UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS 1

Control ON/OFF de Velocidad Lineal de

Vehículo de 2 Motores (octubre 2023)
Ivan Dario Curtidor Socha (20192007057), Magda Julieth Moreno Torres (20202007046), Johan Eladio
Ávila Balcázar. (20192007098)

Resumen— En el presente documento se expone el segundo avance

correspondiente al proyecto de un carro control on-off de
II. OBJETIVOS
velocidad lineal, el cual consiste en el modelo matemático de la
planta del sistema, además realizar una breve explicación de la A. Objetivo General:
programación y el desarrollo del software Arduino. Obtener un modelo matemático que permita determinar el
Palabras clave— Avance, Montaje, Sistema, Planta, Arduino. comportamiento de la planta del sistema propuesto.
This document presents the second advance corresponding to the
project of a linear speed on-off control car, which consists of the
mathematical model of the system plant, in addition to a brief
B. Objetivos específicos:
explanation of the programming and software development. 1. Realizar la toma de datos correspondientes a la
Arduino. función de transferencia del sistema.
Index Terms— Advance, Assembly, System, Plant, Arduino. 2. Implementar en un software la información obtenida,
con el fin de obtener una ecuación que modele la
I. INTRODUCCIÓN planta.
3. Realizar la validación del modelo, garantizando un
En esta etapa se busca llevar a cabo la toma de datos de la
porcentaje de error menor al 5%
velocidad lineal del robot evasor de obstáculos, para lo cual se
comienza con realizar un análisis minucioso acerca de qué
sensor emplear para esta labor, estableciéndose que se utilizará III. MARCO REFERENCIAL
el sensor de velocidad encoder, con el cual es posible medir la A. Modelo matemático:
velocidad de rotación de los motores, y con esto saber cuánto Un modelo matemático describe el comportamiento de un
tarda en dar el giro la llanta para posteriormente medir distancia sistema mediante una ecuación (casi siempre de carácter
en tiempo, (cálculo de la razón de cambio de la posición angular diferencial) con una serie de variables de entrada como pueden
con respecto al tiempo). Este modelo de la planta relaciona la ser los factores que influyen en el comportamiento del
entrada y salida del sistema. Para este caso nuestra entrada es fenómeno a analizar y una o varias salidas, el modelo sirve
tiempo y la salida es la velocidad lineal medida por el encoder, como herramienta para predecir futuros resultados en el
es decir la velocidad lineal de toda la planta del carro evasor de comportamiento, en el caso de los procesos físicos que
obstáculos. requieren modelado se usan las ecuaciones de Newton para
Dicha función de transferencia se obtiene por medio de la generar las ecuaciones correspondientes al mismo, para de esa
utilización del software de Matlab, en donde son exportados los manera poder obtener un posible resultado sin la necesidad de
datos que han sido recopilados de las pruebas y posteriormente realizar un proceso de experimentación [1].
son analizados por el software, el cual arroja una función
matemática que relaciona la entrada y la salida que tiene el B. Control ON-OFF:
sistema. El control ON-OFF, también llamado todo-nada o abierto
cerrado, es la forma más simple de control por realimentación,
es un control de dos posiciones en el que el elemento final de
control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el
cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando
el valor de la variable controlada se desvía del valor deseado.
Este método solo acepta dos posiciones para el actuador:
encendido (100%) y apagado (0%). La lógica de
funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable
es mayor el actuador asume una posición, y si la variable es
Fig 1. Montaje de la planta menor el actuador asume la otra posición [2]. Este modo de
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control se caracteriza por tener dos posiciones fijas. Si u(t) es E. Planta:

la salida de control y e(t) la señal de error, su funcionamiento Puede ser parte de un equipo, tal vez un conjunto de elementos
queda descrito tanto por la figura como por su expresión de una máquina que funcionan juntos y cuyo obje4tivo es
matemática: efectuar una operación particular.[4]
La planta se considera una parte del sistema que recibe una
señal del controlador y realiza una acción determinada.

