispuesto por la norma NEMA. 8
I.1.2 Curvas características par – velocidad de los motores según la clasificación 10
establecida por la norma NEMA. 10
I.2 MOTORES DE C.D. 11
I.2.1 Características de par-velocidad del motor de CD de excitación 11
separada y en derivación 11
I.2.2 Determinar la eficiencia y clasificación con base en el circuito equivalente de un

12
motor de CD y sus curvas de magnetización. 12
1.3 SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS. 16

1.3.1 Clasificar los motores a pasos y servomotores. 16
1.3.2 Describir características 19
1.4 SIMULACIÓN Y SELECCIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ROTATIVAS. 22

1.4.1 Identificar y seleccionar el mejor software utilizado en la selección y
simulación 22
de motores de CA, CD, servomotores y motores a pasos. 22
CONCLUSIÓN 24
REFERENCIAS 25
ANEXOS 26
2
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Características. 7
Tabla 2. Frecuencia, velocidad y voltaje. 8
3
INTRODUCCIÓN
El objetivo de esta investigación es conocer más a fondo acerca de los motores de corriente
alterna, motores de corriente directa, servomotores y motores a pasos, de igual manera es
para retroalimentar los conocimientos que se tienen, sin embargo, los temas máquina
investigar se basarán con respecto a la norma NEMA.
Esta investigación se divide en cuatro temas (Motores de C.A., Motores de C.D.,

Servomotores y motores a pasos y Simulación y selección de máquinas eléctricas rotativas).
El primer tema Motores de C.A. tiene tres subtemas los cuales son:
 Clasificación de motores, conforme a lo dispuesto en las normas NEMA.

 Características de frecuencia, velocidad, voltaje, potencia y par de los motores
de C.A. según lo dispuesto por la norma NEMA.
 Curvas características par – velocidad de los motores según la clasificación
establecida por la norma NEMA.
En el segundo tema que es Motores de C.D. está compuesto por dos puntos importantes
a investigar:
 Características de par – velocidad del motor de C.D. de excitación separada y en

derivación.
 Eficiencia y clasificación con base en el circuito equivalente de un motor de CD y
sus curvas de magnetización.
Tenemos que en la parte de los servomotores y motores máquina pasos se tiene que
investigar:
 Clasificación de los motores a pasos y servomotores.
Por último en el apartado de simulación y selección de máquinas eléctricas rotativas, se va a

identificar y seleccionar el mejor software para motores de CA, CD y motores a pasos.
4
DESARROLLO
I. MOTORES DE C.A.
La variación en la forma en que se construyen los motores de inducción es por una razón
muy importante y es que se pueden obtener diferentes curvas par-velocidad con tan sólo
modificar la construcción del rotor. Esta variación hace que tengamos varios valores de
potencia para distintas aplicaciones.
Por eso la NEMA (National Electrical Manufacturers Association) y su contraparte europea

IEC han estandarizado tipos de diseño de motores cuya principal diferencia es la forma de
las ranuras del núcleo laminado (véase ilustración 1 en Anexos, pp. 26)
I.1 Clasificación de motores, conforme a lo dispuesto en las normas NEMA.
 Clase A. El motor clase A es un motor de jaula de ardilla normal o estándar

