ARDUINO

Programación con C++, nivel inicial

CFIE Palencia - Abril 2022

JESÚS PIZARRO PELÁEZ
Contenidos
19 Abr. 26 Abr.
Sesión 1 Sesión 3
• IDE Arduino • Bus I2C
• Lenguaje C++ • Display LCD
• E/S Digital

Sesión 2
• Comunicación serie Sesión 4
• E/S analógica • Control de cargas
• Bibliotecas de terceros • Motores

21 Abr. 28 Abr.
 Placas Arduino

IDE Arduino

Sesión I Lenguajes de programación

Lenguaje C++

Salida digital
E/S Digital Retardos
Entrada digital. Pulsadores
Plataforma Arduino
Plataforma de código abierto hardware y
software
IDE basado en C++

Entornos de programación en bloques

Placas con pines accesibles y etiquetados

para montaje rápido y sencillo
Multitud de librerías y desarrollos de
terceros
Placas Arduino
• Arduino UNO
• Arduino MEGA
• Arduino Nano
• Etc.
Otras placas
ESP8266
• SoC de la compañía Expressif
Systems
• Microcontrolador, TCP/IP y Wifi
en un chip
• Considerablemente más
potente que Arduino
• Compilador cruzado
• Tensión de trabajo 3.3V
Otras placas
ESP32

• Gran potencia
• Orientado a conectividad total
• Herramientas de programación en desarrollo
 Especificaciones ESP32 ESP8266 Arduino UNO

Número de núcleos 2 1 1

Arquitectura 32 bits 32 bits 8 bits

Frecuencia de la CPU 240MHz 80MHz 16MHz

WIFI SI SI NO

Bluetooth SI NO NO

Comparativa RAM 512kB 160kB 2kB

Flash 16MB 16MB 32kB

Pines GPIO 36 17 14

Entradas analógicas 18 1 6

Salidas analógicas 2 0 0
 • Placa Arduino UNO
Arduino starter • Multitud de componentes
kit • Ideal para empezar
Arduino UNO
• Procesador ATmega328P
• 20 pines E/S digital
• 6 Entradas analógicas
• 6 salidas PWM
• Pines de tensión y tierra
• Conexión USB
IDE Arduino

• Open source
• Multiplataforma
• Versión portable
• https://www.arduino.cc/en/Main/Software
Conexión al PC

• Interfaz USB
• Puerto COM virtual
• Placas originales
• Placas compatibles
• Descargar drivers
 Bajo nivel Alto nivel
• Código máquina •C
• Ensamblador • Python

Lenguajes de
programación Específicos Programación
• PHP por bloques
• SQL • AppInventor
• ArduinoBlocks
 Evolución de C

Lenguaje de propósito general

Muy utilizado en ingeniería

Lenguaje C++
Programación orientada a objetos

Base de otros lenguajes (Java, php, etc.)

 Sintaxis básica
Bloques Instrucciones Directiva #define Comentarios

• Secuencia de • Tareas que debe • Al comienzo del • Facilitan la

instrucciones realizar el programa lectura del
que se ejecutan programa • Para definir código
secuencialmente • Finalizan con ; constantes • Multilínea: /*
• Entre llaves { } • Llamadas a • #define LedRojo comentario */
• setup() y loop() funciones 3 • Una sola línea
(siempre al
final): //
comentario
Bloques setup() y loop()

setup() loop()

•Se ejecuta una sola •Se ejecuta

vez al inicio indefinidamente
•Inicialización de •Al finalizar vuelve al
variable y sistemas comienzo
 Llamada a función

nombreFuncion(param1,param2,...,paramN);

• Instrucción más empleada Ejemplos

• Puede llevar parámetros o no
tiempo = millis();
• Siempre con paréntesis pinMode(2, OUTPUT);
• Pueden devolver un valor estadoEntrada=digitalRead(3);
 Variables
Almacenan información en la memoria del sistema
Se puede modificar su valor en tiempo de ejecución
Deben declararse antes de usarlas
Un único tipo de dato
Globales y locales
 Tipos de datos
y tamaño en bits

Enteros Reales bool String

• char – 8 • float – 32 • Solo 0 o 1 • Cadenas de
• int – 16 • double – 64 • Variables texto
• long – 32 lógicas • Objeto
• [unsigned] complejo
Declaración de variables
int temperatura;
bool estadoTermostato = true;
float x1, x2;
int a = 2*b + 20;
char c = 'a';
String mensaje = "Hola mundo";
 Operadores
Aritméticos (+ , - , * , / , %)
Comparación (!= , == , <= , >= , < , >)
Lógicos (! , && , ||)
Orientados a bit (~ , & , | , ^ , << , >>)
Abreviados (a++ , a-- , a+=2 , a*=10)
map(var, mín inicial, máx inicial, mín final, máx final);
 Arrays y objetos

