Lugar Geométrico de Las Raices
Lugar Geométrico de Las Raices
Lugar Geométrico de Las Raices
GEOMÉTRICO DE
LAS RAICES
R(s) C(s) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
+- G(s) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
Ec. Característica: 1+G(s)H(s)=0
H(s)
G(s)H(s)= -1 G(s)H(s) es un numero complejo
(𝑠+1)
1+𝓒 =0 𝑠 + 2 + 𝑗3 𝑠 + 2 − 𝑗3 + 𝓒 (𝑠 + 1)=0
(𝑠+2+𝑗3)(𝑠+2−𝑗3)
𝑠1,2 = −2 j3 (𝓒=0); 𝑐1= −1 (𝓒 )
X
Como saber si un punto pertenece a un LGR sin trazarlo?
El lugar geométrico de las raíces (LGR) son las raíces de un sistema en lazo cerrado
que cumplen con la condición de ángulo Seleccionar un punto de prueba y verificar la
condición de ángulo
EJERCICIO
Trazar el LGR
1
Determinar el LGR de: 𝐺 𝑠 = 𝐻 𝑠 =1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
n=3, m=0
4. Ángulo de las Asíntotas
2𝑘+1 180° 2𝑘+1 180°
𝜃𝑎𝑠𝑡 = = =(2k+1)60°
𝑛−𝑚 3
Despejamos para K: 𝐾 = −𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 = −𝑠 3 − 3𝑠 2 − 2𝑠
𝑑𝐾
Diferenciando la ecuación con respecto a s: = −3𝑠 2 − 6𝑠 − 2 = 0
𝑑𝑠
𝝈𝒓 𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟒𝟐𝟐 pertenece al LGR
𝒔𝟐 = −𝟏. 𝟓𝟕 No pertenece al LGR
6. Ganancia crítica y punto de cruce por eje imaginario 1+KG(s)H(s)= 0
1 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 +𝐾 𝑠 3+3𝑠2+2𝑠+𝑘
1+KG(s)H(s)= 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) = 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 = 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 = 0
En el cruce del eje imaginario: s=jw
(𝑗𝑤)3 +3(𝑗𝑤)2+2 𝑗𝑤 +𝐾 −𝑗𝑤 3−3𝑤2+𝑗2𝑤+𝑘 −3𝑤2+𝑘 +𝑗(−𝑤3+2𝑤)
1+KG(jw)H(jw)= = = =0
𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)(𝑗𝑤+2) 𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)(𝑗𝑤+2) 𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)(𝑗𝑤+2)
−𝑤 3 + 2𝑤 = 0 𝑤= 2
−3𝑤 2 + 𝑘 = 0 k=6