Mecánica Clásica − 2do.

cuatrimestre de 2011
Algunos problemas resueltos de la Guía 2

Problema 5
Dos partículas de masas m1 y m2 están unidas por un hilo inextensible de longitud l; m1 se mueve
sólo sobre el eje x y m2 sólo sobre el y. Las condiciones iniciales son las que indica la figura.

(a) Halle la ecuación de movimiento para θ utilizando el PTV.

(b) Halle la ecuación de Lagrange para θ.

(c) Si m1 = m2 ≡ m, halle la tensión T en el hilo como función de θ.

(d) ¿Cuál es el período de movimiento en este caso? Suponga que θ sólo puede tomar valores
pequeños.

 (a) Si queremos resolver el problema usando el principio de D’Alembert o de trabajos virtuales,

debemos calcular los dos miembros de la ecuación
X
ṗi · δri = δW.
i

Las únicas fuerzas aplicadas son los pesos de las dos partículas, pero como la primera partícula se
mueve sobre el eje horizontal, sólo el peso de la segunda partícula realiza trabajo. Inmediatamente
podemos escribir
2
X
ṗi · δri = m1 ẍ1 δx1 + m2 ÿ2 δy2 ,
i=1
δW = m2 gδy2 .

Luego,

m1 ẍ1 δx1 + m2 ÿ2 δy2 = m2 gδy2 . (1)

Para que esta ecuación sea útil, todo debe quedar escrito en términos de un conjunto mínimo de
desplazamientos independientes. Una variable adecuada es el ángulo θ.
Conocido θ, las posiciones de las dos masas quedan determinadas completamente,

x1 = l sin θ, y2 = l cos θ.

Derivando dos veces respecto del tiempo se obtiene

ẍ1 = l(θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ), ÿ2 = −l(θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ).

Por otro lado,

δx1 = l cos θ δθ, δy2 = −l sin θ δθ.

Además,

δW = m2 gδy2 = −m2 gl sin θ δθ.

La Ec. (1) se lee entonces como

h i
l2 (m1 cos2 θ + m2 sin2 θ)θ̈ + l2 sin θ cos θ(m2 − m1 )θ̇2 δθ = −m2 gl sin θ δθ.

Finalmente,
m2 g
(m1 cos2 θ + m2 sin2 θ)θ̈ + sin θ cos θ(m2 − m1 )θ̇2 = − sin θ. (2)
l
 (b) Veremos ahora cómo obtener la ecuación de movimiento para θ a partir del lagrangiano del
sistema. En términos de la única variable independiente y de su derivada, el lagrangiano es
1
L = l2 m1 cos2 θ + m2 sin2 θ θ̇2 + m2 gl cos θ.


2
La ecuación de movimiento resulta
d ∂L ∂L
= .
dt ∂ θ̇ ∂θ
El primer término es
d ∂L
= l2 m1 cos θ2 + m2 sin θ2 θ̈ + 2l2 sin θ cos θ (m2 − m1 ) θ̇2 ,


dt ∂ θ̇
en tanto que
∂L
= l2 sin θ cos θ (m2 − m1 ) θ̇2 − m2 gl sin θ.
∂θ
Igualando se obtiene nuevamente la Ec. (2).
Hay que notar que como el lagrangiano no depende explícitamente del tiempo y es, además, una
función cuadrática de θ̇, la suma de las energías cinética y potencial es una cantidad conservada,
1
E = l2 m1 cos2 θ + m2 sin2 θ θ̇2 − m2 gl cos θ.


2
 (c) El problema principal ahora es calcular la tensión en el hilo cuando m1 = m2 = m. Si las
masas son iguales, la energía es
1
E = ml2 θ̇2 − mgl cos θ, (3)
2
y la ecuación de movimiento se reduce a lo siguiente:
g
θ̈ = − sin θ, (4)
l
que es la ecuación de movimiento de un péndulo plano, con un período de oscilación, para pequeñas
p
amplitudes, dado por τ = 2π l/g.
La tensión en el hilo puede encontrarse a partir de la aceleración de cualquiera de las dos masas,
planteando la segunda ley de Newton.

