Universidad de Guadalajara

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías

Proyecto Final - Control de posición para levitador magnético

Ingeniería de Control

Profesor de la Asignatura
Dr. Eduardo Ruiz Velázquez

Presentan
Cortés Jacinto Axel David
Garces González Martín Israel
Ladrón de Guevara Mace Richard Clay
Navarro Saldaña Iván Oswaldo
Ríos Hernández Jorge Alberto
Objetivo y descripción del proyecto
La levitación magnética es el fenómeno que se presenta cuando un campo magnético lo
suficientemente fuerte vence a la fuerza de gravedad y permite mantener en equilibrio a una
determinada distancia de un objeto. Por el teorema de Earnshaw, que establece que una carga
puntual en presencia de un campo eléctrico no puede mantenerse en equilibrio cuando
solamente está sometida a fuerzas electrostáticas, resulta imposible mantener un objeto en
equilibrio si el campo es constante, esto es análogo al experimento del péndulo invertido, donde
hallar un punto donde se quede quieto al solo ponerlo resulta complicado, sin embargo, si se
comienza a mover la base donde descansa el péndulo, es posible encontrar un punto de
equilibrio. De manera similar, si al electroimán que genera el campo magnético se controla su
corriente, es posible ajustar la fuerza magnética sobre el objeto, disminuyéndola si se acerca
demasiado o aumentándole si se aleja.
La principal aplicación de este experimento se encuentra en los trenes de alta velocidad, que
utilizan el principio de levitación magnética para alcanzar velocidades muy superiores a sus
contrapartes de rodamiento, esto debido a que la fricción es prácticamente nula, de manera que
toda la energía es convertida en movimiento. En el presente proyecto se limitará a mantener
una bola de acero en una posición constante al aplicar el campo magnético.

Descripción Levitador Magnético Quanser:

Consiste en un sistema de un solo grado de libertad el cual permite al usuario “elevar” una
esfera metálica de manera vertical mediante el accionamiento de una bobina que genera una
atracción magnética.

• Parámetros:
La distancia entre la esfera metálica situada en el pedestal de plástico de manera inicial y el
electroimán es de 14mm, el sistema cuenta con dos sensores para el control de este;
Para el control de la distancia de la esfera metálica se tiene un sensor fotosensible incorporado
en el pedestal de plástico, mientras que la bobina cuenta con su propio sensor para recabar
lecturas de la corriente que esta utiliza para lograr su propósito.

La fuerza entre el electroimán y la esfera metálica es concretamente no lineal, justamente el

electroimán cuenta con su propia dinámica la cual debe de ser compensada.

Diagrama ilustrativo de la dinámica del sistema de levitación magnética.

 • Especificaciones del sistema:

-Sistema de un solo grado de libertad vertical (hacia arriba y hacia abajo).

-Sensor de corriente del sistema es analógico
-Sensor de posición ajustable mediante el uso de compensadores.
-El sistema es fácil de conectar e instalar además de contar con una compatibilidad total con el
software Matlab, Simulink, LabVIEW y Maple.
-Diseño de arquitectura abierta, brindando la libertad a los usuarios de diseñar y emplear un
controlador propio.

• Especificaciones Técnicas:

Masa del dispositivo 3,8 kg

Dimensiones Altura x Anchura x Longitud 15.1cm, 15.1cm, 27.6 cm

Sensibilidad del sensor de posicionamiento 0.28cm/V

Inductancia del alambre 412.5mH

Resistencia del alambre 10ohm

Número de vueltas de la bobina del alambre 2450

Longitud del alambre 8.25 cm

Radio del núcleo de alambre 0.8 cm

Constante de fuerza de electroimán 6.53 x10^-5 N.m^2/A^2

Resistencia del sensor de corriente 1 ohm

Radio de la esfera metálica 1.27cm

Masa de la esfera metálica 0.068kg

Recorrido de la esfera metálica 1,4 cm

Constante de permeabilidad magnética 4𝛑*10^-7H/M

• Especificaciones concretas de estación de trabajo:

Planta Levitador magnético

Entorno de diseño de Add-on Quanser, Simulink, MATLAB, Maple, LabVIEW

control

Documentación Guía de inicio rápido, manual de usuario, instrucciones y libros

de práctica.

