Recibido: 10 marzo 2022 Aceptado: 28 de abril 2022

Desempeño y Robustez de la Respuesta de un AVR

con PID Optimizado Mediante el Algoritmo Seno
Coseno (SCA)
Performance and Robustness of the Response of an AVR with
Optimized PID Using the Sine Cosine Algorithm (SCA)

Raúl Roque Yujra1 & Francisco Javier Triveno Vargas2

Automatización y Control, Bolivia 1Universidad Católica Boliviana “San

Pablo”, Sede Cochabamba 2

[email protected]

Resumen: Este trabajo presenta el análisis del comportamiento, desempeño y

robustez del sistema de control de lazo cerrado de un Regulador Automático de
Tensión (AVR) a través de un controlador PID del tipo dependiente (ANSI/ISA),
donde las ganancias proporcional, integral y derivativa se sintonizan empleando
dos métodos, el método de optimización meta heurística denominado Algoritmo
Seno Coseno (Sine-Coseno Algorithm) y el método de última ganancia de Ziegler-
Nichols. Son presentados los modelos del AVR y el controlador, son realizadas
simulaciones empleando el software MatLab-Simulink. Finalmente, son
presentados resultados de simulación entre los dos métodos aquí descritos.
Palabras clave: AVR, PID, Optimización, Algoritmo Seno-Coseno
Abstract: This work presents the analysis of the behavior, performance and
robustness of the closed loop control system of an Automatic Voltage Regulator
(AVR) through a dependent type PID controller (ANSI/ISA), where the
proportional, integral and derivative gains are tuned using two methods, the meta-
heuristic optimization method called the Sine-Cosine Algorithm and the Ziegler-
Nichols last-gain method. The models of the AVR and the controller are presented,
simulations are carried out using the MatLab-Simulink software. Finally,
simulation results between the two methods presented are provided.
Keywords: AVR, PID, Optimization, Seno-Coseno Algorithm

1 Introducción
Durante las últimas décadas, las técnicas de control de procesos en la industria
han tenido grandes avances, se han estudiado numerosos métodos de control, como
el control adaptativo, el control neuronal y el control difuso; entre ellos, el más
popular es el controlador PID (Proporcional Integral-Derivativo), que es

ACTA NOVA; Vol. 10, Nº 3, marzo 2020, pp. 303 - 317 ISSN: 1683-0768.
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ampliamente utilizado en la industria debido a su estructura simple y desempeño

robusto en una amplia gama de condiciones de operación (2).
Desafortunadamente, ha sido bastante difícil ajustar las ganancias de los
controladores PID porque muchas plantas industriales a menudo se ven abrumadas
por problemas como orden alto, retrasos de tiempo y no linealidades (4). A lo largo
de los años, se han propuesto varios métodos heurísticos para la sintonización de
controladores PID y modificaciones a su estructura básica (1, 3).
En este sentido, técnicas de optimización permiten encontrar la mejor solución
posible para un determinado problema y por ende valores óptimos para maximizar
o minimizar una determinada salida pueden ser determinados. La gran mayoría de
los problemas de optimización con implicaciones prácticas en la ciencia, la ingeniería,
la economía y los negocios son muy complejos y difíciles de resolver. Dichos
problemas no pueden resolverse de manera exacta utilizando métodos de
optimización clásicos, entonces bajo estas circunstancias, los métodos de algoritmos
meta heurísticos se han establecido como una solución alternativa tal como el
Algoritmo Seno-Coseno introducido por Mirjalili (5), el cual será empleado en el
presente trabajo para sintonizar las ganancias de un controlador PID como parte de
la estructura de control de un AVR.
Este trabajo está organizado de la siguiente forma: en la sección 2 se describe el
controlador PID, su algoritmo y requisitos de desempeño para un sistema de lazo
cerrado. En la sección 3 se describe el AVR junto a cada uno de los elementos de su
estructura. La sección 4 describe el Algoritmo de optimización Seno-Coseno. La
sección 5 presenta el algoritmo SCA para sintonizar el controlador PID. Finalmente,
algunos resultados de simulación son presentados.