Por ejemplo, la aceleración de la primera partícula multiplicada por su masa debe ser igual a la
proyección sobre el eje x de la tensión T, es decir,
T
ẍ1 = − sin θ.
m
Sabiendo que ẍ1 = l(θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ), se encuentra
T  
sin θ = −l θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ .
m
A partir de ecuación de movimiento (4) se elimina θ̈, resultando
T
= g cos θ + lθ̇2 , (5)
m
y a partir de la ecuación de la energía (3) puede escribirse θ̇2 en función de θ. Haciendo este reem-
plazo, la tensión, en términos de θ, es
T 2E
= 3g cos θ + . (6)
m ml
Las condiciones iniciales para θ y θ̇ fijan el valor de la energía. Queda como ejercicio llegar al mismo
resultado (6) a partir de la ecuación de Newton de la segunda masa.
A modo de verificación pueden plantearse dos condiciones iniciales donde es fácil prever el valor
de la tensión. Supóngase primero que las dos masas son dejadas en reposo, con la primera masa en
x1 = 0 y la segunda en y2 = l. Es evidente que la magnitud de la tensión debe ser igual al peso de la
segunda masa. En efecto: con θ = 0 y E = −mgl se obtiene T = mg. Otro caso fácil de analizar es
cuando las masas son dejadas en reposo con la primera masa en x1 = l y la segunda en y2 = 0, lo que
implica E = 0. La tensión debería ser cero, y en verdad así ocurre, puesto que para θ = π/2 y E = 0
la Ec. (6) da T = 0.

Otra forma de encontrar la tensión de la cuerda es considerar la fuerza de tensión como una fuerza
aplicada más, dejando sin efecto, al mismo tiempo, la condición de vínculo que fija la longitud de la
cuerda. Lo que distingue una fuerza aplicada de una fuerza de vínculo es que la primera es conocida
y la segunda es parte de la solución del problema. De manera que tratar a una fuerza de vínculo como
si fuera una fuerza aplicada puede llevar a un camino sin salida. Veremos sin embargo que no es
siempre el caso. La idea entonces es incluir a la tensión como una fuerza aplicada más, eliminar el
vínculo asociado a la longitud constante de la cuerda, encontrar las ecuaciones de movimiento, que
dependerán de T , y sólo al final preguntarnos cuánto debería valer T para que la distancia entre las
partículas sea constante.
Entonces, empecemos por suponer que si bien las dos masas se mueven cada una sobre un eje, la
distancia entre ellas puede tener cualquier valor, digamos ρ.

Así, las posiciones de las masas serán

r1 = ρ sin θ x̂, r2 = ρ cos θ ŷ.

Supondremos que las fuerzas aplicadas sobre cada masa son sus pesos y la tensión de la cuerda. Como
la tensión no tiene asociado un potencial, en lugar de escribir el lagrangiano retrocederemos un paso,
escribiendo las ecuaciones de Lagrange en la forma
d ∂K ∂K
− = Qj ,
dt ∂ q̇j ∂qj
donde
X ∂ri
Qj = Fi · .
i
∂qj
Escribimos la energía cinética usando la letra K, reservando T para la tensión. La energía cinética se
calcula fácilmente y es
1  
K = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 .
2
Estamos suponiendo, como antes, que m1 = m2 = m. Como las dos variables independientes son
ahora θ y ρ, tendremos el siguiente par de ecuaciones:
d ∂K ∂K
− = Qρ ,
dt ∂ ρ̇ ∂ρ

d ∂K ∂K
− = Qθ . (7)
dt ∂ θ̇ ∂θ
La fuerza neta aplicada sobre cada masa es

F1 = (mg + T cos θ) ŷ − T sin θ x̂,

F2 = (mg − T cos θ) ŷ + T sin θ x̂.

Por otro lado,

∂r1 ∂r1
= sin θ x̂, = ρ cos θ x̂,
∂ρ ∂θ

∂r2 ∂r2
= cos θ ŷ, = −ρ sin θ ŷ.
∂ρ ∂θ
Con esto resulta

Qρ = −T sin2 θ − T cos2 θ + mg cos θ = −T + mg cos θ,

Qθ = −T sin θ cos θ − mgρ sin θ + T cos sin θ = −mgρ sin θ.

