¿CÓMO HACER UN COCHE CONTROLADO POR BLUETOOTH CON ARDUINO?

El montaje y la puesta en funcionamiento de este pequeño

coche es sencillo puesto que es el resultado de la combinación
de dos tutoriales que ya hemos visto: funcionamiento del módulo
controlador de motores L298N y tutorial básico de uso del
módulo bluetooth HC-06 en Arduino. Aconsejamos que reviséis
esos dos proyectos para conocer anticipadamente el
funcionamiento del controlador de motores L298N y cómo
conectar el módulo de bluetooth y configurarlo.

Material necesario:

• Placa Arduino
• Chasis rueda loca.
• 2 ruedas.
• 2 motores reductores TT de doble eje.
• Módulo controlador de motores L298N.
• Módulo bluetooth HC-06.
• Interruptor ON/OFF de 2 pines.
• Portapilas para la alimentación de la placa de Arduino y 4 pilas AA.
• Pila de 9V para el controlador y motores.
• Cables.
• Tornillos y tuercas.

Esquema:

Esquema de montaje

Montaje

Paso 1. Conectamos los cables en los

motores y los sujetamos al chasis. Primero
conectamos los cables rojos y negros a los dos
motores que tenemos. Los podemos soldar a
los bornes metálicos de los motores o utilizar
cinta aislante, asegurándonos de que el
contacto con el borne es correcto. Para sujetar
los motores en el chasis utilizamos las piezas
rectangulares y los tornillos.

Montaje del chasis con los dos motores

reductores.

Paso 2. Montamos la rueda loca y el soporte

para las pilas. La rueda loca es una rueda sin
tracción que gira libremente; el soporte de pilas lo
utilizaremos para colocar las cuatro pilas AA
encargadas de alimentar la placa Arduino.
Colocamos en el chasis la rueda loca y el portapilas.

Paso 3. Colocamos el interruptor. El interruptor lo

usaremos para el módulo controlador de motores L298N.
Podemos insertarlo en el hueco que hay en medio del
chasis.

Interruptor con su cables colocado en el chasis.

Paso 4. Colocar la placa de Arduino.

Chasis con la placa Arduino colocada en la zona

delantera.

Paso 5. Colocar el módulo controlador de motores

L298N en la zona trasera del chasis. Una vez
colocado, unimos los cables de los motores a los
correspondientes pines del módulo.

Chasis con el controlador L298N para los motores.

Paso 6. Colocamos la pila de 9V que alimentará al

módulo controlador.

Pila de 9V para alimentar el módulo controlador

Utilizaremos la pila de 9 V como fuente de alimentación

del módulo L298N; el cable rojo irá a la entrada de
alimentación del módulo y el cable de tierra al GND del
controlador y al GND de la placa Arduino.

Paso 7. Conectamos la placa de Arduino con el módulo

controlador L298N.

Los pines van conectados en el siguiente orden:

• ENA –> Pin 10 (cable verde en la imagen).

Debemos recordar que los pines ENA y ENB son
los que controlan la velocidad de giro.
• ENB –> Pin 5 (cable verde)
• IN1 –> Pin 9 (cable naranja)
• IN2 –> Pin 8 (cable azul)
• IN3 –> Pin 7 (cable azul)
• IN4 –> Pin 6 (cable naranja)

Colocamos los cables que conectan la placa y el controlador.

Paso 8. Probamos los motores. Una vez que tenemos en el chasis: la placa de Arduino, el
controlador L298N, la pila de 9V para alimentar el controlador, el portapilas de 4 pilas para
alimentar el Arduino, los motores con sus respectivas ruedas y el interruptor montado; podemos
probar los motores y si el giro de las ruedas es el correcto.
Este código para probar el giro de los motores no
incluye la biblioteca, sin embargo, si preferís
utilizar la biblioteca, mirad el tutorial
funcionamiento del módulo controlador de
motores L29.
// Motor 1
int ENA = 10;
int IN1 = 9;
int IN2 = 8;
// Motor 2
int ENB = 5;
int IN3 = 7;
int IN4 = 6;
void setup() {
pinMode (ENA, OUTPUT);
pinMode (ENB, OUTPUT);
pinMode (IN1, OUTPUT);
pinMode (IN2, OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
Adelante();
delay(5000);
Atras();
delay(5000);
Derecha();
delay(5000);
Izquierda();
delay(5000);
Parar();
delay(5000);
}
void Adelante (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);
analogWrite (ENA, 100); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 100); //Velocidad motor B
}
void Derecha (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
}
void Izquierda (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
}
void Atras (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor B
}
void Parar (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A
}

Cada función de movimiento está separada, hay que ir

probándolas y comprobando si se corresponden con el
movimiento que deseamos, en caso de que no sea así,
habría que probar cambiando los cables de conexión
del motor o la sección de código correspondiente. IN1
e IN2 son los responsables del giro del motor. Si IN1
está configurado como HIGH e IN2 como LOW, para
cambiar el sentido de giro, invertimos la configuración,
IN1 cambia a LOW e IN2 a HIGH.
Paso 9. Conectamos el módulo de bluetooth.

Conexión del módulo bluetooth

Realizamos las conexiones entre la

placa y el módulo de bluetooth:

• VCC –> al pin de 5V de

Arduino (cable rojo en la
imagen)
• GND –> al pin GND de la placa
(cable negro)
• TXD –> al pin 4 digital de la
placa (cable amarillo)
• RXD –> al pin 2 digital de la
placa (cable blanco)

Antes de probar el módulo bluetooth, configuramos la aplicación. La aplicación que vamos a utilizar
ya ha sido usada anteriormente en el tutorial: Tutorial básico de uso del módulo bluetooth HC-
06 en Arduino. La descargamos de Google Play si no la tenemos instalada: Arduino bluetooth
controller. Para configurar la aplicación, primero vinculamos el móvil al módulo, abrimos la
aplicación, y veremos:

Capturas de pantalla de la aplicación android

utilizada para el móvil.

