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    Taller 2

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    JORGE EDUARDO DE LA OSSA DORIA
    El documento presenta un taller sobre análisis de posición y desplazamiento de mecanismos. Incluye 3 ejercicios para determinar analíticamente el desplazamiento lineal o angular de diferentes mecanismos al girar sus manivelas. Se deben resolver usando ecuaciones cinemáticas y comprobar los resultados con simulación por computadora. El taller pide incluir diagramas cinemáticos, ecuaciones y resultados organizados.

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    Taller 2

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    JORGE EDUARDO DE LA OSSA DORIA
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    El documento presenta un taller sobre análisis de posición y desplazamiento de mecanismos. Incluye 3 ejercicios para determinar analíticamente el desplazamiento lineal o angular de diferentes mecanismos al girar sus manivelas. Se deben resolver usando ecuaciones cinemáticas y comprobar los resultados con simulación por computadora. El taller pide incluir diagramas cinemáticos, ecuaciones y resultados organizados.

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    taller 2

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    TALLER 2

    ANÁLISIS DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

    Presentado por: JORGE EDUARDO DE LA OSSA

    Docente: FERNEY GIRALDO

    INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA PASCUAL BRAVO


    INGENIERÍA MECÁNICA
    MECANISMOS
    MEDELLÍN
    2023-2
    GRUPO 001 TALLER 2 Nombre Pascual
    Estudiante Bravo

    ANÁLISIS DE POSICIÓN Y
    DESPLAZAMIENTO

    INSTRUCCIONES:
    NOTA: este taller es de forma grupal. Máximo tres personas, entregar un taller por grupo, recuerde marcar todos los
    nombres de los integrantes. Debe llevar portada. La presentación vale 0.5 de la nota.
    Los símbolos que use para representar los ángulos como, (Gamma, beta, entre otros). Deben estar marcados en el diagrama
    cinemático. Los diagramas cinemáticos deben ser claros, bien presentados, las ecuaciones y cálculos deben realizare con
    un editor de ecuaciones de su elección, los resultados deben estar organizados en el orden numerado en el
    taller. Adicionalmente, las imágenes deben ser claras y legibles.
    MECANISMOS - ANÁLISIS DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

    Nota: Los ejercicios se deben resolver de forma vectorial y analítica, hacer diagramas cinemáticos de la posición 1
    inicial final.

    1. El mecanismo mostrado en la figura es una troqueladora diseñada para realizar operaciones de estampado sucesivas.
    Determine analíticamente el desplazamiento lineal resultante de la matriz de estampado conforme la manivela gira 50
    grados en sentido anti-horario a partir de la posición actual. Compruebe su respuesta con Winmecc. Colocar dos imágenes
    mostrando el valor de la Posición inicial y otra con el valor de la final. (valor 0.5 Solución analítica
    – 0.5 solución Winmecc).
    Respuesta: ΔR = 0.58 in ↓
    𝑳𝟑 ∗ 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 )
    𝜽𝟑 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 [ ]
    𝑳𝟐

    𝟏 ∗ 𝒔𝒆𝒏(𝟔𝟎)
    𝜽𝟑 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 [ ]
    𝟒

    𝟎. 𝟖𝟔𝟔
    𝜽𝟑 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 [ ]
    𝟒

    𝜽𝟑 = 𝟏𝟐. 𝟓𝟎°
    𝛾 = 180° − (60° + 12.50°) = 107.5

    𝑹𝟑 = √12 + 42 − 2(1)(4)cos⁡(107.5) = 4.405⁡

    𝟏 ∗ 𝒔𝒆𝒏(𝟏𝟎)
    𝜽′𝟑 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 [ ]
    𝟒
    𝟎. 𝟏𝟕𝟑
    𝜽′𝟑 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 [ ]
    𝟒

    𝜽′𝟑 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 [𝟎. 𝟎𝟒𝟑𝟒]

    𝜽′𝟑 = 𝟐. 𝟒𝟖°
    𝛾′ = 180° − (10° + 2.48°) = 167.52

    𝑹′𝟑 = √12 + 42 − 2(1)(4)cos⁡(167.52) = 4.981

    ∆𝑅 = 𝑅′ − 𝑅

    ∆𝑅 = 4.981 − 4.405 = 0.576


    2. Determine analíticamente el desplazamiento angular de la mordaza superiorr de las tijeras de palanca de hojalatero como
    las mostradas en la figura, conforme la manigueta inferior se abre 30 grados a partir de su posición actual en el sentido
    anti-horario. Compruebe su respuesta con Winmecc. Colocar dos imágenes mostrando el valor de la posición inicial y
    otra con el valor de la final. (valor 0.5 Solución analítica – 0.5 solución Winmecc).
    Respuesta: Δ Angular = 8.48 Grados en sentido ↺