2 Controlador PID
Dado el error e(t )  r (t )  y(t ) y la salida u(t). El controlador PID ideal no
interactivo o dependiente (ANSI/ISA) (6) es dado por:

 1 de(t ) 
u (t )  K p e(t )   e(t )dt  T d 
 Ti dt 
 (1)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (1) el controlador PID es
reescrito como:

U (s )  1 
 G c (s )  K p  1   T ds 
E (s )  T is 
  (2)
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Gc (s ) 

K p T iT ds 2  T is  1 
T is
(3)
Observando la ecuación (3) se verifica que el controlador PID aumenta dos
ceros y un polo a la función de transferencia de lazo abierto que representa la planta.
Para sintonizar las ganancias del controlador PID, se pueden aplicar diferentes
métodos, el más conocido es el desarrollado por Ziegler-Nichols en el cual se debe
obtener la ganancia crítica y el periodo crítico correspondiente, para este propósito
se hace uso de las reglas presentadas en la Tabla 1:

Sintonización de PID por Ziegler-Nichols

Tipo Kp Ti Td
Proporcional 0.5K c
Proporcional - Integral 0.45K c T c / 1.2
Proporcional- Integral - Derivativo 0.75K c T c / 1.6 T c / 10

El desempeño obtenido haciendo el ajuste de ganancias a través del método de

Ziegler-Nichols puede ser mejorado haciendo uso de índices de desempeño como el
IAE (Integral Absolute Error), el cual se trata de la integral del valor absoluto del
error de la variable de control en cuestión. La ecuación (4) presenta este índice.
t
IA E  
0
e( ) d
(4)
Los requisitos considerados para el ajuste de controladores tipo PID son
presentados en la Tabla 2, los cuales fueron tomados de Ogata (3).

Requisitos para el diseño de controladores PID

Requisito Valores
Máximo Sobrepaso M p  10%
Tiempo de Elevación t r  1s
Tiempo de Establecimiento ts  3s
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Tiempo pico t p  2s
Amortiguación   0.4
Margen de Ganancia Mg  10dB
Margen de Fase Mf  45

3 Regulador automático de tensión (AVR)

En los sistemas de potencia, el voltaje necesita mantenerse dentro de límites
definidos y constantes, de lo contrario, el sistema sufre problemas de estabilidad y las
cargas se alimentan con voltajes más bajos, por lo que se debe evitar la caída de voltaje
en ellos. El AVR está diseñado para controlar y mantener el voltaje contaste en
terminales del generador mediante la inyección de una corriente de campo.
Un AVR en su forma genérica está compuesto por un amplificador, una
excitatriz, un generador y un sensor, cada uno con sus funciones de transferencia
específicas. Todos los componentes mencionados son ilustrados en la Figura 1,
donde se muestra también el controlador PID.

C on t rolad or Amp lificad or Excit at riz Gen erador

V ref (s )  1  Ka Ke Kg
Kp 1 Tds  V t (s )
 sT  T as  1 T es  1 T gs  1
 i 
V s (s )

Ks
T ss  1

Sen sor

Sistema AVR con control PID

En los trabajos de Hekimoglu (7) y Padiachy et al (10), son especificados los

valores de cada uno de los parámetros del modelo AVR. Estos valores son
presentados en la Tabla 3.
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Parámetros y valores del Sistema AVR

Componente Límites para Ganancia y Contantes de Valores empleados

tiempo
Amplificador 10  K a  40 , 0.02  Ta  0.1 K a  10 ,
T a  0.1
Excitatriz 1  K e  10 , 0.4  T e  1 K e  1 ,T e  0.4
Generador 0.7 ≤ 𝐾𝑔 ≤ 1, 1  Tg  2 K g  1 ,T g  1
Sensor 1  K s  2 , 0.001  T s  0.06 Ks  1,
T s  0.01

4 Optimización basada en el algoritmo seno coseno (SCA)

El SCA es desarrollado en el año 2016 por Mirjalili (5), en donde se expone este
algoritmo para resolver problemas de optimización utilizando una técnica basada en
la población, la cual busca estocásticamente los óptimos de los problemas en un
conjunto de soluciones aleatorias, el óptimo es evaluado en ciertas iteraciones por
una función objetivo para aumentar la probabilidad de encontrar el punto óptimo
global. En otras palabras, la formulación matemática del SCA está basada en las
funciones seno y coseno para explorar y explotar el espacio entre dos soluciones en
el espacio de búsqueda y encontrar las mejores soluciones posibles (oscila dentro o
fuera de la mejor solución.) (5).
Pese a que el algoritmo de senos y cosenos fue propuesto y expuesto hace pocos
años, en la literatura se pueden encontrar diversas aplicaciones para el SCA en
distintas áreas de aplicación.
Las fases de exploración y explotación son incluidas en las siguientes ecuaciones


 X  r1 sin(r2 ) r3Pi  X i , r4  0.5
t t t

X it 1   it
X  r1 cos(r2 ) r3Pi t  X it , r4  0.5
 i (5)

