Apéndice A Relaciones matemáticas y propiedades de materiales A-2

sen a - sen b = 2 cos a b sen a b

a + b a - b
2 2

cos a + cos b = 2 cos a b cosa b

a + b a - b
2 2

cos a - cos b = - 2 sen a b sen a b

a + b a - b

A sen a + B cos a = 4 A2 + B2 cos1a - f12

2 2

= 4A2 + B2 sen1a + f22

A B
donde f1 = tan -1 , f2 = tan -1
B A
sen 2a + cos2a = 1
cos 2a = 1 - 2 sen 2 a = 2 cos2 a - 1 = cos2 a - sen 2 a
Ley de los cosenos para triángulos: c2 = a2 + b2 - 2ab cos C
p = 3.14159265 rad, 1 rad = 57.29577951°, 1° = 0.017453292 rad
e = 2.71828183
log ab = b log a, log 10 x = 0.4343 log e x, log e x = 2.3026 log 10 x

eix = cos x + i sen x

eix - e -ix eix + e -ix
sen x = , cos x =
2i 2

1e - e -x2, 1e + e -x2
1 x 1 x
senh x = cosh x =
2 2
cosh2x - senh 2x = 1

1uv2 = u
d dv du
+ v
dx dx dx

a b =
du dv
v - u
d u 1 du u dv dx dx
- 2 =
dx v v dx v dx v2

L
1 ax
eax dx = e
a

a
L L L dx L
du
uv dx = u v dx - v dxb dx
A-3 Apéndice A Relaciones matemáticas y propiedades de materiales

Álgebra compleja:

A = 4x2 + y2 u = tan -1 a b
y
z = x + iy K Aeiu con y
x

z2 = 1x1 x22 + i 1y1 y22

Si z1 = x1 + i y1 y z2 = x2 + iy2,

z1z2 = 1x1x2 - y1y22 + i1x1y1 + x2y22

z1

z1 1x1x2 + y1y22 + i1x2y1 - x1y22

4x2 + y 2
=
z2 2 2

Si z1 = A 1eiu1 y z2 = A 2eiu2,

con A = [A 21 + A 22 - 2A 1A 2 cos 1u1 - u22]2

z1 + z2 = Aeiu
1

u = tan -1 c d
A 1 sen u1 + A 2 sen u2
y
A 1 cos u1 + A 2 cos u2
z1z2 = A 1A 2ei1u1 + u22
z1 A 1 i1u1 - u22
= e
z2 A2

Propiedades de materiales

1rw2
Material Módulo de Módulo de Relación Peso específico
Young (E) rigidez (G) de Poisson
(n)
Acero (acero 30 * 106 lb/pulg2; 11.5 * 106 lb/pulg2; 0.292 0.282 lbf/pulg.3; 76.5 kN/m3
al carbón) 207 GPa 79.3 GPa
Aluminio 10.3 * 106 lb/pulg2; 3.8 * 106 lb/pulg2; 0.334 0.098 lbf/pulg.3; 26.6 kN/m3
(aleaciones 71 GPa 26.2 GPa
de aluminio)
Latón 15.4 * 106 lb/pulg2; 5.8 * 106 lb/pulg2; 0.324 0.309 lbf/pulg.3; 83.8 kN/m3
106 GPa 40 GPa
Cobre 17.2 * 106 lb/pulg2; 6.5 * 106 lb/pulg2; 0.326 0.322 lbf/pulg.3; 87.3 kN/m3
119 GPa 44.7 GPa
 APÉNDICE B
Deflexión de vigas y placas

Matemático alemán, se educó en la Universidad de Berlín y fue profesor de tiempo

completo en la Universidad de Konigsberg en 1832. El método que desarrolló para
determinar la solución eigen de matrices simétricas reales se conoce como método de
Jacobi. Hizo contribuciones significativas a los campos de funciones elípticas, teoría
de los números, ecuaciones diferenciales y mecánicas e introdujo la definición de ja-
cobiano en la teoría de determinantes. (Cortesía de Dirk. J. Struik, A Concise History
of Mathematics, 2a. ed., Dover Publications, Nueva York, 1948).

Carl Gustav Jacob Jacobi

(1804-1851)

13a - x2;
Viga en voladizo
Px2

y1x2 = µ
P
a 0 … x … a

13x - a2;
6EI
x
l Pa 2
a … x … l
6EI
y

1l - x 2 - b22; 0 … x … a
Viga simplemente apoyada
P

y1x2 = µ
Pbx 2
a b

12lx - x 2 - a22; a … x … l
6EIl
x Pa1l - x2
l
6EIl
y

Vigas con ambos extremos

empotrados
Pb2x2

y1x2 = µ
P

Pa21l - x22
[3 al - x13a + b2]; 0 … x … a
a b 6EIl3

[3 bl - 1l - x213b + a2]; a … x … l
x
l
6EIl3
y
A-5 Apéndice B Deflexión de vigas y placas

Viga simplemente apoyada con un extremo

en voladizo P Igual que en el caso de una viga simplemente apoyada
a b c
y1x2 = para 0 … x … a y a … x … l