fabricado para uso a velocidad constante. Tiene grandes áreas de ranuras para una
muy buena disipación de calor, y barras con ranuras ondas en el motor. Durante el
periodo de arranque, la densidad de corriente es alta cerca de la superficie del rotor;
durante el periodo de la marcha, la densidad se distribuye con uniformidad. Esta
diferencia origina algo de alta resistencia y baja reactancia de arranque, con lo cual
se tiene un par de arranque entre
1.5 y 1.75 veces el nominal (a plena carga). El par de arranque es relativamente alto
y la baja resistencia del rotor produce una aceleración bastante rápida hacia la
velocidad nominal. Tiene la mejor regulación de velocidad pero su corriente de
arranque varía entre 5 y 7 veces la corriente nominal normal, haciéndolo menos
deseable para arranque con línea, en especial en los tamaños grandes de corriente
que sean indeseables.
 Clase B. Se les llama motores de propósito general; es muy parecido al de la clase
A debido al comportamiento de su deslizamiento. Las ranuras de su motor están
embebidas algo más profundamente que los motores de clase A y esta mayor
profundidad tiende a aumentar la reactancia de arranque y la marcha del rotor. Este
aumento reduce un poco el par y la corriente de
5
arranque. La corriente de arranque varía entre 4 y 5 veces la corriente nominal en
los tamaños mayores de 5 HP se sigue usando arranque a voltaje reducido. Los
motores de clase B se prefieren sobre los de la clase A para tamaños mayores. Las
aplicaciones típicas comprenden las bombas centrífugas de impulsión, las máquinas
herramientas y los sopladores.
 Clase C. Estos motores tienen un rotor de doble jaula de ardilla, el cual desarrolla
un alto par de arranque y una menor corriente de arranque. Debido a su alto par de
arranque, acelera rápidamente, sin embargo, cuando se emplea en grandes cargas, se
limita la disipación térmica del motor por que la mayor parte de la corriente se
concentra en el devanado superior. En condiciones de arranque frecuente, el rotor
tiene tendencia a sobre calentarse, por lo que se adecua mejor a grandes cargas
repentinas pero de tipo de baja inercia. Las aplicaciones de los motores de la clase C
se limitan a condiciones en las que es difícil el arranque como en bombas y
compresores de pistón.
 Clase D. Los motores comerciales de inducción de jaula de ardilla clase D igual se
conocen como de alto par y alta resistencia. Las barras del rotor se fabrican en
aleación de alta resistencia y se colocan en ranuras cercanas a la superficie o están
embebidas en ranuras de pequeño diámetro. La relación de resistencia a reactancia
del rotor de arranque es mayor que en los motores de las clases anteriores. El motor
está diseñado para servicio pesado de arranque, encuentra su mayor aplicación con
cargas como cizallas o troqueles, que necesitan el alto par con aplicación a carga
repentina la regulación de velocidad en esta clase de motores es la peor.
 Clase E. También conocidos como motores de doble jaula y bajo par. Están
diseñados principalmente como motores de baja corriente, porque necesita la menor
corriente de arranque de todas las clases. Tiene una alta resistencia del rotor tanto en
su devanado de arranque como en el de marcha y tiende a aumentar la impedancia
de arranque y de marcha, y a reducir la corriente de
6
marcha y de arranque. El rotor de clase E se diseñó para remplazar al motor de clase
B.
El motor de clase E produce pares de arranque aproximadamente 1.25 veces el par

nominal y bajas corrientes de arranque de 2 a 4 veces la nominal. Los motores de
esta clase se fabrican de la capacidad de 25 hp para servicio directo de la línea.
Debido a la resistencia del rotor relativamente alta de arranque y de marcha, estos
motores tienen menos regulación de voltaje de los de clase B, bajan capacidad de
sobrecarga y en general de baja eficiencia de funcionamiento. Sin embargo, cuando
se arrancan con grandes cargas, las bajas de corrientes de arranque eliminan la
necesidad de equipo para voltaje reducido, aún en los tamaños grandes.
En la siguiente tabla se dan las características para cada clase de motor (ver tabla 1).
Tabla 1. Características.
Clase Par de Corriente de Regulación Tipo

arranque N . m arranque A de velocidad
%
A 1.5 – 1.75 5–7 2–4 Normal
B 1.4 – 1.6 4.5 – 5 3.5 De propósito general
C 2 – 2.5 3.5 – 5 4–5 De doble jaula de Ardila y

alto par
D 2.5 – 3 3–8 5 – 8, 8 – 13 Alto par y alta resistencia
7
E 1.25 2-4 5 De doble jaula, bajo par y

baja corriente de arranque
I.1.1 Características de frecuencia, velocidad, voltaje, potencia y par de los motores de

C.A. según lo dispuesto por la norma NEMA.
Hay dos grandes estándares internacionales de motores: el estándar NEMA (National