Compatibilidad Microsoft Windows, NI Compact Rio

Receptores de datos Quanser Q2-USB, Q8-USB, QPID/QPIDe, o NI CompactRIO

con dos Quanser Q1-cRIO modules

Amplificador Quanser VoltPAQ-X1 amplificador lineal de voltaje

Modelado matemático
En la imagen se observa un esquemático simplificado
de las partes que componen el sistema. A partir de
aquí es posible obtener información, como que el
sistema consta de dos partes: una electromecánica y
una eléctrica.
La parte eléctrica está conformada por un circuito RL
simple, de manera que al aplicar la Ley de voltajes de
Kirchhoff se obtiene la siguiente ecuación diferencial
de primer orden:
𝑑𝐼
𝑉 =𝐼∗𝑅+𝐿
𝑑𝑡
La parte mecánica se puede analizar mediante un diagrama de
cuerpo libre sobre la esfera, el cual se muestra en la imagen a
continuación. De este modo es posible conocer las dos fuerzas que
actúan en la esfera. Por la segunda ley de Newton se tiene que
∑ 𝐹→ = 𝑚 ∗ 𝑎→
Así, dado que también es de interés la distancia del objeto con
relación al electroimán, es posible llegar a la siguiente expresión
𝜕 2ℎ
𝑚 2 = 𝑚𝑔 − 𝑓𝑒𝑙−𝑚𝑎𝑔
𝜕𝑡
En este caso, la fuerza electromagnética es negativa debido a que se toma como referencia la
distancia de la esfera en relación con el electroimán, de manera que la fuerza producida por el
electroimán se presenta en dirección contraria a la fuerza de gravedad.
Para definir la fuerza producida por el electroimán es necesario realizar un análisis un poco
más exhaustivo. La fuerza electromagnética se refiere a aquella que es generada por un campo
magnético sobre un dipolo magnético, en este caso, el campo es generado por el paso de
corriente sobre un inductor. Una de las formas de obtener una expresión para el valor de la
fuerza es a través del gradiente de energía
→
𝜕𝑊𝑚𝑥 𝑊𝑤𝑦 𝑊𝑚𝑧
𝑓𝑒𝑙−𝑚𝑎𝑔 = 𝛻𝑊𝑚→ = ( , , )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Dado que se requiere la energía almacenada por el campo electromagnético, es necesario
calcularla, para ello se debe recordar que la energía se puede expresar en términos de la potencia
mediante la operación
𝑡
𝑊 = ∫ 𝑃𝑑𝑡
0
Como se está trabajando con energía eléctrica, la potencia se puede calcular mediante el
producto del voltaje por la corriente en el elemento, de esta manera, la energía almacenada
tiene la forma
𝑡 𝑡 𝑡 𝐼
𝑑𝐼 1
𝑊 = ∫ 𝑃𝑑𝑡 = ∫ 𝑉𝐼𝑑𝑡 = ∫ 𝐼𝐿 𝑑𝑡 = 𝐿 ∫ 𝐼𝑑𝐼 = 𝐿𝐼 2
0 0 0 𝑑𝑡 0 2
Con la expresión para la energía, es posible calcular la fuerza electromagnética, dado que en el
sistema solo se trabaja con un eje, es posible igualar los otros términos a 0, de esta manera la
fuerza viene dada por la siguiente expresión
→
𝐼 2 𝜕𝐿(𝑥)
𝑓𝑒𝑙−𝑚𝑎𝑔 =
2 𝜕𝑥
La inductancia L(x) se puede representar como la suma de la inductancia del electroimán en
ausencia de la esfera y su cambio al colocar la misma, es decir
𝐿0 𝑥0
𝐿(𝑥) = 𝐿𝐼 +
𝑥
Donde
● 𝐿𝐼 es la inductancia del electroimán sin la esfera
● 𝐿0 es la inductancia adicional al colocar el objeto en una posición 𝑥0
Sustituyendo el valor de la inductancia en la ecuación de la fuerza electromagnética, y
realizando algunas simplificaciones se tiene que
 𝐼2
𝐹𝑒𝑙−𝑚𝑎𝑔 = 𝐾𝑚 2
2𝑥

Donde 𝐾𝑚 es la constante de fuerza electromagnética (𝐾𝑚 = 10−7 𝑁 ⋅ 𝑠 2 ⋅ 𝐶 −2 )

De esta manera, sustituyendo la ecuación de la fuerza en la segunda ley de Newton a partir del
diagrama de cuerpo libre resulta en
𝜕2ℎ 𝐾𝑚 𝐼 2
𝑚 2 = 𝑚𝑔 − 𝑓𝑒𝑙−𝑚𝑎𝑔 = 𝑚𝑔 −
𝜕𝑡 2𝑥 2
Resolviendo para la aceleración se tiene una ecuación de movimiento no lineal
𝜕2ℎ 𝐾𝑚 𝑖(𝑡)2
=𝑔−
𝜕𝑡 2 2𝑚ℎ(𝑡)2
Así, las ecuaciones diferenciales que determinan la dinámica del sistema son
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉 = 𝑖(𝑡) ⋅ 𝑅 + 𝐿
𝑑𝑡
𝜕2ℎ 𝐾𝑚 𝑖(𝑡)2
=𝑔−
𝜕𝑡 2 2𝑚ℎ(𝑡)2
Se aprecia que se trata de un sistema no lineal, pues hay una función dependiente con un grado
mayor a 1, por lo que para encontrar la función de transferencia es necesario linealizar el
sistema. Para esto, es necesario recurrir a la representación en espacio de estados, si se asume
que el sistema solo tiene un grado de libertad, se puede considerar como un sistema SISO
(Single Input Single Output), donde la entrada es el voltaje aplicado al electroimán y la salida
es la altura de la esfera. Las variables de estado para el sistema se recomiendan que sean de la
forma
𝑑ℎ
𝑥1 = ℎ, 𝑥2 = ,𝑥 = 𝑖
𝑑𝑡 3
Así, las ecuaciones de estado resultantes son