    2
    Posición inicial

    Posición final
    ∆𝜽 = 𝜽′ 𝟒 − 𝜽𝟒

    𝑅2 = √1.52 + 1.62 = 2.19317122

    𝑅4 = √1.22 + 3.92 = 4.080441153

    1.6
    𝛼 = sin−1 ( )
    𝑅2

    1.6
    𝛼 = sin−1 ( )
    2.19317122

    𝛼 = 46.84761026°

    𝜃2 = 90° − 46.84761026°

    𝜃2 = 43.15238974°

    1.2
    𝜃4 = sin−1 ( )
    𝑅4

    1.2
    𝜃4 = sin−1 ( )
    4.080441153

    𝜃4 = 17.10272897°
    𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐
    =
    𝑹𝟐 𝟐. 𝟑

    (𝑠𝑖𝑛(𝜃2)) ∗ (2.19317122) (𝑠𝑖𝑛(46.84761026°)(2.19317122)


    𝑠𝑖𝑛 𝜃5 = = = 0.6521769131
    2.3 2.3

    𝜃5 = sin−1(0.6521769131)

    𝜃5 = 40.70570687°

    𝜷 = 𝟏𝟖𝟎° − 𝜽𝟓 − 𝜽𝟐

    𝛽 = 180° − 40.70570687° − 43.15238974°

    𝛽 = 96.14190842°

    𝑹𝟓 𝟐. 𝟑
    =
    𝐬𝐢𝐧 𝜷 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐

    sin(96.14190842°) ∗ (2.3)
    𝑅5 = [ ]
    sin( 43.15238974°)

    𝑹𝟓 = 𝟑. 𝟑
    𝐬𝐢𝐧(𝜽′𝟓 ) 𝐬𝐢𝐧(𝜽′𝟐 )
    =
    𝑹𝟐 𝟐. 𝟑

    𝜃′2 = 𝜃2 − 30°

    𝜃′2 = 43.15238974° − 30°

    𝜽′𝟐 = 𝟏𝟑. 𝟏𝟓𝟐𝟑𝟖𝟗𝟕𝟒°

    (2.19317122) ∗ sin(13.15238974°)
    sin(𝜃′5) = [ ]
    2.3

    𝜃′5 = sin−1(0.2169730895)

    𝜽′𝟓 = 𝟏𝟐. 𝟓𝟑𝟏𝟑𝟎𝟗𝟗𝟐°

    LEY COSENO PARA HALLAR ⁡⁡𝜸

    𝑹𝟐𝟒 + 𝑹𝟐𝟓 − 𝟐. 𝟕𝟐
    𝐜𝐨𝐬( 𝜸) = [ ]
    𝟐 ∗ 𝑹𝟒 ∗ 𝑹𝟓

    −1
    4.082 + 3.32 − 2.72
    𝛾 = cos [ ]
    2 ∗ 4.08 ∗ 3.3

    𝜸 = 𝟒𝟐. 𝟐𝟔°
    𝜽′𝟒 = 𝜸 − 𝜽′𝟓

    𝜃′4 = 42.26° − 12.53130992°

    𝜃 ′ 4 = 30°

    ∆𝜽 = 𝜽′𝟒 − 𝜽𝟒

    ∆𝜃 = 30° − 17.10272897°

    ∆𝜽 = 𝟏𝟐. 𝟗°

    3. El dispositivo de la figura es un chapoteadero que se usa para lavar productos vegetales, determine analíticamente el
    desplazamiento angular del eslabón de 720 mm (Water Bath), mostrado en la figura del mecanismo, conforme la
    manivela de 80 mm gira a partir de su posición actual 35 grados en sentido anti-horario. Compruebe su respuesta con
    Winmecc o un software CAD. Colocar dos imágenes mostrando el valor de la posición inicial y otra con el valor de la
    final. (valor 0.5 Solución analítica – 0.5 solución Winmecc).
    Respuesta: ΔAngular = 3.77 Grados en sentido ↺

    ⁡
    PUNTO INICIAL

    R2=720 mm
    R3= 800 mm
    R4= 80 mm
    R5=1200 mm
    R6=?
    R7=?
    R8=120 mm

    𝑹𝟔 = √𝑹𝟐𝟖 + 𝑹𝟐𝟓

    𝑅6 = √1202 + 12002 = 𝟏𝟐𝟎𝟓. 𝟗𝟖

    𝑅8
    𝜃5 = sin−1 ( )
    𝑅6

    120
    𝜃5 = sin−1 ( )
    1205.98
    ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝜽𝟓 = 𝟓. 𝟕𝟏°

    𝜷 = 𝟏𝟖𝟎° − 𝟕𝟓° − 𝟓. 𝟕𝟏 = 𝟗𝟗. 𝟐𝟗°


    𝜷 = 𝟗𝟗. 𝟐𝟗°

    𝑅72 = 𝑅62 + 𝑅42 − 2(𝑅6 )(𝑅4 ) cos(𝛽)

    𝑅72 = 1205.982 + 802 − 2(1205.98)(80) cos(99.29)