Electrical Manufacturers Association) y el estándar IEC (International Electrotechnical
Commission). Entre estos existen diferencias físicas visibles entre los motores NEMA e
IEC, como la posición de la caja de conexiones, pero fundamentalmente, ambos funcionan
bajo el mismo principio: una carga eléctrica de cierto voltaje entra a través de la caja de
conexiones, el motor transforma esta corriente en un torque a cierta velocidad que mueven
un eje.
 Frecuencia, Velocidad y Voltaje.
En el caso de NEMA la frecuencia de los motores es de 60 Hz, los voltajes más comunes son
230V y 460V. Para los motores IEC, la frecuencia es de 50 Hz y los voltajes más comunes
son 380V y 400V. La frecuencia determina también la velocidad: mientras un motor de dos
polos de 60 Hz tiene una velocidad de 3600 RPM, uno de 50 Hz tiene una velocidad de 3000
RPM (ver tabla 2).
Tabla 2. Frecuencia, velocidad y voltaje.
8
 Potencia.
El dato de potencia expresado en la placa de datos de un motor refleja su potencia

mecánica, que es la potencia de salida del motor. También existe la potencia eléctrica, que
es la potencia de entrada del motor, la cual se calcula con base al voltaje y la corriente. Los
motores NEMA expresan su potencia en HP (horsepower), mientras que los motores IEC
indican su potencia en kW. La equivalencia se puede hacer con la siguiente fórmula:
𝐇𝐏 × 𝟎, 𝟕𝟒𝟔 = 𝐤𝐖 𝐨 𝐤𝐖/𝟎, 𝟕𝟒𝟔 = 𝐇𝐏
 Par de los motores de C.A.
Tanto los motores NEMA como los motores IEC presentan una curva que indica la relación
entre velocidad y torque. La diferencia entre ambos estándares radica en la nomenclatura
utilizada para definir los distintos parámetros, por ejemplo, mientras en NEMA se habla de
locked-rotor torque (torque de rotor bloqueado), en IEC se habla de torque de arranque.
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I.1.2 Curvas características par – velocidad de los motores según la
clasificación establecida por la norma NEMA.
En las máquinas de inducción es posible producir una gran variedad de curvas de torsión –
velocidad, variando las características del rotor, lo que resulta de gran ayuda a la industria a
la hora de escoger los motores más apropiados.
Estos diseños normalizados se conocen como clases de diseño y a un sólo motor se le puede
denominar como "motor de diseño de la clase X". En la siguiente ilustración pueden verse
una serie de curvas de momento de torsión – velocidades típicas para las cuatro clases de
diseños normalizados de NEMA (ver ilustración 2).
Ilustración 2. Gráfica de torque - velocidad según la norma NEMA.
10
I.2 MOTORES DE C.D.
Un motor de corriente directa, es un dispositivo que tiene como finalidad transformar la

energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. La operatividad de un
motor de corriente directa consiste en la aversión que ejercitan los polos magnéticos de un
imán indeleble cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos
magnéticos de un electroimán que se localiza montado en un eje. Este electroimán es el
“rotor”.
I.2.1 Características de par-velocidad del motor de CD de excitación

separada y en derivación.
Los motores de Corriente Continua o motores CC, son muy utilizados en diseños de
ingeniería debido a las características torque-velocidad que poseen con diferentes
configuraciones eléctricas o mecánicas.
 Motor de excitación separada.
Los campos del estator son generados mediante imanes permanentes que no requieren
fuente de alimentación externa y por lo tanto no producen un calentamiento. Los motores
PM son más ligeros y pequeños en comparación con otros motores de CD con algunas
características equivalentes ya que la intensidad del campo del imán permanente es alta.
También resulta sencillo invertir el sentido de giro al conmutar la dirección del voltaje
aplicado, ya que la corriente y el campo cambian de dirección sólo en el rotor.
Ilustración 3. Gráficas de torque - velocidad de un motor C.D. con excitación separada.
11
 Motor de excitación en derivación.
Conformados por una armadura y devanados de campo conectados en paralelo que son
activados mediante la misma fuente. Los motores shunt presentan velocidad casi constante
sobre un gran rango de carga, cuentan con un torque de arranque de aproximadamente 1.5
veces el torque operativo nominal, tienen torque de arranque más bajo que cualquiera de los
motores de CD y se puede convertir económicamente para permitir una velocidad ajustable
al colocar un potenciómetro en serie con los devanados de campo. La corriente de carga
total es la suma de las corrientes de armadura y campo.
Ilustración 4. Gráficas de torque - velocidad de un motor C.D. con excitación en derivación.
I.2.2 Determinar la eficiencia y clasificación con base en el circuito