Donde X i es el i-esimo vector solución de la iteración t ,

t
corresponde al
valor absoluto; en la ecuación (5), r1 es el parámetro que decide el movimiento de
la próxima posición, la cual puede estar en el espacio entre la solución y destino o
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fuera del él, este trabajo adopta el intervalo entre  2, 2  que permite doblar el valor
máximo del seno y el coseno, r2 es un numero aleatorio entre un rango de  0, 2 
que define la amplitud del movimiento hacia el destino o fuera del este; r3 es un
parámetro que proporciona un peso aleatorio para enfatizar el destino ( r3  1 ) o
restarle importancia ( r3  1 ), su valor está dentro del intervalo 0,1 y r4 es un
parámetro que puede conmutar entre las funciones seno y coseno y también está
entre 0,1 . Finalmente, Pi es la proposición del punto destino de la i-esima
t

solución de la iteración t .
Un algoritmo debería poder equilibrar la exploración y la explotación para
encontrar la región más prometedora del espacio de búsqueda y, finalmente,
converger al óptimo global. Para equilibrar la exploración y la explotación, el rango
de seno y coseno en las ecuaciones (5) se cambia adaptativamente usando la siguiente
relación:
a
r1  a  t
T (6)
Donde t es la iteración actual, T es el número total de iteraciones y a es una
constante de valor igual a 2, con estos valores se puede verificar que su valor decrece
linealmente desde y hasta 0.

5 Aplicación de optimización al PID del AVR

En general, la metodología de diseño del controlador PID que utiliza el error
absoluto integrado (IAE), el error cuadrático integral (ISE) o el error cuadrático
ponderado en el tiempo (ITSE), a menudo es empleada en el diseño del sistema de
control porque se puede evaluar analíticamente en el dominio de la frecuencia y en
el dominio del tiempo. Los tres criterios de rendimiento integral en el dominio del
tiempo y la frecuencia tienen sus propias ventajas y desventajas. Por ejemplo, una
desventaja de los criterios IAE e ISE es que su minimización puede dar como
resultado una respuesta con un sobrepaso relativamente pequeño, pero con un
tiempo de establecimiento largo porque el criterio de desempeño ISE pondera todos
los errores por igual independientemente del tiempo. Aunque el criterio de
desempeño ITSE puede superar la desventaja del criterio ISE, los procesos de
derivación de la fórmula analítica son complejos y requieren mayor tiempo.
De esta forma, la función a ser optimizada es dada por la ecuación (7):
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t
Min J (K p ,T i ,T d )   0
e( ) d
(7)
Finalmente, la Figura 2 ilustra la estructura de simulación implementada en este
trabajo.

Sin t on izacion d e Kp , T i, T d
mediant e SCA

V ref (s )  1  10 1
Kp 1 Tds  1 V t (s )
 sT  0.1s  1 0.4s  1 s 1
 i 
V s (s ) Con t rolad or Amp lificad or Excit at riz Gen erador

1
0.01s  1
Sen sor

Esquema de Control para la sintonía del PID AVR mediante SCA

6 Resultados de simulación
La primera simulación realizada corresponde al sistema de lazo cerrado es decir
el AVR sin controlador PID. La Figura 3 ilustra la respuesta a escalón en donde se
verifica el comportamiento oscilatorio del mismo debido justamente a la falta de
control.

Respuesta a escalón del AVR sin controlador

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El comportamiento oscilatorio sub-amortiguado (factor de amortiguamiento

menor a 1), presenta un error en estado estacionario de aproximadamente 10% con
un tiempo de estabilización o asentamiento mayor a 10 segundos y con un sobre paso
del 65%. En este sentido, el desempeño de este AVR está lejos de presentar un
comportamiento adecuado.

Diagrama de Nichols del AVR sin controlador

Adicionalmente, la Figura 4 ilustra la carta de Nichols (8, 9) que aporta

información en el dominio de la frecuencia, la misma muestra un margen de ganancia
y de fase reducido que compromete la robustez del sistema. Los valores que se
pueden extraer de la Figura 4 corresponden a un margen de ganancia de 4.62 dB y
margen de fase de 16.10 grados, valores mucho menores a los requisitos.
La Tabla 4 se resume los parámetros en forma de desempeño del sistema AVR
en lazo cerrado sin la presencia del controlador PID.

Parámetros de desempeño del sistema AVR sin PID

Parámetros Valores
Máximo Sobrepaso M p  65.20%
Tiempo de Elevación t r  0.25s
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Tiempo de Establecimiento t s  7s
Tiempo pico t p  0.75s
Margen de Ganancia Mg  4.62dB
Margen de Fase Mf  16.10

En seguida, empleando el método de Ziegler-Nichols se obtienen los

siguientes valores para las ganancias del controlador PID (ver Tabla 1): Kp = 1, Ti =
1.3409, Td =0.41557. El procedimiento es detallado en Ogata (3).
Finalmente, para la sintonía por optimización a través del algoritmo Seno-
Coseno, se parte de las siguientes condiciones iniciales:

Parámetros para la optimización vía SCA

Parámetros Valores
Población i  40
Numero de Iteraciones t  100
Rango Ganancia Proporcional K p  0.3,1
Rango Tiempo Integral T i   0.3,1
Rango Tiempo Derivativo T d  0.3,1
Función de minimización t
Min J  
0
e( ) d

Ahora, empleando el SCA se obtiene el valor mínimo de la función

t
Min J (K p ,T i ,T d )  
0
e( ) d . La característica de convergencia y las iteraciones
son ilustradas en la Figura 5.
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Convergencia e iteraciones del algoritmo SCA

Realizada la sintonía de las ganancias del PID para los dos métodos presentados,
es realizada la respectiva comparación cuantitativa cualitativa. La diferencia de valores
para las ganancias de los métodos es presentada en la Tabla 5.