1l - a221x - l2; l … x … l + c
d
x Pa 2
l 6EIl
y

1x - l22; 0 … x … l
Viga simplemente apoyada con carga en el

y1x2 = µ
extremo en voladizo P Pax 2
l a

[a13x - l2 - 1x - l22];
6EIl
x P1x - l2
l … x … l + a
6EIl
y

Viga doblemente empotrada con desplazamiento

de un extremo
x

13 lx2 - 2 x32
P P
y1x2 =
EI 12EI
l

Pr2 13 + v2
Placa circular simplemente apoyada

16pD 11 + v2
P
ycentral =

1211 - v 22
r
Et3
donde D = , t = espesor de la placa
Placa circular fija
P
y v = Relación de Poisson
Pr2
ycentral =
r 16pD

Placa cuadrada con todos sus lados

simplemente apoyados
P
aPa2
ycentral = con a = 0.1267 para v = 0.3
a Et3

Placa cuadrada con todos sus lados fijos

P

aPa2
a ycentral = con a = 0.0611 para v = 0.3
Et3

a
 APÉNDICE C
Matrices

Matemático británico y profesor de matemáticas en la Universidad de Cambridge. Su

obra más importante, producida junto con James Joseph Sylvester fue el desarrollo
de la teoría de los invariantes, la cual tuvo un rol crucial en la teoría de la relatividad.
Realizó importantes contribuciones a la geometría de n dimensiones e inventó y desa-
rrolló la teoría de matrices. (Fotografía cortesía de Dirk J. Struik, A Concise History of
Mathematics, 2a. ed., Dover Publications, Nueva York, 1948).

Arthur Cayley
(1821-1895)

C.1 Definiciones
Matriz. Conjunto rectangular de números. Un conjunto de m filas y n columnas encerrado entre
paréntesis rectangulares se conoce como matriz de m por n. Si [A] es una matriz de m ⫻ n, se
indica como

a11 a12 . . . a1n

a21 a22 . . . a2n
.
[A] = [aij] = F V (C.1)
.
.
am1 am2 . . . amn

donde los números aij se denominan elementos de la matriz. El primer subíndice i indica la fila y el
segundo subíndice j especifica la columna en las cuales aparece el elemento aij.

Matriz cuadrada. Cuando la cantidad de filas (m) es igual a la de columnas (n), la matriz se llama
matriz cuadrada de orden n.
A-7 Apéndice C Matrices

Matriz columna. Matriz constituida por una sola columna, es decir, ! una matriz m ⫻ 1, se llama
matriz columna o más comúnmente vector columna. Por lo tanto, si a es un vector columna de m
elementos, se puede representar como

a1
a2
! .
a = f v (C.2)
.
.
am

Matriz fila. Matriz compuesta de sólo una fila, es decir, una matriz de 1 ⫻ n, se llama matriz fila
o vector fila. Si [b] es un vector fila, se puede indicar como

:b; = [b1 b2 . . . bn] (C.3)

Matriz diagonal. Una matriz cuadrada en la cual todos los elementos son cero excepto los que
están situados en la diagonal principal se llama matriz diagonal. Por ejemplo, si [A] es una matriz
diagonal de orden n, se representa como

a11 0 0 . . . 0
0 a 22 0 . . . 0
0 0 a 33 . . . 0
[A] = G . W (C.4)
.
.
0 0 0 . . . ann

Matriz identidad. Si todos los elementos de una matriz diagonal tienen un valor de 1, entonces la
matriz se llama matriz identidad y por lo común se indica como [I].

Matriz cero. Si todos los elementos de una matriz son cero, se llama matriz cero o nula y se indica
como [0]. Si [0] es de orden 2 ⫻ 4, se expresa como

[0] = c d
0 0 0 0
(C.5)
0 0 0 0 .

Matriz simétrica. Si el elemento en la fila i-ésima y la columna j-ésima es el mismo que en la fila
j-ésima y la columna i-ésima en una matriz cuadrada, se llama matriz simétrica. Esto significa que
si [A] es una matriz simétrica tenemos que aji ⫽ aij. Por ejemplo,

4 -1 -3
[A] = C -1 0 7S (C.6)
-3 7 5

es una matriz simétrica de orden 3.

 C.1 Definiciones A-8

Transpuesta de una matriz. La transpuesta de una matriz m ⫻ n [A] es la matriz n ⫻ m que se

obtuvo al intercambiar las filas y columnas de [A] y se indica como [A]T. Por lo tanto si

[A] = c d
2 4 5
(C.7)
3 1 8

entonces [A]T está dada por

2 3
[A]T = C 4 1S (C.8)
5 8

Observe que la transpuesta de la matriz columna (vector) es una matriz fila (vector), y viceversa.

Traza. La suma de los elementos de la diagonal principal de una matriz cuadrada [A] ⫽ [aij] se
llama la traza de [A] y resulta de

Traza [A] = a11 + a22 + Á + ann (C.9)

Determinante. Si [A] indica una matriz cuadrada de orden n, entonces el determinante de [A] se
indica como ƒ [A] ƒ . Por lo tanto

a 11 a12 . . . a1n
a21 a22 . . . a2n
.
ƒ [A] ƒ = 6 6 (C.10)
.
.
an1 an2 . . . ann

