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ESCUELA INDUSTRIAL SUPERIOR PEDRO DOMINGO MURILLO
NOMBRES
Alejandro Josmar Ferrufino Munos
Mayra Dalay Velasquez Antonio
Kadyr Loayza Rodriguez
MATERIA: Control y Automatización Industrial
PARALELO: “A”
DOCENTE:Luis Cazorla
FECHA :26/10/23
Informe de Laboratorio: Control PID con Amplificadores Operacionales para el Control de un
Motor DC
Introducción:
El Control Proporcional Integral Derivativo (PID) es una técnica fundamental en el campo de la

automatización y el control de procesos. Este método de control utiliza tres componentes clave, a
saber, Proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D), para regular y mantener una variable de proceso
en un valor deseado. La relevancia del control PID radica en su capacidad para ajustar sistemas
dinámicos en tiempo real y su aplicabilidad en una amplia gama de aplicaciones industriales y
tecnológicas.
El propósito de este informe de laboratorio es documentar un experimento donde

implementaremos un sistema de control PID utilizando amplificadores operacionales. Utilizaremos
este sistema para regular la velocidad de un motor de corriente continua (DC), lo que nos permitirá
comprender y evaluar en detalle cómo funciona el control PID en la práctica. Abordaremos
situaciones diversas, como cambios en la referencia, la introducción de perturbaciones y variaciones
en los parámetros del sistema.
Objetivos del Laboratorio:
Este laboratorio tiene los siguientes objetivos:
Implementar un sistema de control PID utilizando amplificadores operacionales para controlar la

velocidad de un motor de corriente continua (DC).
Comprender en profundidad cómo se combinan los componentes P, I y D para generar la señal de

control y cómo se ajustan sus valores para obtener una respuesta óptima.
Evaluar el rendimiento del controlador PID en diversas situaciones, como cambios en la referencia, la
introducción de perturbaciones y variaciones en los parámetros del sistema.
Marco Teórico:
Control PID (Proporcional, Integral y Derivativo):
El control PID es un enfoque que combina tres componentes fundamentales para lograr el control de
sistemas dinámicos. El componente Proporcional (P) ajusta la señal de control en proporción al error
actual, el Integral (I) corrige los errores acumulados a lo largo del tiempo y el componente Derivativo
(D) considera la velocidad de cambio del error. El control PID se expresa mediante la siguiente
ecuación general:
Donde:
Amplificador Operacional:
Los amplificadores operacionales son componentes clave en la implementación del control PID. Se
utilizan para amplificar la señal de error y controlar la entrada al motor DC.
Motor de Corriente Continua (DC):
El motor DC es un dispositivo que convierte la energía eléctrica en energía mecánica y se utilizará
como el objeto de control en este experimento. La relación entre el voltaje aplicado al motor y su
velocidad se puede describir mediante una ecuación específica.
El diagrama de bloques siguiente ilustra el sistema en lazo cerrado con el controlador PID:
Implementación del Controlador:
La implementación del controlador PID implica la construcción de un circuito que utiliza

amplificadores operacionales y transistores. A continuación, se detallarán los pasos para crear este
circuito:
Conectar el amplificador operacional al sistema de medición de error.
Establecer las ganancias Kp , Ki , y Kd a valores iniciales.
Ajustar las ganancias para obtener una respuesta deseada en términos de estabilidad y tiempo de
respuesta.
La figura adjunta muestra un esquema del circuito del controlador PID implementado en este
laboratorio:
(Inserta aquí un diagrama esquemático del circuito del controlador PID).
Sistema en Lazo Cerrado con Controlador Proporcional:
En esta fase del experimento, mediremos la velocidad del motor DC y compararemos esta medición
con la referencia deseada. La velocidad se mide utilizando un sensor específico y se compara con la
señal de referencia. Los resultados de esta comparación se registrarán y analizarán. Aquí se presenta
un gráfico que ilustra Variación de la señal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador
Diseño del circuito
El diseño del circuito para el controlador PID que regulará la posición del servomotor de corriente
directa se compone de varios elementos clave. Estos elementos se han seleccionado y configurado
cuidadosamente para lograr un control preciso y eficiente del sistema. El circuito se basa en
principios de electrónica analógica y control automático.
4.1 Sumador y Controlador Proporcional
El circuito se inicia con un sumador y un controlador proporcional. Estos componentes se

implementan utilizando amplificadores operacionales LM741 y resistencias. El sumador se utiliza
para calcular la diferencia entre la señal de referencia (posición deseada) y la señal de salida del
potenciómetro. El controlador proporcional amplifica esta diferencia y produce una señal de
control proporcional al error, según la relación:
Donde:
El controlador proporcional amplifica esta diferencia y produce una señal de control proporcional
al error. Un potenciómetro lineal de 100 K se utiliza para ajustar la ganancia del controlador
proporcional, lo que permite ajustar la velocidad de respuesta del sistema.
4.2 Amplificador de Potencia
La señal de control generada por el controlador proporcional es adecuada para modificar el voltaje
aplicado al motor de corriente directa. Sin embargo, esta señal no tiene la potencia necesaria para
mover el motor por sí sola. Para superar esta limitación, se utiliza un amplificador de potencia
compuesto por transistores PNP y NPN (C2073 y A1011 o equivalentes). Este amplificador
amplifica la señal de control y proporciona la potencia necesaria para controlar el motor.
4.3 Sistema en Lazo Cerrado
El controlador proporcional análogo se conecta al sistema en lazo cerrado. El sistema en lazo