Array Objeto

• Varios datos del mismo tipo • Tipo de datos complejo

• Multidimensionales • Con propiedades y métodos
• Acceso indexado con [] • Facilita la programación
• char caracter[4] = • stepper.step(1024);
{'h', 'o', 'l', 'a'};
Estructuras de control

if switch

while for
Estructura condicional if – else

• Evalúa si se cumple una condición

• Si se cumple se ejecuta el bloque
• Si no se cumple se sale o…
• Se pueden realizar más comprobaciones
Condiciones lógicas
if(digitalRead(3)==LOW) //verificar estado de una entrada
if(caracter == 'a') //evaluar valor de una variable
if(temp<10 || temp>30) //variable dentro de un intervalo
if(!alarmaActiva) //evaluación de una variable lógica
if(temp<20 && calefaON) //comprobar dos condiciones
Estructura if else
if(condicion1){
instrucciones a ejecutar si se cumple condicion1
}
else if(condicion2){
ejecutar si no se cumple condicion1 y si condicion2
}
else{
ejecutar si no se cumple ninguna condicion
}
…
Continuación del flujo del programa
Estructura condicional switch – case

• Evalúa estados de una variable

• Código más claro que con if
• Solo para evaluar una misma variable
Estructura switch – case
switch (variable){
case valor1:
acciones a realizar si variable=valor1
break;
case valor2:
acciones a realizar si variable=valor2
break;
…
default:
acciones a realizar si no toma ningún valor previo
}
Bucles while y do while

• El contenido se repite mientras se cumpla la condición

• While realiza la comprobación al principio
• Do while realiza la comprobación al final
• Estructuras intercambiables
Bucles while y do while
while(condicion){
instrucciones a ejecutar
}

do{
instrucciones a ejecutar
}while(condicion);
Bucle for

• El contenido se repite un determinado número de veces

• Se emplea una variable de control de bucle (vcb)
• Se define su valor inicial, final e incremento
• El valor de la variable puede usarse dentro
Bucle for
for(vcb=valorInicial;condicionPermanecia;incremento)
{
instrucciones a ejecutar
}

for (int i=0; i<10; i++) //10 rep, i = 0, 1 … 9

for (int i=10; i>0; i--) //10 rep, i = 10, 9 … 1
for (int i=0; i<10; i+=2) //5 rep, i = 0, 2, … 8
for (int i=0; i<=10; i+=2) //6 rep, i = 0, 2, … 10
 Código más claro y limpio

Reutilización de código

Código más fácil de mantener

Funciones
Bibliotecas de terceros

Pueden recibir parámetros

Pueden devolver un valor

Declaración y uso de funciones
tipoDevuelto nombreFuncion(tipo parametro1, … , tipo parametroN){
líneas de Código de la función
…
return;
}

Declaración:
void controlSalida(int pin, bool sentido){
if(sentido){
digitalWrite(pin,HIGH);
}
}

Llamada:
• controlSalida(3,true);
 pinMode(pin, función)
• Define la función del pin
• Normalmente en setup()
• Función: INPUT, OUTPUT, INPUT_PULLUP

Entrada - digitalRead(pin)

salida • Devuelve el nivel presente en la entrada

• 0 / LOW / false si se detecta un 0 en el pin

digital • 1 / HIGH / true si se detecta un 1 en el pin

digitalWrite(pin, estado)
• Establece el estado de un pin de salida
• Nivel alto: 1, HIGH, true
• Nivel bajo: 0, LOW, false
 TEMPORIZACIÓN
delay(milisegundos)
• Espera el tiempo pasado como argumento
• Bloquea la ejecución del programa (se pueden perder eventos)
• delayMicroseconds(microsegundos) para tiempos más pequeños

millis()
• Devuelve los milisegundos transcurridos desde el inicio del sketch en UINT
• Misma funcionalidad que con delay() sin dejar de atender el sistema
• Desbordamiento al cabo de un tiempo en función del tipo de variable usado
Temporización con millis()

msAct = millis(); //leer tiempo actual

if(msAct - msAnt >= 1000){
msAnt = msAct; //actualizar msAnt
tareas a realizar
}
Pulsadores
• Mecánicos
• Necesitan resistencia de pull-up
• 1 lógico en reposo
• Rebotes
• Táctiles
• Necesitan alimentación
• 0 lógico en reposo
• Sin rebotes
Telerruptor con pulsador
Ejercicios
Hacer parpadear LED con delay()