El valor de un determinante se puede hallar al obtener los menores y cofactores del determinante.
El menor del elemento aij del determinante ƒ [A] ƒ de orden n es un determinante de orden (n ⫺ 1)
obtenido eliminando la fila i y la columna j del determinante original. El menor de aij se indica
como Mij.
El cofactor del elemento aij del determinante ƒ [A] ƒ de orden n es el menor del elemento aij con
un signo más o un signo menos adjunto; se define como

cofactor de aij = b ij = 1-12i + jMij (C.11)

donde Mij es el menor de aij. Por ejemplo, el cofactor del elemento a32 de

det[A] = † a21 a23 †

a11 a12 a13
a22 (C.12)
a31 a32 a33

está dado por

b 32 = 1-125M32 = - ` `
a11 a13
(C.13)
a21 a23
A-9 Apéndice C Matrices

El valor de un determinante ƒ [A] ƒ de segundo orden se define como

det [A] = ` ` = a11a22 - a12a21

a11 a12
(C.14)
a21 a22

El valor de un determinante ƒ [A] ƒ de orden enésimo se define como

det[A] = a aij b ij para cualquier fila específica i

n

j=1

det[A] = a aij b ij para cualquier columna específica j

n
(C.15)
i=1

Por ejemplo, si

det[A] = ƒ [A] ƒ = † 4 6†
2 2 3
5 (C.16)
7 8 9

entonces, al seleccionar la primera columna para expansión, obtenemos

det[A] = 2 ` ` - 4` ` + 7` `
5 6 2 3 2 3
8 9 8 9 5 6
= 2145 - 482 - 4118 - 242 + 7112 - 152 = - 3 (C.17)

Propiedades de los determinantes

1. El valor de un determinante no se ve afectado si las filas (o columnas) se escriben como colum-

nas (o filas) en el mismo orden.
2. Si todos los elementos de una fila (o una columna) son cero, el valor del determinante es cero.
3. Si dos filas (o dos columnas) se intercambian, el valor del determinante se multiplica por ⫺1.
4. Si todos los elementos de una fila (o una columna) se multiplican por la misma constante a, el
valor del nuevo determinante es a veces el valor del determinante original.
5. Si los elementos correspondientes de dos filas (o dos columnas) de un determinante son propor-
cionales, el valor del determinante es cero. Por ejemplo,

det[A] = † 2 -4† = 0
4 7 -8
5 (C.18)
-1 3 2
 C.2 Operaciones básicas con matrices A-10

Matriz adjunta. La matriz adjunta de una matriz cuadrada [A] ⫽ [aij] se define como la matriz
obtenida al reemplazar cada elemento aij por su cofactor bij y luego transponerla. Por lo tanto

. . . T . . .
b 11 b 12 b 1n b 11 b 21 b n1
b 21 b 22 . . . b 2n b 12 b 22 . . . b n2
. .
adjunta de [A] = F V = F V (C.19)
. .
. .
b n1 b n2 . . . b nn b 1n b 2n . . . b nn

Matriz inversa. La inversa de una matriz cuadrada [A] se escribe como [A]⫺1 y se define por la
siguiente relación:

[A]-1[A] = [A][A]-1 = [I] (C.20)

donde [A]⫺1[A], por ejemplo, indica el producto de la matriz [A]⫺1 y [A]. La matriz inversa de [A]
se determina como sigue (vea la referencia [A.1]):

adjunta de [A]
[A]-1 = (C.21)
det[A]

cuando det[A] no es igual a cero. Por ejemplo, si

2 2 3
[A] = C 4 5 6S (C.22)
7 8 9

su determinante tiene un valor det[A] ⫽ ⫺3. El cofactor de a11 es

b 11 = 1-122 ` ` = -3
5 6
(C.23)
8 9

De una manera semejante, podemos hallar los otros cofactores y determinar

-3 6 -3 1 -2 1
adjunta de [A] 1
[A]-1 = = C 6 -3 0 S = C -2 1 0S (C.24)
det[A] -3
-3 -2 2 1 2/3 -2/3

Matriz singular. Se dice que una matriz cuadrada es singular si su determinante es cero.

C.2 Operaciones básicas con matrices

Igualdad de matrices. Dos matrices [A] y [B] del mismo orden, son iguales si y sólo si aij ⫽ bij
para todas las i y j.

Suma y resta de matrices. La suma de dos matrices [A] y [B] del mismo orden se obtiene sumando
los elementos correspondientes. Por lo tanto si [C] ⫽ [A] ⫹ [B] ⫽ [B] ⫹ [A], tenemos cij ⫽ aij ⫹ bij
A-11 Apéndice C Matrices

para todas las i y j. Asimismo, la diferencia entre dos matrices [A] y [B ] del mismo orden, [D], se
expresa como [D] ⫽ [A] ⫺ [B] con dij ⫽ aij ⫺ bij para todas las i y j.

Multiplicación de matrices. El producto de dos matrices [A] y [B] se define sólo si son confor-
mables, es decir, si la cantidad de columnas de [A] es igual al número de filas de [B]. Si [A] es de
orden m ⫻ n y [B] es de orden n ⫻ p, entonces el producto [C] ⫽ [A] [B] es de orden m ⫻ p y está
definido por [C] ⫽ [cij], con

cij = a aikbkj
n
(C.25)
k=1

Esto significa que cij es la cantidad que se obtiene al multiplicar la fila i-ésima de [A] por la columna
j-ésima de [B] y sumando estos productos. Por ejemplo, si