equivalente de un motor de CD y sus curvas de magnetización.
La eficiencia del motor eléctrico es la relación entre la potencia de salida (mecánica) y la

potencia de entrada (eléctrica). La salida de potencia mecánica se calcula en base al par y la
velocidad requerida (es decir, la potencia requerida para mover el objeto conectado al
motor) y la entrada de energía eléctrica se calcula en base al voltaje y la corriente
suministrados al motor.
12
Ilustración 5. Eficiencia y pérdida de un motor C.D.
La mayoría de los motores eléctricos están diseñados para funcionar entre el 50% y el
100% de la carga nominal. La eficiencia máxima suele estar cerca del 75% de la carga
nominal. Así, un motor de 10 caballos de fuerza (hp) tiene la eficiencia máxima a 7,5 hp.
La eficiencia de un motor tiende a disminuir por debajo del 50% de carga. Sin embargo, el
rango de buena eficiencia varía con los motores individuales y se extiende en un rango más
amplio para motores más grandes.
Ilustración 6. Gráfica de relación de eficiencia en motores eléctricos.
Un motor se considera cargado cuando está en el rango donde la eficiencia disminuye

significativamente con la disminución de la carga. Los motores sobrecargados pueden
sobrecalentarse y perder eficiencia, dejando la fórmula que permite calcular la eficiencia de
un motor de la siguiente manera:
13
𝑬𝒇 𝑯𝒑 × 𝟕𝟒𝟔
= 𝑽 × 𝒍
Los motores de corriente continua se construyen con rotores bobinados y con estátores
bobinados o de imanes permanentes. Además, existen muchos tipos de motores especiales,
como los motores sin escobillas, servomotores y motores paso a paso, que se fabrican
utilizando un motor de corriente continua como base.
 Motor de excitación independiente.
El devanado de estator y el devanado de rotor tienen fuentes de alimentación separadas,

en casos específicos, también pueden ser utilizados imanes permanentes.
 Motor serie o motor de excitación en serie.
El devanado de estator y el devanado de rotor se conectan en serie.
 Motor shunt o de excitación en derivación (paralelo).
El devanado de estator y de rotor se conectan en paralelo.
 Motor de excitación compuesta o motor compound.
Se utiliza una combinación de ambas configuraciones.
Un motor de corriente continua tiene una curva que da la relación entre el campo actual y la
terminal de la armadura voltaje en circuito abierto. Cuando el motor de corriente continua
es impulsado por un motor principal, entonces se induce un EMF en la armadura. La EMF
generada en la armadura se expresa como:
14
es constante para una máquina dada. Es reemplazada por K.
P: Número de los polos.
N: Número de la revolución hecha por la armadura por minuto. Z:
Número de los conductores de armadura.
A: Número de caminos paralelos.
A partir de la ecuación se ve claramente que el EMF generado es directamente proporcional

al producto del flujo por polo y la velocidad de la armadura.
Si la velocidad es constante, entonces la EMF generada es directamente proporcional al