F. Arduino:
Podemos definir a Arduino como una plataforma fácil de usar
para hacer aplicaciones y prototipos que necesitan un sistema
de control electrónico, para esto Arduino cuenta con un
software Abierto para programación llamado Arduino IDE y
con tarjetas electrónicas de hardware Abierto donde puedes
descargar la programación y ejecutarla. Explicado de una mejor
Fig 2. Control On-Off.
manera, la electrónica actual se compone de dos partes, una
parte física llamada Hardware (tarjetas y dispositivos
electrónicos que componen un aparato) y una parte
C. Sistema: programable llamada Firmware (los programas que son
Está formado por un conjunto de dispositivos de diverso orden. ejecutados en dispositivo electrónicos), esto es como si cada
Pueden ser de tipo eléctrico, neumático, entre otros. Debe dispositivo electrónico tuviera un pequeño computador dentro
contar con al menos 3 elementos base.[2] (microcontrolador) que se programa para ejecutar una función
• Una variable que controlar específica, por esta razón Arduino cuenta tanto con el software
• Un actuador como el hardware.[5], [6]
• Un punto de referencia o set-point

D. Diagrama de bloques:
Se llama diagrama de bloques al gráfico que muestra cómo
funciona a nivel interno un sistema. Dicha demostración se
realiza a través de distintos bloques con sus vínculos,
permitiendo de este modo evidenciar la organización del
conjunto.
Los diagramas de bloques suelen emplearse para graficar los
procesos productivos. Colocando la materia prima en el bloque
superior, luego se van detallando las sucesivas etapas del
Fig 4. Arduino uno.
proceso hasta llegar al producto terminado (el último
En la figura 4 se puede observar la placa física de Arduino
bloque).[3]
UNO, algunas de las partes que se pueden observar son las
siguientes:
• Alimentación USB/5v DC: El Arduino UNO puede
ser alimentado desde un cable USB de tipo B o mini
procedente de tu ordenador o desde una fuente de
alimentación entre 6V y 18V. En la imagen de arriba,
la conexión USB está etiquetada y el conector de la
fuente de alimentación.[7]
Fig 3. Diagrama de bloques. • Conexiones: Los pines o conexiones de Arduino se
utilizan para conectar los cables que se van a necesitar
En la figura 3 se puede evidenciar que la punta de flecha que para construir un circuito. Este tipo de conexiones
señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se tiene varios pines, cada uno de los cuales está impreso
aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen en la placa y se utilizan para diferentes funciones:
como señales. Reset: Permite el reseteo del microcontrolador.
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5V y 3.3V: la clavija de 5V suministra 5 voltios de H. Motorreductor:

energía, y la clavija de 3.3V suministra 3.3 voltios de Se conoce como motorreductor a una máquina muy compacta
energía. La mayoría de los componentes simples que combina un reductor de velocidad y un motor. Estos van
usados con el Arduino funcionan bien con 5 o 3.3 unidos en una sola pieza y se usa para reducir la velocidad de
voltios. un equipo de forma automática.
GND: Hay varios pines GND en Arduino, se usan Principalmente un motorreductor basa su funcionamiento en
para conectar a tierra el circuito. reducir la velocidad de las máquinas. Cuando estas superan en
VIN: Se usa para conectar la alimentación de la placa fuerza al equipo que desea mover, un reductor de velocidad es
con una fuente externa de entre 6 y 12VDC.[7] la solución. La particularidad de estos modelos es que incluyen
• Puertos de entrada analógicos: El área de pines bajo un motor que permite la reducción. Podemos resumir sus
la etiqueta ‘Analog In’ (A0 a A5 en la UNO) son los funciones en un variador de velocidad y par.[10]
pines de entrada analógica. Estos pines pueden leer la
señal de un sensor analógico y convertirla en un valor
digital que podemos leer e interpretar.[7]
• Pines digitales: Estos pines se pueden utilizar tanto
para la entrada digital (como para indicar si se pulsa
un botón) como para la salida digital (como para
alimentar un LED).[7]

G. Sensor Ultrasónico:
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la
distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal
emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que
retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la Fig 6. Motorreductor.
distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la En la figura 6 se puede observar un motorreductor con voltaje
recepción. de operación de 3v hasta 12v con RPM entre 80 y 300, cuenta
La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula: con caja reductora plástica.[11]
Distancia L = 1/2 × T × C
donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión y la I. Puente H:
recepción, y C es la velocidad del sonido. (El valor se multiplica El puente H es un circuito electrónico que permite a un motor
por 1/2 ya que T es el tiempo de recorrido de ida y vuelta).[8] eléctrico DC girar en ambos sentidos, avanzar y retroceder.
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos
integrados, pero también se pueden construir a partir de
componentes eléctricos y/o electrónicos.[12]

Fig 5. Sensor ultrasónico HC-SR04.