[A] = c d
8 0
2 3 4
y [B] = C 2 7S (C.26)
1 -5 6
-1 4

entonces

[C] = [A][B] = c d C 2
8 0
2 3 4
7S
1 -5 6
-1 4

2 * 8 + 3 * 2 + 4 * 1-12
= c d
1 * 8 + 1-52 * 2 + 6 * 1-12 1 * 0 + 1-52 * 7 + 6 * 4
2 * 0 + 3 * 7 + 4 * 4

= c d
18 37
(C.27)
-8 -11

Si las matrices son conformables, el proceso de multiplicación es asociativo

1[A][B]2[C] = [A]1[B][C]2 (C.28)

1[A] + [B]2[C] = [A][C] + [B][C]

y es distributivo

(C.29)

El producto [A][B] indica la premultiplicación de [B] por [A] o la premultiplicación de[A] por [B].
Es de notar que el producto [A][B] no es necesariamente igual a [B][A].
La transpuesta de un producto de matrices es el producto de la transpuesta de las matrices en
orden inverso. Por lo tanto, si [C] ⫽ [A][B].

[C]T = 1[A][B]2T = [B]T[A]T (C.30)

 Referencias A-12

El inverso del producto de matrices se determina a partir del producto de la inversa de las ma-
trices en orden inverso. Por lo tanto, si [C] ⫽ [A][B],

[C]-1 = 1[A][B]2-1 = [B]-1[A]-1 (C.31)

Referencia
C.1 Barnett, Matrix Methods for Engineers and Scientists, McGraw-Hill, Nueva York, 1982
 APÉNDICE D
Transformada de Laplace

Matemático francés recordado por sus contribuciones fundamentales a la teoría de

probabilidad, física matemática y mecánica celeste. El nombre Laplace aparece tanto
en ingeniería mecánica como en ingeniería eléctrica. Las transformadas de Laplace se
utilizan mucho en vibraciones y en la mecánica aplicada, y la ecuación de Laplace
se aplica extensamente en el estudio de campos eléctricos y magnéticos. (Cortesía de
Dirk J. Struik, A Concise History of Mathematics, 2a. ed., Dover Publications, Nueva
York, 1948).

Pierre Simon Laplace

(1749-1827)

El método de la transformada de Laplace es un método poderoso para resolver ecuaciones dife-

renciales lineales ordinarias con coeficientes constantes, en particular cuando la función forzada
aparece en la forma de funciones discontinuas (las cuales no son fáciles de resolver mediante otros
métodos). Este apéndice presenta una breve descripción del método de la transformada de Laplace.
La idea básica es transformar una ecuación diferencial en una ecuación de tipo polinomial y luego
utilizar la transformada de Laplace para obtener la solución del problema original.

D.1 Definición
Si una función f (t) está definida para todos los valores de tiempo positivos, t ⱖ 0, la transformada
de Laplace f (t) indicada, l[ f (t)], se define como

3
l3f1t24 = F1s2 = e -estf1t2 dt (D.1)
0
 D.2 Transformada de derivadas A-14

donde e -est se conoce como núcleo de la transformada y s es una variable subsidiaria, llamada va-
riable de Laplace, que en general es una cantidad compleja.
Notación: Las funciones originales dependen de t y sus transformadas de Laplace dependen de s.
Las funciones originales se indican por medio de letras minúsculas en tanto que sus transformadas
de Laplace se indican por medio de las mismas letras mayúsculas. Por ejemplo, las transformadas de
Laplace de f (t) y y(t) se indican como F(s) y Y(s), respectivamente. La transformada de Laplace
de af (t) donde a es una constante está dada por a F(s). Asimismo, la transformada de Laplace de
una suma lineal de dos funciones f1(t) y f 2(t), a1f1(t) ⫹ a2 f2(t), está dada por

l3a1f11t2 + a2f21t24 = a1F11s2 + a2F21s2 (D.2)

Transformada inversa de Laplace:

Para encontrar la función original f (t) de la función transformada F(s), tenemos que utilizar la trans-
formada inversa de Laplace que se define como

l-13F1s24 =
s + iq

3q
1
F1s2eest ds = f1t2u1t2 (D.3)
2pi
s=s-i

donde u(t) es la función escalonada unitaria definida como

1 para t 7 0
u1t2 = b (D.4)
0 para t 6 0

y s es un valor seleccionado a la derecha de todas las singularidades de F(s) en el plano s. En la

práctica, rara vez se utiliza la ecuación (D.3). En cambio, las transformadas de Laplace de expre-
siones complejas se descomponen en expresiones más simples, para las cuales las transformadas
inversas de Laplace se encuentran en tablas de transformadas de Laplace.

D.2 Transformada de derivadas

Mientras se aplican las transformadas de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales, tenemos
que utilizar las transformadas de Laplace de derivadas de varios órdenes de una función. La trans-
formada de Laplace de la primera derivada de f (t) se define como

q
df1t2 df1t2
3
lB R = e -est dt (D.5)
dt dt
0

Si utilizamos integración por partes, la ecuación (D.5) se expresa como

1-se -est2f1t2 dt = - f102 + sF1s2

q
df1t2
3
q
lB R = e -estf1t2 ƒ 0 - (D.6)
dt
0
A-15 Apéndice D Transformada de Laplace

donde f (0) es el valor inicial de f (t), es decir, el valor de f (t ⫽ 0). Utilizando un método parecido,
la transformada de Laplace de la segunda derivada de f (t) se define como

q
d2f1t2 d2f1t2
3
lB R = e -est dt (D.7)
dt2 dt2
0

La ecuación (D.7) se puede simplificar para obtener

R = - f102 - sf102 + s2F1s2

d2f1t2 #
lB 2
(D.8)
dt

donde f102 es el valor de

# df
en el instante t ⫽ 0. Utilizando un método semejante, la transforma-
dt
da de Laplace de la derivada enésima de f (t) se puede hallar como