flujo por polo. 𝐄𝐠 ∝ 𝛗 (N es constante).
Es obvio que, como la corriente de excitación o corriente de campo (If) aumenta desde su
valor inicial, el flujo y por lo tanto la EMF generada se incrementa con la corriente de
campo. Si se traza el mapa de la generación de voltaje en el eje Y y la corriente de campo
en el eje X, la curva de magnetización será la siguiente:
Ilustración 7. Gráfica de curva de magnetización en motores.
15
1.3 SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS.
1.3.1 Clasificación de los motores a pasos y servomotores.
El motor paso a paso, en comparación con un motor de CC con escobillas, no es muy
complicado y de construcción más compleja, pero requiere más precisión. Según el criterio
básico, los tipos de motores paso a paso se dividen según la forma en que están construidos
y el número de fases necesarias para alimentar las bobinas. Dependiendo del diseño, los
tipos individuales difieren en su propósito (aplicación de destino), resolución y par
alcanzado.
1. Motor paso a paso de imán permanente
Un motor de imán permanente podría tener dos bobinas (electroimanes) formando los
cuatro polos variables, y el rotor del motor estaría magnetizado radialmente. Cambiar la
posición del rotor cambiaría la dirección del flujo de corriente en las bobinas, lo que
cambiaría los polos magnéticos. Si la dirección de la corriente se cambiara en
consecuencia, el rotor de dicho motor giraría 90°. Un solo paso de dicho motor, aunque
podría ser útil en algunas aplicaciones, sería muy grande y no muy precisa. Por lo tanto,
de hecho, los motores de imanes permanentes tienen más polos de rotor y, para
aumentar el número de pasos y la precisión de posicionamiento, se montan varios
imanes en su rotor.
Los motores paso a paso de imán permanente tienen un paso de 7,5° a 15°, dando de 48
a 24 carreras por revolución completa. Los polos de rotor magnetizados aumentan la
inducción magnética, caracterizándose por un par elevado.
2. Motor paso a paso de reluctancia variable
Los motores de reluctancia variable estuvieron entre los primeros modelos de motores
paso a paso. Hoy en día son bastante raros y usados. En este tipo de motor, el rotor
consta de varios dientes hechos de hierro dulce. Cuando las bobinas del estator son
alimentadas por una corriente continua, el diente del rotor es atraído por el campo
magnético. Gracias a la conmutación secuencial,
16
el rotor gira en el ángulo determinado por la estructura del motor. Los motores de este
tipo, aunque de construcción simple y fáciles de controlar, tienen baja resolución y bajo
par.
3. Motor paso a paso híbrido
El motor híbrido es uno de los tipos de motores paso a paso más utilizados en la
industria. Se caracteriza por una alta resolución: su rotor realiza saltos de 0,9° a 3,6° (de
400 a 100 golpes). Este tipo de motor supera al resto en cuanto a fiabilidad, par, par de
retención y velocidad alcanzada.
Está compuesto de imanes permanentes, pero no están montados radialmente sino

magnetizados axialmente. Normalmente, el rotor consta de dos anillos magnetizados de
forma diferente colocados en el eje del motor. Cada anillo tiene ranuras que forman los
dientes del rotor.
4. Motor paso a paso unipolar y bipolar
Otra división de los motores paso a paso resulta del método de hacer el devanado en
motores de 2 fases. Dependiendo de él, los motores se dividen en unipolares y
bipolares. La principal diferencia es que el motor unipolar funciona con una polaridad
de corriente (voltaje), mientras que el motor bipolar funciona con dos polaridades, lo
que significa que la dirección del flujo de corriente en la bobina es variable. Otra
diferencia es que las bobinas del motor deben estar conectadas de tal manera que sea
posible transferir energía desde el final de una bobina al principio de la otra. Este
método de conexión permite el uso de corriente (voltaje) de una polaridad.
17
Ilustración 8. Conexión de un motor paso a paso y unipolar.
Los diferentes tipos de servomotores ayudan en diferentes sectores industriales como la

minería y la construcción, también en el modelaje de vehículos de tierra, mar y aire. Ahora
son los pilares sobre los que se sustenta la robótica. Hay una clasificación nueva que
atiende a las características de rotación.
Ahora hay dos tipos de servomotores:
1. Servomotores de rango de giro limitado
Permiten una rotación del eje de 180 grados. A pesar de no tener una rotación completa
puesto que, como su nombre indica, su rango de giro es limitado se pueden adecuar
para que funcionen como los siguientes.
2. Servomotores de rotación continua
Son similares a un motor convencional, pero con las características y beneficios de un

servo. Son capaces de girar 360 grados. Dan, por tanto, una rotación completa. Es
posible controlar, tanto su posición como su velocidad de giro en un momento
determinado. Estos servomotores funcionan de esta manera ya que desacoplan el
potenciómetro del eje del motor. Así se consigue que no haya una lectura sobre la
posición del eje y haya un movimiento continuo. El servomotor
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no se puede detener al no saber en qué posición debe hacerlo porque la lectura no es
posible.
a) b)
Ilustración 9. a) Servomotor de 180º. b) Servomotor de 360º.
1.3.2 Describir características
 Par dinámico de trabajo.
Este depende de las características dinámicas, son el momento máximo que el motor es
capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algún impulso de
excitación del estator y dependiendo, siempre de la carga.
Usualmente el fabricante ofrece, curvas denominadas de arranque sin error (pull- in), que
relacionan el par en función el número de pasos. Debe tenerse en cuenta que, cuando
aumenta la velocidad de rotación del motor, se produce un aumento de la f.c.e.m.
generada por dicho giro, por tanto, se produce una disminución de la corriente
absorbida por los bobinados del estator y disminuye el par motor. Estos valores se
miden y son representados en miliNewtons por metro cuadrado.
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 Par de mantenimiento.
Es el par exigido para desplazar, en régimen de excitación, un paso el rotor cuando la