Aparecerá en la pantalla el nombre del

dispositivo, por defecto será HC-06 si estáis
utilizando el mismo que en el tutorial. En este
caso concreto, aparece mibluetooth puesto que
yo he cambiado la configuración. La contraseña
por defecto es 1234. Una vez conectado,
escogemos el modo «Controller mode».

Pantalla con los mandos de control

Para controlar nuestro coche utilizaremos las

flechas de la izquierda, habrá que configurarlas, para ello presionamos sobre el icono de la rueda
en la zona superior derecha y se abrirá una ventana donde podremos ir configurando cada flecha
con las letras que corresponden con la imagen de la derecha. En este caso lo he configurado con
las letras: i, izquierda, a, avance, d, derecha, r, retroceso y p parada.

Añadimos el código necesario para controlar el módulo de bluetooth, utilizamos la librería

SoftwareSerial para tener libres los pines digitales 0 y 1 de la placa Arduino:

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(4,2);

En la función setup() iniciamos la comunicación serial y con el puerto BT:

Serial.begin(9600);
BT.begin(9600);

Y modificamos la función loop() para controlar nuestro coche. Según el botón que presionemos en
nuestro móvil, Arduino realizará el movimiento correspondiente:

void loop() {
if (BT.available()){
char dato=BT.read();
switch(dato){
case 'a':
Adelante();
break;
case 'r':
Atras();
break;
case 'd':
Derecha();
break;
case 'i':
Izquierda();
break;
case 'p':
Parar();
break;
}
}
}

El código completo sería:

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(4,2); // RX, TX recorder que se cruzan
// Motor 1
int ENA = 10;
int IN1 = 9;
int IN2 = 8;
// Motor 2
int ENB = 5;
int IN3 = 7;
int IN4 = 6;
void setup() {
Serial.begin(9600);
BT.begin(9600);
pinMode (ENA, OUTPUT);
pinMode (ENB, OUTPUT);
pinMode (IN1, OUTPUT);
pinMode (IN2, OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
if (BT.available()){
char dato=BT.read();
switch(dato){
case 'a':
Adelante();
break;
case 'r':
Atras();
break;
case 'd':
Derecha();
break;
case 'i':
Izquierda();
break;
case 'p':
Parar();
break;
}
}
}
void Adelante (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor B
}
void Derecha (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
}
void Izquierda (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
}
void Atras (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor B
}
void Parar (){
//Dirección motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A
//Dirección motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A
}

DIAGRAMAS DE OPERACIONES Y PROCESOS (DOP)

Un Proceso se define como un conjunto de actividades enlazadas entre sí que, partiendo de uno
o más inputs (entradas) los transforma, generando un output (resultado). Los procesos para poder
ser gestionados deben ser medidos con indicadores de productividad y calidad.

¿Qué es el DOP - Diagrama de Operaciones del Procesos?

El Diagrama de Operaciones del Proceso DOP es la representación gráfica y simbólica del acto
de elaborar un producto o servicio, mostrando las operaciones e inspecciones por efectuar, con
sus relaciones sucesivas cronológicas y los materiales utilizados.

En este diagrama DOP solo se registrara las principales operaciones e inspecciones para
comprobar su eficiencia, sin tener en cuenta quien las efectúa ni donde se lleva a cabo.

En este diagrama se registrarán solo las operaciones, inspecciones, las demoras y los
almacenamientos parciales y finales.

Las operaciones e inspecciones se numeran.

Generalmente utiliza la simbología, de la American Society of Mechanical Enginners (ASME)

o International Organization for Standardization (ISO)

Objetivos del DOP

Los objetivos del Diagrama de Operaciones del Proceso son los siguientes:

• Dar una imagen clara de toda la secuencia de los acontecimientos del proceso.
• Estudiar las fases del proceso en forma sistemática.
 • Mejorar la disposición de los locales y el manejo de los materiales. Esto con el fin de
disminuir las demoras, comparar dos métodos, estudiar las operaciones, para eliminar el
tiempo improductivo.
• Estudiar las operaciones y las inspecciones en relación unas con otras dentro de un mismo
proceso.

¿Cuál es la importancia del DOP?

• Clarifica toda la secuencia de los acontecimientos del proceso.

• Ayuda a mejorar la disposición del manejo de los materiales.
• Ayuda a identificar la materia prima primaria y la secundaria.
Diagrama de Operaciones y Proceso (DOP)

Este es un taller relacionado al campo de los trabajos en madera, que puede adquirir ciertas
máquinas básicas, y puede habilitar las partes de sillas de comedor, en este caso el proceso sería
el siguiente:

[1] Contratar el servicio de DISEÑO de las sillas de comedor.

[2] Contratar el servicio de TORNEADO. }
[3] Contratar el servicio de TALLADO, para que el taller con las maquinarias básicas, realice el
armado de las sillas de comedor.
[4] Ya armado el mueble, contratar el servicio de ACABADO del mueble.
[5] Contratar el servicio de TAPIZADO de muebles.
6] Control de Calidad del Producto terminado.
[7] Almacenamiento del producto para su posterior venta. Aquí la inversión en máquinas y equipos
es parcial, y las labores especializadas han sido contratadas a otros talleres, posiblemente cuando
el negocio crezca, deberán comprar otras maquinarias o equipos necesarios.