R K l3f1n24 = snF1s2 - sn - 1f102 - sn - 2f112102 - Á - sf1n - 12102

dnf1t2
lB (D.9)
dtn

dnf
donde f (n) se utiliza para denotar la derivada enésima de f, .
dtn

D.3 Teoremas de desplazamiento o traslación

En algunas aplicaciones, la función f (t) aparece junto con el término eat como f (t) eat, donde a es un
número real o complejo. La transformada de Laplace de este producto, F1(s), está dada por

F11s2 = l3f1t2eat4 = 5f1t2eat6e -est dt =

q q

3 3
f1t2e -1s - a2 dt K F1s - a2 (D.10)
0 0

l3f1t2eat4 = F1s - a2
Por lo tanto, tenemos
(D.11)

Esto muestra que el efecto de multiplicar la función f (t) por e at es desplazar la transformada de
Laplace de f (t) por la cantidad a en el dominio s. El resultado indicado por la ecuación (D.11) se
conoce como teorema de desplazamiento.

D.4 Método de fracciones parciales

En algunos problemas, la función F(s) es de la forma

B1s2
F1s2 = (D.12)
A1s2
 D.4 Método de fracciones parciales A-16

donde B(s) y A(s) son polinomios en s y el grado de A(s) suele ser mayor que el de B(s). La trans-
formada inversa de F(s) se puede simplificar si el lado derecho de la ecuación (D.12) se expande en
fracciones parciales. Para aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales, primero tenemos
que conocer las raíces del denominador, A(s).

Cuando todas las raíces de A(s) son distintas: Sean ⫺p1, -p2, ..., ⫺pn las raíces, también llamadas
polos, de A(s). En ese caso la ecuación (D.12) se puede expresar como

B1s2 a1 a2 an
F1s2 = = + + Á + (D.13)
A1s2 s + p1 s + p2 s + pn

donde ak es una constante desconocida, llamada residuo, en el polo s ⫽ ⫺pk, k ⫽ 1, 2, ..., n. El

valor de ak se determina multiplicando ambos lados de la ecuación (D.13) por (s ⫹ pk) y si hacemos
s ⫽ ⫺pk de modo que

ak = e 1s + pk2 f
B1s2
(D.14)
A1s2 s = -pk

Observe que f (t) es una función de tiempo t; si las raíces p1 y p2 de A(s) son conjugados comple-
jos, entonces los residuos o constantes correspondientes a1 y a2 también serán conjugados complejos.
Una vez que la expansión en fracciones parciales de F(s), ecuación (D.13), se conoce, se puede
determinar la transformada de Laplace de F(s) por medio de relaciones del tipo

ak
l-1 B R = ake -pk t (D.15)
s + pk

Por lo tanto, f (t) se puede hallar como

f1t2 = l-13F1s24 = a1e -p1t + a2e -p2 t + Á + ane -pn t (D.16)

Cuando A(s) implica múltiples raíces: Si el polinomio A(s) tiene múltiples raíces de orden k en
s ⫽ ⫺p1, lo que implica que F(s) tiene un polo de orden k en ⫺p1 además de las raíces simples en
⫺p2, ⫺p3, ..., ⫺pn antes consideradas. Por lo tanto, A(s) se puede expresar como

A1s2 = 1s + p12k1s + p221s + p32 Á 1s + pn2 (D.17)

La expansión en fracciones parciales de F(s) se escribe en la forma

1s + p12k 1s + p12k - 1
B1s2 a11 a12
F1s2 = = + + Á
A1s2

1s + p12
a1k a2 a3 an
+ + + + Á + (D.18)
s + p2 s + p3 s + pn

Se puede comprobar que las constantes a11, a12, ..., a1k se pueden determinar como

! r - 1 31s + p12kF1s24s = -p1;

11 - r2 ds
1 dr - 1
a1r = r = 1, 2, Á , k (D.19)
A-17 Apéndice D Transformada de Laplace

Observando que

1r - 12!
l3tr - 14 = (D.20)
sr

la transformada inversa de Laplace de los términos debido al polo de mayor orden se puede obtener,
utilizando el teorema de desplazamiento, como

1s + p12 1r - 12!
1 tr - 1
l-1 B rR = e-p1t (D.21)

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace de F(s) dada por la ecuación (D.18) se escribe como

f1t2 = l - 13F1s24 = B a11

1k - 12! 1k - 22!
tk - 1 tk - 2
+ a12 + Á + a1k R e - p1t

+ a2e -p2 t + Á + ane -pn t (D.22)

D.5 Integral de convolución

Si dos funciones f1(t) y f2(t), definidas para t ⬎ 0, poseen las transformadas de Laplace F1(s) y F2(s),
respectivamente. Entonces consideremos la función f (t) definida de varias maneras como

f1t2 = f11t2*f21t2 = f11t2f21t - t2 dt = f11t2f21t - t2 dt

t q

3 3
(D.23)
0 0

Esta función f (t) se llama convolución de las funciones f1(t) y f2(t) durante el intervalo 0 < t < ⬁.
Observe que los límites superiores de las integrales en la ecuación (D.23) son intercambiables por-
que f2(t ⫺ t) ⫽ 0 para t ⬎ t, lo que es lo mismo que t ⫺ t ⬍ 0. La transformada de Laplace de la
ecuación (D.23) se puede expresar como

