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2 Conceptos Básicos
Eslabones
Es un cuerpo rígido (supuesto) que posee al menos dos nodos.
También se tiene como un elemento que sirve de enlace y relación en una
serie de cosas.
Nodos
Eslabón Binario
Eslabón Ternario Eslabón Cuaternario
Nodos
Un nodo en mecanismos es el elemento de un eslabón utilizado para la
unir a otro eslabón. Es decir, es un Punto de unión con otros eslabones.
Juntas o pares cinemáticos
Es la conexión entre dos o más piezas mecánicas. Esta unión permite algún
movimiento o movimiento potencial entre las piezas mecánicas (eslabones)
conectadas.
Línea
Par Inferior
Por su tipo de contacto Punto
Par Superior superficie
Por el número de grados
de libertad permitidos
en la junta
Clasificación de
Juntas o
Pares cinéticos
Por el tipo de cierre Cerrada por fuerza
físico de la junta Cerrada por forma
Por el número de eslabones
unidos (orden de la junta)
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Juntas completas de 1 GDL. Pares inferiores
Junta de pasador Completa Junta de corredera Completa en
(R) con cierre de forma traslación (P) con cierre de forma
Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas o RP): 2 GDL (pares superiores)
Eslabón apoyado contra un pasador en una ranura
Juntas o pares de varios tipos
plano (con cierre de fuerza) (con cierre de forma)
El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones
unidos
Junta de pasador de primer orden: Junta de pasador de segundo orden:
1 GDL (dos eslabones unidos) 2 GDL (tres eslabones unidos)
Junta rodante pura plana (R), junta deslizante pura (P) o junta rodante
y deslizante (RP): 1 o 2 GDL (par superior)
Puede rodar, deslizarse, o rodar y deslizarse. Dependiendo de la fricción
Junta Revoluta (R): 1 GDL Junta Prismática (P): 1 GDL Junta Helicoidal (H): 1 GDL
Junta Cilíndrica (C): 2 GDL Junta Esférica (S): 3 GDL Junta Plana (F): 3 GDL
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Pares Inferiores
Par giratorio. Se llama también articulación de pasador. Sólo permite un
movimiento de rotación relativa entre los dos eslabones. Ya que este
movimiento queda definido únicamente mediante un ángulo de rotación, este
par sólo tienen un grado de libertad.
Par prismático. Sólo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre
los eslabones. Tiene un grado de libertad, ya que la posición relativa queda
definida por la distancia recorrida.
Par helicoidal o de tornillo. Aquí son posibles un movimiento de rotación y
otro de traslación, que están relacionados entre sí por el paso de la rosca. En
consecuencia, aunque el movimiento relativo queda definido por dos
parámetros, sólo tienen un grado de libertad.
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Par cilíndrico. Aunque también hay un movimiento de rotación y otro de
traslación, son independientes uno del otro, por lo que tiene dos grados de
libertad.
Par esférico. Se llama también articulación de rótula. Permite la rotación
alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres
grados de libertad.
Par plano. Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres grados de libertad,
que corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.
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Cadena cinematica
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que
produzcan un movimiento de salida controlado, en respuesta a un
movimiento de entrada suministrado.
Mecanismo de cadena abierta Mecanismo de cadena cerrada
Mecanismo
Es una cadena cinematica en la cual por lo menos un eslabón se ha
aterrizado o sujetado al sistema de referencia.
Maquina
Es una combinación de cuerpos resistentesacomodados para hacer que las
fuerzas mecanicas de la naturalezarealicen trabajoacompañadas por
movimientos determinados.
De un Eslabón a una Maquina
Eslabón y guía
rígida
Cadena cinemática
o 6
Máquina
Mecanismo
Diagramas cinematicos
El diagrama cinemático de un mecanismo consiste en realizar una
representación o esquematización mediante figuras geométricas
simples, los cuales permitan identificar independientemente de su
función o geometría, la cinemática del mismo.
Un diagrama cinematico es un dibujo que representa de manera fidedigna
los movimientos de los eslabones, permitiendo observar los trazos de su
desplazamiento, no es un dibujo fiel del mecanismo, tan solo, es una
representación esquematica, que permite observar los movientos que el
mecanismo es capaz de realizar.
Algunas representaciones validas y aceptadas para efectuar estos
esquemas, son las siguientes:
Eslabón Binario Eslabón Cuaternario
Eslabón Ternario Media junta fija
Junta Rotatoria móvil Junta de traslación fija
Junta Rotatoria fija
Media junta móvil
Junta de traslación móvil
Diagramas cinematicos de ejemplo:
B
2
A 3 D 4
1
C
7
Diagramas cinematicos de ejemplo:
4
B
3
2 C
A
1
