5.
Un dispositivo productor de vibraciones consiste de dos ruedas con masas excéntricas (m1), como
se muestra a continuación. Las ruedas giran en direcciones opuestas, pero están sincronizadas, de
modo que las masas no balanceadas llegan a la misma posición vertical al mismo tiempo. Teniendo
en cuenta que la masa total del aparato es (m2), analice la dinámica del sistema, a partir del
comportamiento del estado transitorio, estacionario (errores de posición, velocidad, aceleración).
Así como, la ubicación de sus polos y ceros.
DINAMICA DEL SISTEMA
Para poder comprender el sistema se dividió el ejercicio en 3 partes que comprenden la parte
mecánica y la rotacional de cada una de las ruedas.
Analizando la parte numerada 1, corresponde a un sistema rotacional de una rueda excéntrica lo
que se puede analizar de la siguiente manera.
I = Momento de inercia
b = amortiguador rotacional
k = Resorte
De dicho diagrama obtenemos la siguiente ecuación
𝑏𝑑𝜃(𝑡) 𝐼𝑑2 𝜃(𝑡)
𝑇(𝑡) − 𝑘𝜃(𝑡) − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Si sacamos la transformada de Laplace obtenemos
𝑇(𝑠) − 𝑘𝜃(𝑠) − 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐼𝑠 2 𝜃(𝑠)
Factorizamos → 𝜃(𝑠) y organizamos
𝜃(𝑠)(𝐼𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝑇(𝑠)
Función de transferencia
𝜃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑇(𝑠)
1
𝐺(𝑠) =
𝐼𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Despejamos el momento de inercia para obtener la función de transferencia
1
𝐺(𝑠) = 𝐼
𝑏𝑠 𝑘
𝑠2 + 𝐼 + 𝐼
En este caso la función que obtenemos es de segundo orden por su denominador lo que quiere decir
que tiene 2 polos, por ello utilizaremos la siguiente ecuación:
𝑘𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛𝑠 + 𝑤𝑛2
Para analizar su estado estacionario y transitorio necesitamos valores por lo que supondremos que
los valores son los siguientes:
I = 0,2 kg*m^2
K = 5 N*m/rad
B= 0,4 N*m*s/rad
Reemplazamos en la función de transferencia
1
0,2
𝐺(𝑠) =
0,4𝑠 5
𝑠2 + +
0,2 0,2
5
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 25
𝑤𝑛 = 5
2ζ𝑤𝑛 = 2
2ζ5 = 2
10ζ = 2
ζ = 0,2
Por el Zeta obtenido sabemos que es un sistema sobre amortiguado, es decir, el zeta se encuentra
entre 0 < ζ < 1
Se utilizó en código de Matlab para saber donde se encuentran sus polos en este caso se
encuentran
En la siguiente imagen podemos evidenciar la ubicación de dichos polos
En cuanto a los errores de posición y de velocidad sabemos que al ser un ejercicio de segundo orden
será 0 en ambos casos, sin embargo, en la aceleración será una constante la cual tendremos que
obtener.
𝑘𝑤𝑛2 = 5
𝑘(52 ) = 5
𝑘 = 5/25
𝑘 = 0,2
La gráfica correspondiente a ese sistema será
Analizando la parte numerada 2, corresponde a un sistema rotacional de una rueda excéntrica lo
que se puede analizar de la misma manera que la parte 2, teniendo en cuenta que la rotación es en
dirección horaria, pero al estar sincronizada cuenta con los mismos parámetros.
De dicho diagrama obtenemos la siguiente ecuación
𝑏𝑑𝜃(𝑡) 𝐼𝑑2 𝜃(𝑡)
𝑇(𝑡) − 𝑘𝜃(𝑡) − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
I = Momento de inercia
b = amortiguador rotacional
k = Resorte
De dicho diagrama obtenemos la siguiente ecuación
𝑏𝑑𝜃(𝑡) 𝐼𝑑2 𝜃(𝑡)
𝑇(𝑡) − 𝑘𝜃(𝑡) − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Si sacamos la transformada de Laplace obtenemos
𝑇(𝑠) − 𝑘𝜃(𝑠) − 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐼𝑠 2 𝜃(𝑠)
Factorizamos → 𝜃(𝑠) y organizamos
𝜃(𝑠)(𝐼𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝑇(𝑠)
Función de transferencia
𝜃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑇(𝑠)
1
𝐺(𝑠) =
𝐼𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Despejamos el momento de inercia para obtener la función de transferencia
1
𝐺(𝑠) = 𝐼
2 𝑏𝑠 𝑘
𝑠 + +
𝐼 𝐼
En este caso la función que obtenemos es de segundo orden por su denominador lo que quiere
decir que tiene 2 polos, por ello utilizaremos la siguiente ecuación:
𝑘𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛𝑠 + 𝑤𝑛2
Para analizar su estado estacionario y transitorio necesitamos valores por lo que supondremos que
los valores son los siguientes:
I = 0,2 kg*m^2
K = 5 N*m/rad
B= 0,4 N*m*s/rad
Reemplazamos en la función de transferencia
1
0,2
𝐺(𝑠) =
0,4𝑠 5
𝑠2 + +
0,2 0,2
5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 25
𝑤𝑛 = 5
2ζ𝑤𝑛 = 2
2ζ5 = 2
10ζ = 2
ζ = 0,2
Por el Zeta obtenido sabemos que es un sistema sobre amortiguado, es decir, el zeta se encuentra
entre 0 < ζ < 1
Se utilizó en código de Matlab para saber dónde se encuentran sus polos en este caso se
encuentran
En la siguiente imagen podemos evidenciar la ubicación de dichos polos
En cuanto a los errores de posición y de velocidad sabemos que al ser un ejercicio de segundo orden
será 0 en ambos casos, sin embargo, en la aceleración será una constante la cual tendremos que
obtener.