    𝑅7 = √1205.982 + 802 − 2(1205.98)(80) cos(99.29)

    𝑅7 = 𝟏𝟐𝟐𝟏. 𝟒𝟒

    𝑅62 + 𝑅72 − 𝑅42


    cos 𝜃6 = ( )
    2(𝑅6 )(𝑅7 )

    1205.922 + 1221.442 + 802


    cos 𝜃6 = ( )
    2(1205.98)(1221.44)

    2 2 2
    1205.92 + 1221.44 + 80
    𝜃6 = cos −1 ( )
    2(1205.98)(1221.44)

    𝜽𝟔 = 𝟑. 𝟕𝟔𝟏°

    𝜶 ′ = 𝜽𝟓 − 𝜽𝟔

    𝜶′ = 𝟓. 𝟕𝟏° − 𝟑. 𝟕𝟔𝟏°

    𝜶′ = 𝟏. 𝟗𝟒𝟗°
    𝑅22 + 𝑅72 − 𝑅32
    cos 𝛼 = ( )
    2(𝑅2 )(𝑅7 )

    7202 + 1221.442 + 8002


    cos 𝛼 = ( )
    2(720)(1221.44)

    2 2 2
    720 + 1221.44 + 800
    𝛼 = cos −1 ( )
    2(720)(1221.44)

    𝜶 = 𝟑𝟖. 𝟖𝟐°

    𝜽𝟐 = 𝜶 − 𝜶′

    𝜽𝟐 = 𝟑𝟖. 𝟖𝟐° − 𝟏. 𝟗𝟒𝟗°′

    𝜽𝟐 = 𝟑𝟖. 𝟖𝟐° − 𝟏. 𝟗𝟒𝟗°′

    𝜽𝟐 = 𝟑𝟔. 𝟖𝟕𝟏°
    PUNTO FINAL

    𝛽 ′ = 𝛽 − 35°
    𝛽 ′ = 99.29 − 35°
    𝜷′ = 𝟔𝟒. 𝟐𝟗°
    𝑅′2 = 𝑅62 + 𝑅42 − 2(𝑅6 )(𝑅4 ) cos 𝛽′

    𝑅′2 = 𝑅62 + 𝑅42 − 2(𝑅6 )(𝑅4 ) cos 𝛽′

    𝑅′7 = √𝑅62 + 𝑅42 − 2(𝑅6 )(𝑅4 ) cos 𝛽′

    𝑅′7 = √1205.982 + 802 + 2(1205.98)(80) cos(64.29°)

    𝑅′7 = 1173.49

    1205.982 + 802 − 1173.492


    𝜃′6 = cos −1 ( )
    2(1173.49)(1205.98)

    𝜽′𝟔 = 𝟑. 𝟓𝟐°
    𝜽′ 𝟕 = 𝜽𝟓 − 𝜽′ 𝟔

    𝜃 ′ 7 = 5.71° − 3.52°

    𝜽′ 𝟕 = 𝟐. 𝟏𝟗°

    𝑅22 + 𝑅72 − 𝑅32


    cos 𝛾 = ( )
    2(𝑅2)(𝑅7 )

    −1
    𝑅22 + 𝑅72 − 𝑅32
    𝛾 = cos ( )
    2(𝑅2 )(𝑅7 )

    −1
    7202 + 1173.492 − 8002
    𝛾 = cos ( )
    2(720)(1173.49)

    𝜸 = 𝟒𝟐. 𝟎𝟏°

    𝜃 ′2 = 𝛾 − 𝜃 ′7

    𝜃 ′ 2 = 𝟒𝟐. 𝟎𝟏° − 𝟐. 𝟏𝟗°


    𝜃 ′ 2 = 𝟒𝟐. 𝟎𝟏° − 𝟐. 𝟏𝟗°
    𝜃 ′ 2 = 𝟑𝟗. 𝟖𝟐°
    ∆𝜽 = 𝜽′ 𝟐 − 𝜽𝟐
    ∆𝜃 = 39.82° − 36.871°
    ∆𝜽 = 𝟐. 𝟗𝟒𝟗°

    3
    POSICIONES LÍMITE: MÉTODO ANALÍTICO
    𝐿1 = √𝑅𝑎 2 + 0.52

    𝑅𝑎 = 4 + 0.75
    𝑅𝑎 = 4.75

    𝐿1 = √4.752 − 0.52
    𝑳𝟏 = 𝟒. 𝟕𝟐
    𝑅𝑏 = 4 − 0.75
    𝑅𝑏 = 3.25

    𝐿2 = √𝑅𝑏 2 − 0.52

    𝐿1 = √3.252 − 0.52
    𝑳𝟏 = 𝟑. 𝟐𝟏

    ∆𝑳 = 𝑳𝟏 − 𝑳𝟐
    ∆𝑳 = 𝟒. 𝟕𝟐 − 𝟑. 𝟐𝟏
    ∆𝑳 = 𝟏. 𝟓𝟏

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