Leer pulsador y escribir estado en salida

Hacer parpadear LED con millis()

Telerruptor con dos pulsadores

Telerruptor con un pulsador

 Puerto serie

Sesión II E/S analógica

Bibliotecas de terceros
Interfaces de comunicación

Canales Reloj Conectividad

•Serie •Síncrona •Punto a

•Paralelo •Asíncrona punto
•En bus
Puerto serie
RS232
• Comunicación serie
• Asíncrono
• Punto a punto
• Bidireccional
• Conexión cruzada
• Muy utilizado
 Puerto serie en Arduino
Para comunicación con el PC y otros periféricos

Arduino UNO → un único puerto serie

Puerto serie sofware

IDE de Arduino → Herramientas → Monitor Serie

Misma velocidad que en Arduino

 Serial.begin(baudios)
• Inicia el puerto serie
• Normalmente en setup()
• Mismo bitrate que en PC

Serial.available()

Puerto Serie I • Estado del buffer de entrada

• true si se han llegado datos por el puerto serie
• false cuando se leen los datos y se vacía el buffer

Serial.read()
• Lee un carácter recibido por el puerto serie
• El dato leído se elimina del buffer de entrada
• Devuelve un valor de tipo char
 Serial.write(carácter)

• Envía un carácter por el puerto serie

• Solo caracteres ASCII

Serial.print(dato)
Puerto Serie II • Envía un dato complejo por el puerto serie
• cadena, número, variable, etc.

Serial.println(dato)

• Mismo uso que print

• Inserta un salto de carro al final
Control de salidas desde PC
if(Serial.available()){
char c = Serial.read();
switch (c){
case '0': digitalWrite(LEDRojo,LOW); break;
case '1': digitalWrite(LEDRojo,HIGH); break;
case '2': digitalWrite(LEDVerde,LOW); break;
case '3': digitalWrite(LEDVerde,HIGH); break;
default : Serial.print("opción incorrecta"); break;
}
}
Entradas analógicas
Módulo ADC (Analoge to Digital Converter)
Integrado en varios microcontroladores
Arduino UNO: Un ADC con 6 entradas
Fondo de escala: 0 – 5V (y Vref externa)
Resolución: 10 bits (0 -1023)
Salida analógica PWM
• No es analógica
• PWM (Pulse Widh Modulation)
• Ciclo de trabajo (0 – 100%)
• Resolución 8 bits (0 – 255)
 analogRead(pin)
• Devuelve el valor en un pin analógico (A0 – A5)
• Entero entre 0 y 1023
• Fondo de escala 0 – 5V

Entrada - analogReference (tipo)

salida • Permite cambiar el fondo de escala

• INTERNAL para referencia interna de 1.1V

analógica • EXTERNAL para referencia en pin AREF

analogWrite(pin, CT)
• Entrega en el pin una onda PWM
• Ciclo de trabajo (CT) entre 0 y 255
• Solo los pines marcados con ~ (3, 5, 6, 9, 10, 11)
Elementos analógicos
• Potenciómetro
• Joystick
• LDR
• LM35
Sistema de iluminación automática
Control de iluminación PWM
for(int i=0;i<256;i++){
analogWrite(salida,i);
delay(1);
}
for(int i=255;i>=0;i--){
analogWrite(salida,i);
delay(1);
}
Bibliotecas
• Ficheros desarrollados por terceros
• Incluyen ejemplos de uso
• Gestor de librerías
• Directiva #include
Sensor de Tª DHT11
• Sensor de bajo coste
• Humedad y temperatura
• Poco preciso (±2 ºC)
• Conexión one-wire
• Salida en colector abierto
Uso de sensor DHT11
#include <DHT.h>
DHT dht(DHTPin, DHTTYPE);

//iniciar en setup()
dht.begin();

//realizar lecturas
float h = dht.readHumidity();
float t = dht.readTemperature();
Ejercicios
Enviar cuenta por puerto serie