posición anterior es estable, es mayor que el par dinámico y actúa como freno para
mantener el rotor en una posición estable dada. Estos valores se miden y son
representados en mili Newtons por metro cuadrado.
 Par de detección.
Se llama par de freno propio a los motores de imán permanente, es debido a la acción
de la reluctancia del rotor cuando los devanados del estator se desactivan. Estos valores
se representan en mili Newtons por metro cuadrado.
 Ángulo de paso.
Es el avance angular de un paso que, se produce en el motor por cada impulso de

excitación, el ángulo de paso se mide en grados.
 Número de paso por vuelta.
Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200 pasos, lo que
significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°. También hay motores donde
la carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°. Debido al hecho de que la rotación
completa del eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a paso no gira
suavemente, sino que realiza saltos y cruza estados intermedios, por lo que el
funcionamiento del motor paso a paso se acompaña de un sonido y vibración
característicos.
 Frecuencia de paso máximo.
Frecuencia de arranque-parada (Pull-in): La frecuencia de arranque y parada es

la velocidad (frecuencia de pulsos) máxima que se puede enviar desde la posición de
reposo a un motor paso a paso, sin perder sus pasos. Una forma sencilla de determinar
(aproximadamente) es enviar una frecuencia demasiado
20
alta a la combinación de motor y el controlador del motor. El motor paso a paso no
puede seguir y está inactivo (parado). Entonces, se va reduciendo gradualmente la
frecuencia hasta que, en algún momento el motor paso a paso gira suavemente. Esta es
la pull-in frecuencia.
Frecuencia máxima (Pull-out): La frecuencia de arranque y parada no es la

velocidad máxima que el motor paso a paso puede alcanzar. En el momento que el
motor está girando tiene par para acelerar más. Esto sólo se puede conseguir poco a
poco para que el motor paso a paso pueda seguir el aumento de velocidad (ramping) sin
perder pasos. Esto también se aplica a la disminución de la velocidad. Esto es la pull-
out frecuencia.
 Secuencias en control de los motores a pasos imán permanente.
Bobina simple: El método de bobina simple o conocido en inglés como “Wave

Drive” consiste en activar una bobina a la vez, como el motor tiene 4 bobinas se
concluye que el rotor realizará el ciclo completo en 4 pasos. Se obtiene un par menor,
pero de igual manera se consigue un consumo bajo.
Paso completo: El método de bobina simple o conocido en inglés como “Full Step
Drive” consiste en tener activado siempre 2 bobinas en un momento dado, al tener 2
bobinas activas aumentamos el flujo de corriente por lo tanto el par de salida del motor
paso a paso es mucho más alto. Lamentablemente al utilizar está configuración no se ve
afectada la resolución y el rotor realizará un ciclo completo en 4 pasos. Ofrece par
máximo, buena velocidad, pero un alto consumo.
Medio paso: El método de medio paso o conocido en inglés como “Half Step Drive”
consiste en tener activado 2 bobinas, posteriormente pasa a una bobina y nuevamente se
repite a 2 bobinas activas. Con esta configuración se obtiene el doble de resolución,
ahora el rotor realizará un ciclo completo en 8 pasos. Se consigue un movimiento suave
y lento, así como un consumo y par intermedio, sin olvidad que se obtiene una buena
resolución.
21
Micropasos: El método de micro pasos o conocido en inglés como “Microstepping”
es el más utilizado en la actualidad para el control de los motores paso a paso, consiste
en proporcionar una corriente que es variable y controlada formando en la bobina una
media onda senoidal. Al tener la configuración de micro pasos se obtiene un
movimiento suave del rotor, aumentará la precisión del motor paso a paso y disminuye
el consumo. Se consigue un movimiento suave, un menor consumo y una muy buena
resolución.
1.4 SIMULACIÓN Y SELECCIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ROTATIVAS.