cerrado incluye el motor de corriente directa, el potenciómetro, el controlador PID y el motor
acoplado al potenciómetro de referencia. El potenciómetro de referencia se utiliza para ajustar la
posición deseada. El sistema en su conjunto se encargará de controlar la posición del motor
principal para que coincida con la posición de referencia.
El sistema en lazo cerrado asegura que cualquier desviación entre la posición real y la posición
deseada se reduzca a cero a lo largo del tiempo. La ganancia del controlador proporcional se ajusta
para determinar la velocidad de respuesta del sistema.
4.4 Consideraciones Finales
El circuito se ha diseñado de manera que pueda aplicarse a una variedad de sistemas de control,
siempre que las señales de entrada y salida se mantengan dentro del rango de voltajes y
corrientes "nominales" del controlador. Además, este diseño se puede personalizar y expandir
para controlar otros sistemas, como la velocidad de un motor de CD o el nivel de líquidos en un
tanque.
El objetivo de este circuito es proporcionar una herramienta versátil para la enseñanza y la

comprensión de los conceptos de control automático y electrónica analógica. Su construcción y
configuración pueden ser adaptadas según las necesidades y objetivos específicos del usuario.
5. Conclusiones
En esta sección, puedes agregar tus conclusiones y observaciones sobre el diseño del circuito y
cómo se relaciona con tus objetivos académicos o de proyecto.
Es importante recordar que los valores específicos de las resistencias y los componentes pueden
variar según las necesidades y los recursos disponibles. Por lo tanto, es fundamental realizar
pruebas y ajustes en el circuito para lograr el rendimiento deseado. Además, se pueden incorporar
elementos adicionales, como los controles integral y derivativo, según las necesidades de control
específicas del sistema.
Espero que esta información te ayude a completar tu informe. Si tienes alguna pregunta o
necesitas más detalles, no dudes en preguntar.
Lista de elementos
Motor de CD de imán permanente de 3,6,9 o 12 voltios (máximo 2 amperios).
Dos potenciómetros lineales de 10K ohmios, de una vuelta.
Un acople mecánico para conectar el eje del motor con el eje de un potenciómetro.
Una tabla de conexión o protoboard para ensamblar y probar los circuitos.
Tres amplificadores operacionales LM741.
Cuatro resistencias de 270K ohmios.

Dos resistencias de 39K ohmios.
Una resistencia de 1K ohmios.
Un potenciómetro lineal de 100K ohmios (para el control de ganancia).
Un transistor C2073 o equivalente (PNP).
Un transistor A1011 o equivalente (NPN).
Cables de conexión para interconectar los componentes y circuitos.
CIRCUITO

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Alejandro Josmar Ferrufino Munos

Mayra Dalay Velasquez Antonio

Kadyr Loayza Rodriguez

MATERIA: Control y Automatización Industrial

El Control Proporcional Integral Derivativo (PID) es una técnica fundamental en el campo de la

El propósito de este informe de laboratorio es documentar un experimento donde

Objetivos del Laboratorio:

Este laboratorio tiene los siguientes objetivos:

Implementar un sistema de control PID utilizando amplificadores operacionales para controlar la

Comprender en profundidad cómo se combinan los componentes P, I y D para generar la señal de

Control PID (Proporcional, Integral y Derivativo):

Implementación del Controlador:

La implementación del controlador PID implica la construcción de un circuito que utiliza

Conectar el amplificador operacional al sistema de medición de error.

Establecer las ganancias Kp , Ki , y Kd a valores iniciales.

(Inserta aquí un diagrama esquemático del circuito del controlador PID).

Sistema en Lazo Cerrado con Controlador Proporcional:

4.1 Sumador y Controlador Proporcional

El circuito se inicia con un sumador y un controlador proporcional. Estos componentes se

4.2 Amplificador de Potencia

4.3 Sistema en Lazo Cerrado

El controlador proporcional análogo se conecta al sistema en lazo cerrado. El sistema en lazo

4.4 Consideraciones Finales

El objetivo de este circuito es proporcionar una herramienta versátil para la enseñanza y la

Motor de CD de imán permanente de 3,6,9 o 12 voltios (máximo 2 amperios).

Dos potenciómetros lineales de 10K ohmios, de una vuelta.

Una tabla de conexión o protoboard para ensamblar y probar los circuitos.

Tres amplificadores operacionales LM741.

Cuatro resistencias de 270K ohmios.

Una resistencia de 1K ohmios.

Un potenciómetro lineal de 100K ohmios (para el control de ganancia).

Un transistor C2073 o equivalente (PNP).

Un transistor A1011 o equivalente (NPN).

Cables de conexión para interconectar los componentes y circuitos.

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