En la figura 5 se puede observar el sensor ultrasónico HC-SR04,
que cuenta con 4 entradas:
• VCC: Entrada analógica de 5V DC[9]
• TRIG: Disparo del ultrasonido.[9] Fig 7. Sensor ultrasónico HC-SR04.
• ECHO: Recepción del ultrasonido.[9] En la figura 7 se puede observar un puente H ya ensamblado.
• GND: Entrada 0V.
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IV. METOLOGÍA

A. Investigación:
En primer lugar, se lleva a cabo la investigación
correspondiente para la realización del montaje, evaluando de
esta forma, todos aquellos requerimientos necesarios para la
puesta a punto del robot seguidor de línea y por consiguiente
los materiales para su ejecución. Se determinan los
componentes necesarios y el software requerido para el
funcionamiento del sistema, así como también se compara y se
opta por los materiales que presentan mejores cualidades. Se
realiza un listado de los componentes necesarios y acto seguido
se procede a realizar la cotización y compra de los mismos.

B. Ensamble:
Con la selección de los materiales y componentes electrónicos Fig 9. Tabla de datos
adecuados, se procede a realizar el ensamble y programación de En la figura 9 se puede observar la tabla de datos.
estos, consecuentemente se comienza a comprobar la calidad
del diseño y su posterior funcionamiento.

C. Pruebas Físicas y Comparación

Una vez se tiene el montaje ensamblado, se realizan pruebas
físicas en las cuales se procede a observar el funcionamiento del
robot y se empiezan a realizar mejoras para disminuir el error.

D. Creación de modelo
Con los datos obtenidos se prosigue a crear un modelo que
permita describir el sistema, la creación del mismo, se hacé con
ayuda de System Identification de MATLAB a partir de los
datos obtenidos anteriormente.

E. Comparación de datos y validación Fig 10. Gràfica de tabla de datos fig 9

Se realiza la comparación con los datos que se obtienen del
modelo con los experimentales, para determinar el porcentaje En la figura 10 se puede observar la gráfica obtenida de la tabla
de error entre estas dos partes se hace mediante métodos de de datos de la figura 9
cálculo de error entre dos funciones, si el error calculado es
menor al 5%, el modelo será válido.

V. ACTIVIDADES Y RESULTADOS
Fig 11. Funciòn de transferencia
A. Planteamiento diagrama de bloques:
En la figura 11 se puede observar la función de transferencia que
muestra MatLab

1. Los datos obtenidos, son exportados a Matlab y con

el aplicativo System Indentification se obtiene la
función de transferencia del sistema.

Fig 8. Diagrama de bloques del sistema

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En la figura 14 se puede observar el resultado obtenido de la

función de transferencia

Fig 12. System Identification

En la figura 12 se puede observar las gráficas obtenidas en
Matlab

Fig 15. Tabla de datos

En la figura 15 se puede observar la tabla de datos.

Fig 13. Gràficas MatLab

En la figura 13 se observan las gráficas que arroja MatLab, tanto

de entrada como de salida.

Con lo anteriormente propuesto se obtuvo un resultado del 83.17%

como se observa en la figura 14 mostrada acontinuación Fig 16. Gràfica de tabla de datos fig 15

En la figura 16 se puede observar la gráfica obtenida de la tabla

de datos de la figura 15

Fig 17. Funciòn de transferencia

En la figura 17 se puede observar la función de transferencia que

muestra MatLab
Fig 14. Gràficas Función de transferencia
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1. Los datos obtenidos, son exportados a Matlab y con

el aplicativo System Indentification se obtiene la
función de transferencia del sistema.

Fig 20. Gràficas Función de transferencia

En la figura 20 se puede observar el resultado obtenido de la
función de transferencia
Fig 18. System Identification
En la figura 18 se puede observar las gráficas obtenidas en
Matlab VI. CRONOGRAMA

Fig 19. Gràficas MatLab

Fig 21. Cronograma.
En la figura 19 se observan las gráficas que arroja MatLab, tanto El cronograma planteado en la figura 21, resume en términos
de entrada como de salida. de semanas las actividades planteadas anteriormente, teniendo
en cuenta los tiempos óptimos para la realización de estas. Las
Con lo anteriormente propuesto se obtuvo un resultado del 78.41% casillas en color rojo son las semanas que ya fueron
como se observa en la figura 14 mostrada a continuación completadas.