Ganancias de controlador PID

Ganancias Ziegler-Nichols SCA

Ganancia Proporcional Kp  1 Kp  1
Tiempo Integral T i  1.3409 s T i  1.2863 s
Tiempo Derivativo T d  0.4155 s T d  0.4230 s

La Figura 6 ilustra la respuesta a escalón del sistema AVR sin controlador PID
y con los dos PID sintonizados. En esta respuesta se verifica que el AVR con PID
cuyas ganancias fueron obtenidas empleando el algoritmo SCA presenta mejores
valores de índices de desempeño comparado con su par obtenido mediante Ziegler-
Nichols, tal como lo muestra la Tabla 7.
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Respuesta a escalón del sistema sin controlador y con

controlador

La Figura 7 ilustra la carta de Nichols con las tres respuestas, AVR sin
controlador, AVR con PID sintonizado empleando el método de Ziegler-Nichols
y finalmente, el AVR con PID sintonizado a través del algoritmo de optimización
SCA.

Carta de Nichols para el sistema con y sin controlador

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Los valores de desempeño para las sintonías vía Ziegler-Nichols y SCA, son
presentados en la Tabla 6.

Comparación de Resultados de Simulación Ziegler-Nichols vs SCA

Parámetros Ziegler Nichols SCA

Máximo Sobrepaso M p  46.49% M p  10.1%
Tiempo de Elevación t r  0.25s t r  0.24s
Tiempo de Establecimiento t s  3.1s t s  1.35s
Tiempo pico t p  0.6s t p  0.31s
Margen de Ganancia Mg  25.5dB Mg  23dB
Margen de Fase Mf  29.98 Mf  50.2

En la Tabla 6 se verifican los valores del margen de ganancia y de fase para los
dos casos presentados. El algoritmo SCA es el que presenta mejor desempeño que
Ziegler-Nichols, debido a que el margen de fase es 23 dB mayor a los 6 dB exigidos
(3) y un margen de fase de 50 grados valor que se encuentra entre los 45 y 60 grados
del requisito.
La robustez para el PID basado en SCA es estudiada considerando diferentes
valores de la ganancia Ka La Figura 8 lustra la respuesta a escalón obtenida para los
diferentes casos. Se verifica el aumento del sobre impulso a mediada que el valor de
Ka aumenta.
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Respuesta al escalón para el controlador SCA y diferentes valores

de Ka

La Carta de Nichols para los casos estudiados es lustrada en la Figura 9.

Complementando la respuesta a escalón se observa que, para el aumento de Ka, los
márgenes de ganancia y fase disminuyen.

Carta de Nichols para el controlador SCA con diferentes valores

de Ka
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Finalmente, la Figura 10 ilustra los polos de lazo cerrado donde se verifica que
la amortiguación es mayor a 0.4 o está próximo de ese valor cumpliendo los requisitos
exigidos. Se debe observar también que uno de los 5 polos se encuentra en -102 por
lo que no aparece en el diagrama presentado.

Polos de lazo cerrado

7 Conclusiones
El desarrollo de este trabajo supuso inicialmente el estudio de técnicas de
optimización y el objetivo que las mismas persiguen. En secuencia se hizo uso del
Algoritmo Seno-Coseno SCA para sintonizar las ganancias del controlador PID, en
su forma no interactiva o dependiente (ANSI/ISA). El proyecto integra el algoritmo
SCA con la función de optimización de la integral absoluta del error IAE.
Los resultados de simulación obtenidos muestran que el controlador propuesto
puede realizar una búsqueda eficiente para determinar las ganancias óptimas del
controlador PID. Se realizó la comparación de desempeño en el tiempo y en
frecuencia para los dos métodos presentados. Es evidente que el análisis basado en
la carta de Nichols si bien no es novedosa, permite extraer valiosa información de
robustez en una gráfica. Las simulaciones realizadas permitieron verificar que el
algoritmo SCA es superior al método Ziegler-Nichols, por lo que es posible utilizarlo
para sintonizar los AVR’s industriales presentes en el mercado eléctrico.
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