Activar LEDs desde PC

Leer potenciómetro y enviar por puerto serie

Detector de niveles con potenciómetro

Lectura de LDR. Iluminación automática

Control de salida analógica con potenciómetro

Parpadeo de Leds suave

Lectura de temperatura con DHT11

 Buses de comunicación

Sesión III Display LCD 1602

Control de climatización
BUS I2C
• Bus de comunicación serie síncrono M/S
• Dos señales con resistencias de pull-up
• SCL para reloj (pin A4)
• SDA para transmisión de datos bidireccional
(pin A5)
• Hasta 112 dispositivos
• Pantallas, sensores, expansores, ADC…
I2C scanner
• Busca dispositivos
conectados
• Devuelve la dirección
• Útil cuando se desconoce
la dirección
BMP180
• Sensor de presión, temperatura y altura
• Evolución de BMP085
• Conexión I2C en la dirección 0x77
• Presión: 300~1100 hPa. Precisión: 0.02 hPa
• Temperatura: -40 ~ 85°C. Precisión: 2 ºC
• Alternativas: DHT11, DHT22, BMP280, BME280
Uso de sensor BMP180
#include <Adafruit_BMP085.h>
Adafruit_BMP085 bmp;

//iniciar en setup()
bmp.begin();

//realizar lecturas
float t = dht.readTemperature();
float h = dht.readPressure();
float p = dht.readAltitude();
Display LCD
1602
• Display alfanumérico
• 2 filas x 16 columnas
• Retroiluminado
• Necesita de 7 a 11 pines
Adaptador
I2C
• Permite conexión con solo
2 pines
• Incorporado a adquirido
por separado
• Control de contraste
• Ajuste de dirección
• Control de
retroiluminación
• Liqu
 Biblioteca LiquidCrystalI2C
Frank de Brabander
Función Descripción
LiquidCrystal_I2C(Add,c,r) Crea una instancia de la clase
init() Inicializa el display LCD
clear() Borra la pantalla y sitúa el cursor en la posición 0,0
setCursor(col, row) Coloca el cursor en la posición col, row
print(text) Escribe un texto en la posición actual
printf(text) Imprime texto formateado
scrollDisplayLeft() Desplaza el texto en pantalla a la izquierda
scrollDisplayRight() Desplaza el texto en pantalla a la derecha
backlight() / noBacklight() Activa / desactiva la retroiluminación del display
createChar (dir, datos) Crea un carácter personalizado en la RAM del display
Ejemplo de uso LCD 1602
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

lcd.init(); //en setup

lcd.backlight();

lcd.setCursor(0, 0); //en loop

lcd.print("Cuenta");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(horas);
Control de calefacción

• Medida de temperatura con DHT11

• Ajuste de temperatura con potenciómetro
• Display mostrando ambas temperaturas
• Pulsador para activar/desactivar el sistema
• Led indicador de estado del sistema
• Led indicador de estado de la caldera
Ejercicios

Leer temperatura con BMP180

Reloj (HH:mm:ss) en display LCD 1602

Control de calefacción con display

 Control de cargas

Sesión IV Motor paso a paso

Servomotor
 Relés

• Libres de tensión
• Grandes cargas
• Solo control ON / OFF

Control de Transistores

cargas de • Solo CC
• Limitación de potencia

potencia • Control PWM

Drivers

• Transistores integrados
• Montaje más simple
• Limitaciones de potencia
Relé
• Circuito electromagnético
• Mecánico
• Libre de tensión
• No se puede activar directamente
• Módulo Relé
Transistor
Interruptor electrónico
• Conexión directa al micro
• Tensiones de CC
• Unir tierras de las fuentes

Tres terminales
• Emisor
• Base
• Colector

Cargas Inductivas
• Se puede destruir el transistor
• Diodo en antiparalelo
• Relés, motores, etc.
Drivers
• Transistores integrados
• ULN2003 /ULN2803
• L293 / L298
• Control del sentido de giro
 • Control con un pin
Motor de • Control de velocidad con PWM
• Transistor o driver ULN2003
corriente continua • Sentido del giro cambiando polaridad
• Dos pines
• Driver L293
Motor paso a paso
• Control con 4 pines
• Se indica el número de pasos
• Ajuste preciso
• Stepper 28BYJ-48
• Placa con driver
• 2048 pasos / vuelta
Servo
• Permite ajustar el ángulo de posicionamiento
• Control mediante un único pin
• No necesita driver
• Microservo SG90
• Pequeños robots
Control de servomotor
#include <Servo.h>
Servo servo1; // crear objeto Servo

// En setup()
servo1.attach(9); // servo en pin 9

servo1.write(0); //posicionar en 0º
servo1.write(180); //posicionar en 180º
Ejercicios
Control bombilla relé

Control motor CC

Control Stepper

Control servo con potenciómetro

Referencias
• INTERNET DE LAS COSAS (IOT)
CON ARDUINO
Jesús Pizarro Peláez
Editorial Paraninfo
ISBN 9788428341868

• INTERNET DE LAS COSAS (IOT)

CON ESP
Jesús Pizarro Peláez
Editorial Paraninfo
ISBN 9788428344968