VII. ALCANCES Y LIMITACIONES

Alcances:
A. Aplicación del control on-off de velocidad lineal del
robot
B. Lograr que el vehículo logre realizar la trayectoria sin
perturbaciones ni problemas
C. Obtener un modelo matemático que tenga un error
menor al 5%

Limitaciones:
A. Uso de sistema de control On-Off
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B. Al trabajar con motorreductores y sensores de un valor como-funciona-que-puedes-hacer-uno

no muy alto el vehículo presentará velocidad media de (accessed Feb. 13, 2023).
funcionamiento ya que se aumenta demasiado, los sensores no
tendrán la capacidad de detectar el obstáculo a tiempo [7] F. Leon, “¿Qué es Arduino y para qué
sirve?” https://dynamoelectronics.com/que-
es-arduino-y-para-que-sirve/ (accessed Feb.
VIII. PRESUPUESTO
13, 2023).
[8] Aula 21, “Arduino: todo lo que necesitas
Cantidad Materiales Precio Unidad Precio Total
saber.”
1 Kit carro en madera $ 75.000 $ 75.000
1 Arduino UNO $ 60.000 $ 60.000
https://www.cursosaula21.com/arduino-todo-
3 SENSOR DE ULTRASONIDO HCSR04 (2 A 450CM) $ 7.000 $ 21.000 lo-que-necesitas-saber/ (accessed Feb. 19,
1 Protoboard 8.5 cm X 5.5 cm $ 9.000 $ 9.000 2023).
1 Modulo plaqueta L298 $ 17.000 $ 17.000 [9] Anónimo, “¿Qué es un sensor ultrasónico?”
1 Rueda loca $ 5.000 $ 5.000 https://www.keyence.com.mx/ss/products/se
1 Modulo rele de 4 canales 5V arduino $ 30.000 $ 30.000
nsor/sensorbasics/ultrasonic/info/#:~:text=Co
2 Sensor encoder óptico de velocidad herradura FC-03 $ 8.000 $ 16.000
mo%20su%20nombre%20lo%20indica,la%2
1 Gastos Varios $ 150.000 $ 150.000
1 Mano de obra $ 400.000 $ 400.000
0emisión%20y%20la%20recepción
SUBTOTAL $ 783.000
(accessed Feb. 13, 2023).
ERROR 10 % $ 78.300 [10] Ja-Bots, “Sensor HC-SR04 ultrasonico.”
TOTAL $ 861.300 https://ja-bots.com/producto/sensor-hc-sr04-
Fig 22. Tabla de Presupuesto. ultrasonico/ (accessed Feb. 19, 2023).
[11] Anónimo, “Qué es un motorreductor?”
La tabla de presupuesto planteada en la figura 22, muestra el https://www.roydisa.es/archivos/5419#:~:text
presupuesto de los elementos necesarios para realizar el =¿Qué%20es%20un%20motorreductor%3F,
ensamble físico del sistema. un%20equipo%20de%20forma%20automáti
ca (accessed Feb. 13, 2023).
IX. REFERENCIAS [12] la casa de la banda, “Motorreductor Plástico
[1] K. Ogata, Dinámica de Sistemas. México: Amarillo Doble Eje / 3 A 6 Voltios /.”
PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, https://www.lacasadelabanda.com/product/m
S.A, 1987. otorreductor-plastico-doble-eje/ (accessed
[2] S. Unsa, “Sistema control on-off,” 2012. Feb. 19, 2023).
[Online]. Available: [13] Ingeniería Mecafenix, “¿Qué es un puente
https://es.slideshare.net/shuaranca/sistema- H?,” May 03, 2017.
controlonoff. (accedido el 12 de febrero de
2023).
[3] S. A. Castaño Giraldo, “Diagrama de
Bloques en Sistemas de Control.”
https://controlautomaticoeducacion.com/cont
rol-realimentado/diagrama-de-bloques/
(accessed Feb. 13, 2023).
[4] Mayur Gandhi, “¿Qué es un sistema de
control?”
[5] Anónimo, “Ingenieria Control Clasico,” 2014.
[6] Y. Fernández, “Qué es Arduino, cómo
funciona y qué puedes hacer con uno,” Sep.
23, 2022.
https://www.xataka.com/basics/que-arduino-