F1s2 = l3f11t2*f21t24 = F11s2F21s2 (D.24)

donde

F11s2 = e -stf11t2 dt, F21s2 = e -ssf21s2 ds

q q

3 3
(D.25)
0 0
 D.5 Integral de convolución A-18

La transformada inversa de Laplace de la ecuación (D.24) está dada por

f1t2 = l-13F1s24 = l-13F11s2F21s24 (D.26)

f11t2f21t - t2 dt = f11t - t2f21t2 dt

t t

3 3
=
0 0

1s + 321s + 422
4s + 7
Ejemplo D.1 Expanda la función F1s2 = mediante fracciones parciales.

Solución: La expansión en fracciones parciales de la función F(s) se puede expresar como

1s + 321s + 42 1s + 32 1s + 42 1s + 422
4s + 7 C1 C2 C3
F1s2 = 2
= + + (E.1)

donde las constantes Ci, i ⫽ 1, 2, 3, se evalúan como

C1 = 1s + 32F1s2 2
1s + 422
4s + 7 2
= = -5 (E.2)
s = -3 s = -3

1s + 324 - 14s + 721

31s + 422F1s24 2 c d `
1s + 32
d d 4s + 7 2
C2 = = = = 5 (E.3)
dx s = -4 dx s + 3 s = -4 s = -4

C3 = 31s + 422F1s24 2 = c d
4s + 7 2
= 9 (E.4)
s = -4 s + 3 s = -4

Por lo tanto, la expansión en fracciones parciales de F(s) es

1s + 321s + 42 1s + 32 1s + 42 1s + 422
4s + 7 5 5 9
F1s2 = 4
= - + - (E.5)

La expansión en fracciones parciales también se puede realizar con la función “residue” (residuo) de
MATLAB como sigue

num = [4 7]; % coeficientes del polinomio en el numerador

den = conv[1 3],[1 8 8]; % coeficientes de los dos polinomios en el denominador
[r, p, k] = residue(num, den) % calcular residuo e imprimir el resultado
R ⫽ [⫺5 5 9]’, p ⫽ [⫺3 ⫺4 ⫺4] y k ⫽ [].

Se ve que este resultado es igual al calculado antes.

A continuación se da una pequeña tabla de pares de transformada de Laplace.

■
A-19 Apéndice D Transformada de Laplace

Pares de transformada de Laplace

Dominio de Laplace Dominio del tiempo

ˆ
f(t)

3
est
F1s2 f1t2e dt
0

1. c1F1s2 + c2G1s2 c1f1t2 + c2g1t2

2. F a b f1a # t2a
s
a
3. F(s)G(s) t t

3 3
f1t - t2g1t2 dt = f1t2g1t - t2 dt

102 1t2
0 0

4. s nF1s2 - a s
n dj - 1f dnf
n-j
j=1 dtj - 1 dtn
1 t t

3 3
5. F1s2 Á f(t) dt Á dt
sn
0 0
(')'*
n

6. F1s + a2 e -atf(t)
1 tn; n = 1, 2, Á , t
7.
sn + 1
1 e -at
8.
s + a

1s + a22
1 te -at
9.
a 1 - e -at
10.
s1s + a2
s + a 1 + at
11.

at - 11 - e -at2
s2

s 1s + a2
a2
12. 2

e 1 - a1 - b e -at f
s + b b a
13.
s1s + a2 a b
a sen at
14. 2
s + a2
s cos at
15. 2
s + a2

s1s + a22
a2 1 - cos at
16. 2

s cosh at
17. 2
s - a2
a senh at
18. 2
s - a2

a1s2 - a22 at cos at

1s2 + a222
19.
 D.5 Integral de convolución A-20

Pares de transformada de Laplace

Dominio de Laplace Dominio del tiempo

ˆ
f(t)

3
est
F1s2 f1t2e dt
0

1s + a 2
2sa2 at sen at
20. 2 2 2

1s + a2 + b
s + a e -at cos bt
21. 2 2

1s + a2 + b
b e -at sen bt
22. 2 2

1s + a21s + b2 1b - a2
1 e -at - e -bt
23.

51w - a2e -at - 1w - b2e -bt

1s + a21s + b2
1b - a2
s + w
24.