𝑘𝑤𝑛2 = 5
𝑘(52 ) = 5
𝑘 = 5/25
𝑘 = 0,2
La gráfica correspondiente a ese sistema será
Analizando la parte numerada 3, se evidencia que corresponde a un sistema mecánico a un
movimiento armónico simple, donde una masa m2 se encuentra suspendida sobre dos resortes los
cuales se analizarán como uno solo al ser un sistema simétrico, la parte de abajo se supondrá que
corresponde a una masa la cual llamaremos m3.
De dicho diagrama obtenemos la siguiente ecuación
𝑚2𝑑 2 𝑦1(𝑡)
𝑓(𝑡) − 𝑘𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑦1(𝑡) + 𝑘𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑦2(𝑡) =
𝑑𝑡 2
Al ser realmente m3 una referencia se cancela este termino quedando como tal la
ecuación
𝑚2𝑑 2 𝑦1(𝑡)
𝑓(𝑡) − 𝑘𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑦1(𝑡) =
𝑑𝑡 2
Para continuar asumiremos valores para el ejercicio tales como
m= masa
k = resorte
f(t) =fuerza
Masa=5 kg
Coeficiente resorte=25 N/m
f(t)=5 N
Reemplazamos
5 𝑑 2 𝑦1(𝑡)
5𝑓(𝑠) − 25 𝑦1(𝑡) =
𝑑𝑡 2
Si sacamos la transformada de Laplace obtenemos
5𝑓(𝑠) − 25𝑦1(𝑠) = 5𝑠𝑦1(𝑠)
5𝑓(𝑠) = 5𝑠𝑦1(𝑠) + 25𝑦1(𝑠)
Si sacamos factor común de y1(s)
𝑦1(𝑠)(5𝑠 + 25) = 5(𝑓(𝑠))
Esta seria la respuesta de nuestra función de transferencia
𝑦1(𝑠) 5
=
𝑓(𝑠) 5𝑠 + 25
La cual es de primer orden por lo que no tendrá ceros y tendrá un polo, para obtenerlo
nuevamente usaremos Matlab.
En la siguiente imagen podemos evidenciar la ubicación de dicho polo
La gráfica correspondiente a ese sistema será
Por lo que evidenciamos que el sistema se encuentra estable.
En cuanto al error de posición por ser una ecuación de primer orden sabemos que es cero, en el
error de velocidad será una constante la cual corresponde a la ganancia k que en nuestro caso
corresponde a 5 y en el error de aceleración el valor tenderá al infinito.
SIMULACIÓN SIMULINK
Para ello también se realizó la división de partes por lo que se obtuvo el análisis del sistema
rotacional donde en un mismo sistema se muestran ambas ruedas teniendo en cuenta sus sentidos
de giro y por otro lado el sistema mecánico.
Rotacional:
Tiempo pico
Tiempo Tiempo de estabilización
De respuesta Overshoot
De dicha gráfica podemos concluir que el sistema es estable a partir del segundo 4.1, por lo que se
encuentra dentro del control de estabilización antes de los 4.5 s, al inicio de la gráfica tenemos un
tiempo de respuesta de 0.5 s, también tenemos un tiempo pico de 0.65 s.
Mecánico:
Respuesta estacionaria
Respuesta transitoria
De dicha gráfica podemos concluir que el sistema es estable a partir del segundo 1.1, por lo que al
inicio de la gráfica tenemos una respuesta transitoria, también tenemos un overshoot por debajo
del 5% y el tiempo de respuesta más pequeño posible.
SISTEMA COMBINADO CON RESPUESTAS COMBINADAS