1.4.1 Identificar y seleccionar el mejor software utilizado en la selección y
simulación de motores de CA, CD, servomotores y motores a pasos.
CADe simu es un programa que sirve para elaborar o realizar esquemas de mando o
potencia en B.T. y es uno de los más sencillos de usar. Es uno de los mejores programas de
simulación en cuanto a los esquemas de mando y uno de los más buscados, por lo fácil que
resulta usarlo. Se trata de un programa electrotécnico, en el que es posible introducir los
símbolos de forma organizada como librerías. Posteriormente, el sistema trazará un
esquema eléctrico de manera fácil y rápida a fin de realizar la simulación. Luego de esto, el
programa visualizará el estado del componente eléctrico, así como resaltará los conductores
eléctricos de la corriente eléctrica.
A través de la interface CAD, la persona o usuario podrá dibujar el esquema de una manera
más rápida y fácil. Cuando se haya terminado de realizar el esquema completo con el uso
de la simulación, se podrá analizar el funcionamiento correcto de la misma.
La utilización de la aplicación trae muchísimas ventajas de uso, pero la principal es que no

pide casi recursos y posee un manejo simple y fácil de usar por prácticamente cualquier
persona. Cuando se activa el programa, permite visualizar
22
cada componente eléctrico. Adicionalmente, permite resaltar los conductores eléctricos
cuando pasa alguna corriente eléctrica.
23
CONCLUSIÓN
En conclusión, cabe mencionar que con esta investigación realizada se logró encontrar
información que es de gran importancia para comprender y aprender acerca del
funcionamiento de los diversos motores eléctricos que existen (corriente alterna, corriente
directa, paso a paso y servomotores), ya que el conocer más a fondo acerca de dichos temas
nos serán de gran utilidad en el futuro en el área laboral.
Se recopiló información general que permite dar una idea clara del tema a tratar en esta
unidad, con la diferencia que en ciertos conceptos fue necesario tomar como referencia un
tipo de motor en específico debido que cada clasificación cuenta con su propia definición y
características propias.
Tomemos en cuenta que dicha investigación fue de gran ayuda para ampliar los
conocimientos correspondientes a los diferentes tipos de motores eléctricos que existen hoy
en día, ya que es primordial comprender su funcionamiento y aplicaciones que tienen.
24
REFERENCIAS
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http://patricioconcha.ubb.cl/maquinas/paginas/seleccion.materia.htm [Último
acceso: 17 enero 2023].
 Precision, «Motores NEMA vs IEC: comparación y cuál usar,» [En línea].
Available: https://blog.precision.cl/motores-y-accionamientos/motores-nema- vs-
iec-comparacion-y-cual-usar [Último acceso: 17 enero 2023].
 Administrador, «Motor de corriente alterna o Motor AC,» Electrónica Unicrom, [En
línea]. Available: https://unicrom.com/motor-de-corriente-alterna-o- motor- ac/.
[Último acceso: 17 enero 2023].
 J. R. Martínez López, «Clasificación de motores NEMA y sus principales
aplicaciones,» WordPress, [En línea]. Available:
https://maquinaselectricasg4.files.wordpress.com/2017/05/nema.pdf. [Último
acceso: 18 enero 2023].
 MecatrónicaLATAM, «Motor de corriente continua (cc) o directa (DC),»
MecatrónicaLATAM, 23 abril 2021. [En línea]. Available:
https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/motor/motores- electricos/motor-de-
corriente-continua/. [Último acceso: 17 enero 2023].
 Generador DC, «Curva de magnetización del generador de corriente
continua,» Electrónica Facil, 16 abril 2020. [En línea]. Available:
https://www.electronicafacil.top/generador-dc/curva-de-magnetizacion-del-
generador-de-corriente-continua/. [Último acceso: 17 enero 2023].
 Electronic Components, «MOTOR PASO A PASO – TIPOS Y EJEMPLOS DEL
USO DE MOTORES PASO A PASO,» Electronic Components, 08 septiembre
2020. [En línea]. Available:
https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a- paso-
tipos-y-ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/. [Último acceso: 17 enero 2023].
 Cade Simu, «Cade Simu,» [En línea]. Available: https://cade-simu.com/.
[Último acceso: 17 enero 2023].
25
ANEXOS
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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE

MOTORES DE CA Y CD, SERVOMOTORES Y

“MOTORES DE CA Y CD, SERVOMOTORES Y

DOCENTE: RICARDO DE LA CRUZ MUGARTEGUI SOTO.