1s + a21s + b21s + c2 1b - a21c - a2 1a - b21c - b2 1a - c21b - c2

-at
1 e e-bt e-ct
25. + +

1w - a2e -at 1w - b2e -bt 1w - c2e -ct

1s + a21s + b21s + c2 1b - a21c - a2 1a - b21c - b2 1a - c21b - c2
s + w
26. + +

1 1 - zvnt
27.* 2 e sen vd t
s + 2zvns + v2n
- e - zvnt sen1vd t - f12
vd
s vn
28. 2
s + 2zvns + v2n

e n sen1vd t + f12
vd
s + 2zvns vn - zv t
29.* 2

e n sen1vd t + f12
s + 2zvns + v2n vd

s1s + 2zvns + v2n2

v2n vn - zv t
30.* 1 -
vd

e - zvnt sen1vd t + f12

2

s1s + 2zvns + v2n2

s + zvn
31.* 2

32. 1
1

O t

Impulso unitario en el instante t = 0

e -as
33.
s
1

t
O a
Función escalón unitaria en el instante t = a

*vd = vn41 - z2; z 6 1

f1 = cos -1z; z 6 1
 APÉNDICE E
Unidades

Físico alemán y profesor de física en el Instituto Politécnico en Karlsruhe y después en

la Universidad de Bonn, se hizo famoso por sus experimentos con ondas de radio. Sus
investigaciones en el campo de la elasticidad son una parte relativamente muy pequeña
de sus logros aunque son de vital importancia para los ingenieros. Su trabajo sobre el
análisis de cuerpos elásticos en contacto se conoce como “Esfuerzos hertzianos”, y es
muy importante en el diseño de rodamientos de bolas y rodillos. La unidad de frecuen-
cia de fenómenos periódicos, medidos en ciclos por segundo, recibe el nombre de hertz
en unidades SI. (Fotografía cortesía de Applied Mechanics Reviews).

Heinrich Rudolf Hertz

(1857-1894)

Actualmente, el sistema inglés de unidades está siendo reemplazado por el Sistema Internacional
de unidades (SI). El sistema SI es la versión modernizada del sistema métrico de unidades. Su
nombre en francés es Système International; de ahí la abreviatura SI. El sistema SI tiene siete uni-
dades básicas. Todas las demás unidades se pueden derivar de estas siete (E.1-E.2]. Las tres unidades
básicas de interés en el estudio de vibraciones son el metro para longitud, el kilogramo para masa
y el segundo para tiempo.
Los prefijos comunes para múltiplos y submúltiplos de unidades SI se dan en la tabla E.1. En
el sistema SI, las unidades deben abreviarse con cuidado. Por ejemplo, un par de torsión de 4 N ⫻ 2 m
se debe expresar como 8 N m u 8 N • m con un espacio o un punto entre N y m. No se debe escribir
Nm. Otro ejemplo es 8 m ⫻ 5 s ⫽ 40 m s o 40 m • s o 40 metros-segundos. Si se escribe como 40
ms, significa 40 milisegundos.

Conversión de unidades
Para convertir las unidades de cualquier cantidad dada de un sistema a otro, utilizamos la equiva-
lencia de unidades de la tabla E.2. Los siguientes ejemplos ilustran el procedimiento.
 Apéndice E Unidades A-22

Tabla E.1 Prefijos para múltiplos y submúltiplos de unidades SI

Múltiplo Prefijo Símbolo Submúltiplo Prefijo Símbolo
10 deka da 10⫺1 deci d
102 hecto h 10⫺2 centi c
103 kilo k 10⫺3 milli m
106 mega M 10⫺6 micro m
109 giga G 10⫺9 nano n
1012 tera T 10⫺12 pico p

Tabla E.2 Conversión de unidades

Cantidad Equivalencia en el sistema SI Equivalencia en el sistema inglés

Masa 1 lbf-seg2/pie 1slug2 = 14.5939 kg 1 kg = 2.204623 lbm

= 32.174 lbm

1lbf-sec2/pie2
1 lbm = 0.45359237 kg = 0.06852178 slug

Longitud 1 pulg = 0.0254 m 1 m = 39.37008 pulg.

1 pie = 0.3048 m = 3.28084 pie
1 milla = 5280 pie = 1.609344 km 1 km = 3280.84 pie = 0.621371 milla
Área 1 pulg 2
= 0.00064516 m 2
1 m2 = 1550.0031 pulg2
1 pie2 = 0.0929030 m2 = 10.76391 pie2
Volumen 1 pulg 3 = 16.3871 * 10-6 m3 1 m3 = 61.0237 * 103 pulg3
1 pie 3 = 28.3168 * 10-3 m3 = 35.3147 pie 3
1 US gallon = 3.7853 litros = 103 litros = 0.26418 US gallon
= 3.7853 * 10-3 m3
Fuerza o peso 1 lbf = 4.448222 N 1 N = 0.2248089 lbf
Par de torsión o momento 1 lbf-pulg = 0.1129848 N# m 1 N # m = 8.850744 lbf-pulg
1 lbf-pie = 1.355818 N # m
1 lbf /pulg2 1psi2 = 6894.757 Pa 1 Pa = 1.450377 * 10-4 lbf/pulg2 1psi2
= 0.737562 lbf-pie
Esfuerzo, presión o

módulo elástico 1 lbf /pie 2 = 47.88026 Pa = 208.8543 * 10-4 lbf /pie 2

Densidad de masa 1 lbm/pulg3 = 27.6799 * 103 kg/m3 1 kg/m3 = 36.127 * 10-6 lbm/pulg3
1 lbm/pie3 = 16.0185 kg/m3 = 62.428 * 10-3 lbm/pie 3
A-23 Apéndice E Unidades

Ejemplo E.1 Momento de inercia de masa:

ade masa en unidadesb = ade masa en unidades b a b

Momento de inercia Momento de inercia Factor
* de
SI inglesas multiplicación

1kg # m22 K 1N # m # s22 = a lbf b a pulg b1seg22

N # m #
lbf pulg

= 1N por 1 lbf21m por 1 pulg21lbf -pulg-seg22

= 14.448222210.025421lbf -pulg-seg22

= 0.1129848 1lbf -pulg-seg22

Ejemplo E.2 Esfuerzo:

(Esfuerzo en unidades SI) = (Esfuerzo en unidades inglesas) * amultiplicación b

Factor de

1Pa2 K 1N/m22 = a lbf b 1lbf /pulg22

N # N

a pulg b
1 1

a
=
lbf m # 2 lb f m 2
pulgb

1N por 1 lbf2
pulg

1lbf /pulg22
1m por 1 pulg22
=

14.4482222
1lbf /pulg22
10.025422
=

= 6894.757 1lbf /pulg22

Referencias
E.1 E. A. Mechtly, “The International System of Units”, (2a. ed. rev.), NASA SP-7012, 1973.
E.2 C. Wandmacher, Metric Units in Engineering—Going SI, Industrial Press, Nueva York, 1978.
Tabla de equivalencias
Cantidad Equivalencia en el sistema SI Equivalencia en el sistema inglés

Trabajo o energía 1 pulg - lbf = 0.11298484 J 1 J = 8.850744 pulg - lbf

1 pie - lbf = 1.355818 J 1 J = 0.737562 pie - lbf
1 Btu = 1055.056 J = 0.947817 * 10-3 Btu
1 kWh = 3.6 * 106 J = 0.277778 kWh

Potencia 1 pulg - lbf/seg = 0.1129848 W 1 W = 8.850744 pulg. - lbf/seg

1 pie - lbf/seg = 1.355818 W 1 W = 0.737562 pie - lbf/seg
= 0.0018182 hp = 1.34102 * 10-3 hp
1 hp = 745.7 W

Momento de área de inercia o 1 pulg 4 = 41.6231 * 10-8 m4 1 m4 = 240.251 * 104 pulg4

momento segundo de área 1 pie 4 = 86.3097 * 10-4 m4 = 115.862 pie4

Momento de inercia de masa 1 pulg - lbf - seg2 = 0.1129848 m2 # kg 1 m2 # kg = 8.850744 pulg.- lbf - seg2

Constante de resorte: 1 lbf/pulg = 175.1268 N/m 1 N/m = 5.71017 * 10-3 lbf/pulg.

translatorio 1 lbf/pie = 14.5939 N/m = 68.5221 * 10-3 lbf/pie
torsional 1 pulg - lbf/rad = 0.1129848 m # N/rad 1 m # N/rad = 8.850744 pulg-lb f/rad
= 0.737562 lbf - pie/rad

Constante de amortiguamiento: 1 lbf - seg/pulg = 175.1268 N # s/m 1 N # s/m = 5.71017 * 10-3 lbf - seg/pulg
translatorio 1 pulg - lbf - seg/rad 1 m # N # s/rad = 8.850744 lbf - pulg - seg/rad
torsional = 0.1129848 m # N # s/rad

Ángulos 1 rad = 57.295754 grados; 1 grados = 0.0174533 rad;

1 rpm = 0.0166667 rev/seg = 0.104720 rad/seg; 1 rad/seg = 9.54909 rpm
Masas equivalentes, resortes y amortiguadores
Masas equivalentes

m M
Masa (M) fija en el extremo de un resorte m
meq = M +
de masa m 3

M
m
Viga en voladizo de masa m con una carga
meq = M + 0.23 m
M en su extremo libre

M
m Viga simplemente apoyada de masa m
meq = M + 0.5 m
con una carga M a la mitad

J0
J0 Masas translacionales y rotacionales meq = m +
R2
R acopladas
Jeq = J0 + mR2
m

m1 m2 m3

l1 Masas sobre una barra conectada l2 2 l3 2

a la bisagra meq1 = m1 + ¢ ≤ m2 + ¢ ≤ m3
l2 l1 l1
l3

Resortes equivalentes

Varilla sometida a una carga axial

EA
(l = longitud, A = área de sección keq =
transversal) l

Varilla ahusada sometida a una carga axial pEDd

keq =
(D, d = diámetros extremos) 4l

Resorte helicoidal sometido a una carga

axial (d = diámetro del alambre, Gd 4
keq =
D = diámetro de espira medio, 8nD3
n = cantidad de vueltas activas)

Viga doblemente empotrada con una carga 192EI

keq =
a la mitad l3
 Viga en voladizo con una carga 3EI
keq =
en su extremo libre l3

Viga simplemente apoyada 48EI

keq =
con una carga a la mitad l3

1 1 1 1
... Resortes en serie = + + Á +
keq k1 k2 kn

Resortes en paralelo keq = k1 + k2 + Á + kn

1D - d42
Flecha hueca sometida a torsión
pG 4
(l = longitud, D = diámetro externo, keq =
d = diámetro interno) 32l

Amortiguadores viscosos equivalentes

h
Movimiento relativo entre superficies
mA
paralelas (A = área de la placa más ceq =
pequeña) h
Fluido, viscosidad m

a1 + b
Amortiguador hidráulico (movimiento 3pD3l 2d
axial de un pistón en un cilindro) ceq = m 3
4d D
l

d D d

pmD21l - h2 pmD3
Amortiguador torsional ceq = +
2d 32h
l
d D d
h

Fricción seca (amortiguamiento de

Coulomb) (fN = fuerza de fricción, 4fN
v = frecuencia, ceq =
pvX
X = amplitud de vibración)