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    Actividad Brazo Robótico

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    Este documento describe un brazo robótico y cómo modelar su estructura usando matrices de transformación. Explica que un brazo robótico consiste en una serie de vástagos de longitud fija conectados por articulaciones que permiten la rotación. Para modelar el movimiento, cada vástago requiere su propio sistema de coordenadas. Las matrices de transformación T_i se usan para calcular la posición de un vástago en relación con el vástago anterior después de una rotación y traslación. La composición de estas matrices proporciona la pos

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    Actividad Brazo Robótico

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    Este documento describe un brazo robótico y cómo modelar su estructura usando matrices de transformación. Explica que un brazo robótico consiste en una serie de vástagos de longitud fija conectados por articulaciones que permiten la rotación. Para modelar el movimiento, cada vástago requiere su propio sistema de coordenadas. Las matrices de transformación T_i se usan para calcular la posición de un vástago en relación con el vástago anterior después de una rotación y traslación. La composición de estas matrices proporciona la pos

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    Actividad brazo robótico

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    Este documento describe un brazo robótico y cómo modelar su estructura usando matrices de transformación. Explica que un brazo robótico consiste en una serie de vástagos de longitud fija conectados por articulaciones que permiten la rotación. Para modelar el movimiento, cada vástago requiere su propio sistema de coordenadas. Las matrices de transformación T_i se usan para calcular la posición de un vástago en relación con el vástago anterior después de una rotación y traslación. La composición de estas matrices proporciona la pos

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    Matemática Analítica 4 - MA463

    Brazo Robótico

    Brazo robótico

    Los robots son mecanismos que utilizan la energía


    eléctrica para hacer transformaciones mecánicas a través
    de las cuales se realiza una tarea. La mayoría de robots
    industriales son máquinas de posición fija que efectúan
    rotaciones y traslaciones para poder alcanzar
    determinados puntos del espacio en donde se debe
    efectuar una tarea. Un brazo robótico consiste de una
    serie de vástagos de longitud fija conectados en
    articulaciones donde pueden rotar. En consecuencia, cada vástago rota en el espacio o (mediante
    el efecto de los otros vástagos) se traslada paralelo a sí mismo, o se mueve mediante una
    combinación (composición) de rotaciones y traslaciones. La mayoría de robots están dotados de
    software especial y un delicado sistema de control que les permite efectuar tareas especializadas
    tales como soldar, pintar, hacer reparaciones eléctricas etc.

    CASO DE ESTUDIO

    El siguiente robot se conoce como CANADARM y fue diseñado especialmente para realizar tareas
    en diversas misiones espaciales.

    A continuación modelaremos la estructura del robot por medio de tres piezas unidas por enlaces y
    supondremos todo el movimento como plano a fin de simplificar el análisis.

    Para modelar un brazo robótico, es necesario proporcionar a cada vástago su propio sistema
    coordenado (llamado marco) para luego examinar cómo se mueve un vástago en relación con
    aquellos con los que está directamente conectado. Para ser específico, sean 𝑋𝑖 y 𝑌𝑖 los ejes
    coordenados del vástago 𝐴𝑖 el mismo que está alineado con el eje 𝑋𝑖 . La longitud del vástago 𝐴𝑖
    se denota mediante 𝑎𝑖 y el ángulo entre 𝑋𝑖 y 𝑋𝑖−1 se denota por 𝜃𝑖 . La articulación entre 𝐴𝑖 y
    𝐴𝑖−1 está en el punto (0, 0) con respecto a 𝐴𝑖 y (𝑎𝑖−1 , 0) relativo a 𝐴𝑖−1 . Por tanto, en relación
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    MATEMÀTICA ANALÍTICA 4-MA463
    con 𝐴𝑖−1 , el sistema coordenado para 𝐴𝑖 rotó un ángulo de 𝜃𝑖 y luego se trasladó a lo largo del
    𝑎
    vector ( 𝑖−1 ) (figura).
    0

    𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 -sen𝜃𝑖 𝑎𝑖−1


    La matriz de la forma: 𝑇𝑖 = ( sen𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 0 )
    0 0 1

    Se usa para calcular la posición final del extremo del vástago 𝐴𝑖 cuando ha rotado un ángulo 𝜃𝑖 en
    el sistema de coordenadas del vástago 𝐴𝑖−1 (el vástago previo). Para usar tal matriz es necesario
    escribir las coordenadas cartesianas(𝑥, 𝑦) como COORDENADAS HOMOGÉNEAS (𝑥, 𝑦, 1). La
    ventaja principal de usar las matrices 𝑇𝑖 es que luego de transformar el extremo del último vástago
    (el n-ésimo vástago) respecto a las coordenadas del penúltimo vástago con ayuda de la matriz 𝑇𝑛 ,
    se puede transformar el penúltimo vástago con la matriz 𝑇𝑛−1 y así sucesivamente. Al final, la
    matriz de transformación del extremo del último vástago respecto al sistema de coordenadas del
    primer vástago será la composición 𝑇2 ∘ 𝑇3 .∘. . . .∘ 𝑇𝑛 . (que es equivalente a multiplicar matrices)

    Considere las longitudes de los vástagos 𝑎1 = 6, 𝑎2 = 4 y 𝑎3 = 4 ( en metros).

    a. En una posición como la mostrada en la figura. ¿Cómo se usarían las matrices 𝑇𝑖 para
    determinar la posición del extremo del vástago1, vástago 2, vástago 3 en relación al sistema
    de coordenadas 𝑋1 𝑌1 ?
    b. ¿Puede verse el movimiento del extremo del vástago 3 como una composición de
    transformaciones? .
    𝜋
    c. Suponga que el vástago 2 gira respecto al vástago 1 un ángulo de 3 y que el vástago 3 gira
    𝜋
    respecto al vástago 2 un ángulo de 6 . Calcule la posición del extremo del vástago 3 respecto
    al sistema 𝑋1 𝑌1 .

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    MATEMÀTICA ANALÍTICA 4-MA463

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