ESTUDIANTE: JOAN AGUSTIN JUAREZ LEON.

I.1.1 Características de frecuencia, velocidad, voltaje, potencia y par de los motores 8

I.2.2 Determinar la eficiencia y clasificación con base en el circuito equivalente de un

1.3 SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS. 16

1.3.2 Describir características 19

1.4 SIMULACIÓN Y SELECCIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ROTATIVAS. 22

de motores de CA, CD, servomotores y motores a pasos. 22

Esta investigación se divide en cuatro temas (Motores de C.A., Motores de C.D.,

 Clasificación de motores, conforme a lo dispuesto en las normas NEMA.

 Características de par – velocidad del motor de C.D. de excitación separada y en

 Clasificación de los motores a pasos y servomotores.

Por último en el apartado de simulación y selección de máquinas eléctricas rotativas, se va a

Por eso la NEMA (National Electrical Manufacturers Association) y su contraparte europea

I.1 Clasificación de motores, conforme a lo dispuesto en las normas NEMA.

 Clase A. El motor clase A es un motor de jaula de ardilla normal o estándar

El motor de clase E produce pares de arranque aproximadamente 1.25 veces el par

Clase Par de Corriente de Regulación Tipo

A 1.5 – 1.75 5–7 2–4 Normal

B 1.4 – 1.6 4.5 – 5 3.5 De propósito general

C 2 – 2.5 3.5 – 5 4–5 De doble jaula de Ardila y

D 2.5 – 3 3–8 5 – 8, 8 – 13 Alto par y alta resistencia

E 1.25 2-4 5 De doble jaula, bajo par y

I.1.1 Características de frecuencia, velocidad, voltaje, potencia y par de los motores de

Hay dos grandes estándares internacionales de motores: el estándar NEMA (National

 Frecuencia, Velocidad y Voltaje.

Tabla 2. Frecuencia, velocidad y voltaje.

El dato de potencia expresado en la placa de datos de un motor refleja su potencia

𝐇𝐏 × 𝟎, 𝟕𝟒𝟔 = 𝐤𝐖 𝐨 𝐤𝐖/𝟎, 𝟕𝟒𝟔 = 𝐇𝐏

 Par de los motores de C.A.

Ilustración 2. Gráfica de torque - velocidad según la norma NEMA.

Un motor de corriente directa, es un dispositivo que tiene como finalidad transformar la

I.2.1 Características de par-velocidad del motor de CD de excitación

 Motor de excitación separada.

Ilustración 3. Gráficas de torque - velocidad de un motor C.D. con excitación separada.

Ilustración 4. Gráficas de torque - velocidad de un motor C.D. con excitación en derivación.

I.2.2 Determinar la eficiencia y clasificación con base en el circuito

La eficiencia del motor eléctrico es la relación entre la potencia de salida (mecánica) y la

Ilustración 5. Eficiencia y pérdida de un motor C.D.

Ilustración 6. Gráfica de relación de eficiencia en motores eléctricos.

Un motor se considera cargado cuando está en el rango donde la eficiencia disminuye

 Motor de excitación independiente.

El devanado de estator y el devanado de rotor tienen fuentes de alimentación separadas,

 Motor serie o motor de excitación en serie.

El devanado de estator y el devanado de rotor se conectan en serie.

 Motor shunt o de excitación en derivación (paralelo).

El devanado de estator y de rotor se conectan en paralelo.

 Motor de excitación compuesta o motor compound.

Se utiliza una combinación de ambas configuraciones.

es constante para una máquina dada. Es reemplazada por K.

P: Número de los polos.

N: Número de la revolución hecha por la armadura por minuto. Z:

Número de los conductores de armadura.

A: Número de caminos paralelos.

A partir de la ecuación se ve claramente que el EMF generado es directamente proporcional

Si la velocidad es constante, entonces la EMF generada es directamente proporcional al

Ilustración 7. Gráfica de curva de magnetización en motores.