Si se tienen en cuenta las características del sensor y el actuador, es posible escribir las
ecuaciones de estado como
= 𝑓1 (𝑥, 𝑢)

= 𝑓2 (𝑥, 𝑢)
De esta manera, es posible linealizar el sistema obteniendo la matriz Jacobiana sobre las
ecuaciones de estado en el punto de equilibrio
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
̃1̇
𝑥 0 1 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝑥 ̃1 𝜕𝑢 2𝑔 𝑥
̃1
( ̇ )= ( ) + 𝑢̃ (𝜕𝑓 ) = [ ]
0 𝑥( ) + ( −2𝑘 )
𝑥
̃2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝑥 ̃2 2 ̃2 𝑣
𝜕𝑢 ℎ0 𝑖0
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ]
Donde ̃𝑥1 = 𝑥1 − 𝑥0 , 𝑥
̃2 = 𝑥2 − 𝑥0 y 𝑢̃ = 𝑢 − 𝑢0 son las variables restando las condiciones de
equilibrio.
Utilizando la representación en espacio de estados para un sistema lineal e invariante en el
tiempo, es posible expresar la ecuación anterior de manera
𝑥̃̇ = 𝐴𝑥̃ + 𝐵𝑢̃
0 1
𝐴 = [2𝑔 0]
ℎ0
0
𝐵 = (−2𝑘𝑣 )
𝑖0
Para obtener la función de transferencia de un sistema SISO se utiliza el gradiente para así tener
una función linealizada, a la cual se le aplicará la transformada de Laplace.
𝜕 2ℎ 𝐾𝑚 𝑖(𝑡)2
=𝑔− = 𝑓(ℎ, 𝑖)
𝜕𝑡 2 2𝑚ℎ(𝑡)2
𝐻
𝑓̃(ℎ, 𝑖) = 𝛻𝑓(ℎ0 , 𝑖0 ) ∙ ( )
𝐼
Con 𝐻 = ℎ − ℎ0 e 𝐼 = 𝑖 − 𝑖0 siendo la altura y corriente de equilibrio respectivamente.
𝜕 2ℎ 𝐻 2𝑔 2𝑔𝑘𝑣
2
= 𝑓̃(ℎ, 𝑖) = 𝛻𝑓(ℎ0 , 𝑖0 ) ∙ ( ) = 𝐻− 𝐼
𝜕𝑡 𝐼 ℎ0 𝑖0
Al aplicarse transformada de Laplace a la expresión anterior se tiene que
2𝑔 2𝑔𝑘𝑣
𝑠 2 𝐻(𝑠) = 𝐻(𝑠) − 𝐼(𝑠)
ℎ0 𝑖0
𝐻(𝑠) −𝑘𝑢
= 2
𝐼(𝑠) 𝑠 − 𝑘ℎ
Donde
2𝑔𝑘𝑣
𝑘𝑢 =
𝑖0
2𝑔
𝑘ℎ =
ℎ0

Esta función de transferencia puede expresarse en términos de la ganancia de DC ( 𝐾𝑏 ) y la

frecuencia natural en lazo abierto del sistema (𝜔𝑏2 )
𝐻(𝑠) 𝐾𝑏 𝜔𝑏2
= 2
𝐼(𝑠) 𝑠 − 𝜔𝑏2
Bibliografía

[1 H. D. Young y R. A. Freedman, Física Universitaria con Física Moderna Volumen 2,

] Ciudad de México: Pearson, 2009.
[2 J. C. M. Moreno, «Universidad Politécnica de Cataluña,» 9 Marzo 2010. [En línea].
] Available: https://core.ac.uk/download/pdf/41797313.pdf. [Último acceso: 9 Noviembre
2023].
[3 P. S. Bas, «Universidad Pontificia Comillas,» 11 Julio 2018. [En línea]. Available:
] https://repositorio.comillas.edu/rest/bitstreams/157099/retrieve. [Último acceso: 9
Noviembre 2023].
[4 T. Martín Blas y A. Serrano Fernández, «Electrostática,» UPM, 3 Abril 2009. [En línea].
] Available: https://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/electro/fuerza_electr.html.
[Último acceso: 9 Noviembre 2023].
[5 E. M. Rodríguez, «Academia de Ciencias de la Región de Murcia,» Instituto de España,
] 9 Julio 2005. [En línea]. Available: https://www.um.es/acc/levitacion-magnetica-por-el-
prof-dr-d-ernesto-martin-rodriguez-academico-numerario/. [Último acceso: 9 Noviembre
2023].
[6 R. R. Boix y F. Medina, «Teoremas que se derivan de las ecuaciones de Pisson y
] Laplace,» 7 Diciembre 2007. [En línea]. Available:
https://personal.us.es/boix/uploads/pdf/electromagnetismo/teoremas_poisson_laplace_pr
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