Las ecuaciones de Lagrange son, finalmente,

m(ρ̈ − ρθ̇2 ) = −T + mg cos θ,

m(ρ2 θ̈ + 2ρρ̇θ̇) = −mgρ sin θ.

El paso crucial ahora es imponer la condición ρ = l, constante, es decir, ρ̈ = ρ̇ = 0. Lo importante es

notar que al hacer eso se obtiene el valor de la tensión en términos de θ y de θ̇,

T = mlθ̇2 + mg cos θ.
Esto coincide con el resultado anterior, Ec. (5). La condición ρ = l impuesta en la ecuación para θ̈
implica la misma ecuación de movimiento encontrada anteriormente,
g
θ̈ = − sin θ.
l
Como el peso es una fuerza que proviene del gradiente de un potencial, el peso de las dos masas
podría haber sido incluido en el primer miembro de las ecuaciones de Lagrange, Ecs. (7), definiendo
como antes un lagrangiano igual a K − V , e incluyendo en la definición de las fuerzas generalizadas
Qi sólo la tensión,
d ∂L ∂L
− = Qρ ,
dt ∂ ρ̇ ∂ρ

d ∂L ∂L
− = Qθ ,
dt ∂ θ̇ ∂θ

Qρ = −T, Qθ = 0, (8)

con
1  
L = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + mgl cos θ.
2
Esta forma de escribir las ecuaciones de Lagrange es en esencia equivalente a aplicar el método de
los multiplicadores del mismo. Ese es el método que (sin demostrarlo) presentaremos a continuación.

Para explicar los fundamentos del método de los multiplicadores de Lagrange, supondremos que
se quiere averiguar la fuerza asociada a un dado vínculo. La condición de vínculo ha de poder es-
cribirse como
X
ai dqi + bdt = 0, (9)
i

donde los coeficientes ai y b pueden ser funciones de las coordenadas y del tiempo.
Al aplicar el método de los multiplicadores de Lagrange, la condición geométrica impuesta por el
vínculo se elimina al comienzo del planteo. Dicho en otras palabras, la variable cuyo movimiento el
vínculo restringe se considera una variable dinámica más. Las ecuaciones de Lagrange se sustituyen
por estas otras
d ∂L ∂L
− = λai ,
dt ∂ q̇i ∂qi
donde λ es el llamado multiplicador de Lagrange y es una incógnita más del problema, que debe
elegirse de modo que se satisfaga la Ec. (9) o, de manera equivalente,
X
ai q̇i + b = 0. (10)
i
La equivalencia formal con el método que aplicamos anteriormente es clara.
Volviendo al problema de las dos masas, la ecuación de vínculo ρ = l puede llevarse a las formas
(9) o (10),

dρ = 0, ρ̇ = 0. (11)

Esto equivale a tener aρ = 1 y aθ = b = 0. El lagrangiano se construye con ρ y θ como coordenadas

generalizadas,
1  
L = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + mgl cos θ.
2
Las ecuaciones de Lagrange son entonces
d ∂L ∂L
− = λ,
dt ∂ ρ̇ ∂ρ

d ∂L ∂L
− = 0. (12)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Notar la equivalencia completa con las Ecs. (8). Igual que antes, se obtiene

m(ρ̈ − ρθ̇2 ) − mg cos θ = λ,

m(ρ2 θ̈ + 2ρρ̇θ̇) + mgρ sin θ = 0.

Recién ahora se impone la condición (11) sobre ρ, con lo que resulta

−mlθ̇2 − mg cos θ = λ,

ml2 θ̈ + mgl sin θ = 0.

Sabiendo que lo que está a la derecha de cada ecuación de Lagrange (12) debe ser la fuerza
generalizada asociada a la fuerza de vínculo que se quiere determinar, puede hacerse la identificación

λ = Qρ .

Pero, por otro lado, ya vimos que Qρ = −T , de manera que λ = −T . Así queda resuelto el problema
de hallar la tensión en el hilo.

 (d) El período de movimiento para pequeñas oscilaciones quedó escrito al comienzo del ítem
p
(c). El resultado coincidía con el período de un péndulo plano de longitud l, τ = 2π l/g.