Traducido del inglés al español - www.onlinedoctranslator.

com

Control LQR para almacenamiento de energía magnética

superconductora en redes de distribución mediante retroalimentación
Linealización
Fabián Salazar-Cáceres Maximiliano Bueno López
Departamento de Ingeniería de Automatización Departamento de Ingeniería de Automatización
Universidad de la Salle Universidad de la Salle
Bogota Colombia Bogota Colombia
Correo electrónico: [email protected] Correo electrónico: [email protected]

Óscar Danilo Montoya alejandro garces

Estudiante de Doctorado en Ingeniería Eléctrica Departamento de Ingeniería de Energía Eléctrica
Universidad Tecnológica de Pereira Universidad Tecnológica de Pereira
Pereira, Colombia Pereira, Colombia
Correo electrónico: [email protected] Correo electrónico: [email protected]

Abstracto—Este artículo presenta un esquema de control aplicado a los La transformación requiere utilizar dispositivos electrónicos
sistemas de almacenamiento de energía magnética (SMES) adicionales e introducir pérdidas (por ejemplo, la fricción), que
superconductores. El SMES se integra a la red mediante un convertidor de
afectan la eficiencia total del sistema [6]. El almacenamiento de
fuente de corriente modulada por ancho de pulso (PWM-CSC), que es una
alternativa sencilla a las topologías convencionales debido a su característica
energía eléctrica (EES) es más eficiente debido a la transformación
de corriente intrínseca. Se obtiene una representación novedosa del sistema eléctrica en eléctrica. Hay dos dispositivos EES principales, a saber,
usando linealización de retroalimentación. Se considera una representación supercondensadores y almacenamiento de energía
promedio del convertidor con los índices de modulación como entradas de superconductora. En el primer caso, la energía se almacena en un
control. El sistema dinámico se transforma de no autónomo en un sistema
campo eléctrico; por lo tanto, se requiere una alta capacitancia y
autónomo mediante la aplicación de la transformación de Park invariante de
potencia de laa B Cmarco de referencia en undqmarco de referencia. Los
un alto voltaje de CC. Un convertidor de fuente de voltaje se usa
resultados demuestran la eficiencia del control propuesto para modificar la comúnmente para interconectar este dispositivo con la red
energía total almacenada en la bobina superconductora mediante la principal. En el caso del campo magnético, es necesario usar una
modificación de su corriente continua garantizando la estabilidad en lazo bobina superconductora para almacenar energía como corriente
cerrado.
continua [7], y es necesario usar una combinación de un VSC y un
Palabras clave—Linealización de retroalimentación exacta, redes de
convertidor de potencia CC-CC [2] como se muestra en la Fig. 1a ) o
distribución, control LQR, convertidor de fuente de corriente modulada por ancho
de pulso, sistema de almacenamiento de energía magnética superconductora. un convertidor de fuente de corriente de modulación de ancho de
pulso (PWM-CSC) [8].
yo yoNTRODUCCIÓN
Chopper de CC VSC
Los dispositivos de almacenamiento de energía han visto incrementada a)
CAROLINA DEL SUR

su presencia en los sistemas eléctricos de potencia debido al crecimiento de corriente continua corriente continua

la integración de la generación distribuida basada en recursos energéticos

Principal

red

renovables como la generación fotovoltaica y eólica [1], [2]. Las tecnologías

corriente continua C.A.
de almacenamiento de energía han sido impulsadas por la reducción de
costos en componentes electrónicos y los avances en la electrónica de
estado sólido. Estos han permitido el uso de dispositivos de almacenamiento
de energía en todo tipo de redes, desde distribución de energía y
PWM-CSC
b)
microrredes hasta sistemas de transmisión de alta potencia [3]–[5].
CAROLINA DEL SUR

corriente continua

El almacenamiento de energía se puede clasificar en dispositivos

Principal

red

de almacenamiento de energía eléctrica, química o mecánica

según el proceso de transformación física [2]. En el caso de C.A.
tecnologías químicas o mecánicas, es necesario transformar la SC: bobina superconductora
energía eléctrica en otro tipo de energía (química o mecánica), esto
Fig. 1. Posibles configuraciones para la integración de sistemas SMES
2017 IEEE 3ra Conferencia Colombiana de Control Automático (CCAC)
978-1-5386-0398-7/17/$31.00© c 2017 IEEE
 Este artículo se enfoca en el control del sistema de almacenamiento en el lado de CA del convertidor empleandoa B Cmarco de
de energía magnética superconductora (SMES) utilizando un PWM-CSC referencia dado en (1).
como se muestra en la Fig. 1b). Las ventajas de esta configuración se
estudiaron en detalle en [10]. Esta es la forma más natural de conectar Ldk dtik=mik−vk−Rkik
una bobina superconductora teniendo en cuenta que la energía se Cdk dtvk=ik−isk (1)
almacena como corriente continua, lo que implica que usar un ∀k∈(a B C)
convertidor de potencia basado en una fuente de corriente es más dóndekrepresentan cada fase del sistema trifásico (a,b oC,
adecuado que un convertidor basado en una fuente de voltaje [9]. El respectivamente),Ckes el valor del banco de condensadores, Lk
modelo dinámico de este convertidor es más complejo y ha sido menos yRkson el valor de la inductancia y la resistencia del filtro
estudiado en la literatura especializada que las interconexiones usando trifásico, respectivamente.ikes la corriente del filtro,iskes la
VSC con chopper dc-dc [2] y convertidores basados en tiristores [11]. corriente de salida de CA de PWM-CSC,mikes el voltaje de
En este artículo se propone un regulador cuadrático lineal (LQR). El fuente equivalente,vkes el voltaje de salida de CA de PWM-CSC.
control propuesto aprovecha las ventajas de la linealización por En caso deisk, es el resultado de la modulación de la corriente de
retroalimentación al mismo tiempo que garantiza propiedades de la bobina superconductora (icorriente continua) y puede escribirse de
estabilidad en el sentido de Lyapunov. acuerdo con (2).
En la literatura especializada existen pocos trabajos que
interconecten sistemas SMES con tecnología PWM-CSC, en este caso se isk=metrokicorriente continua ∀k∈(a B C) (2)
ha utilizado el controlador clásico basado en estrategia desacoplada
dóndemetrokes el índice de modulación de la fasek, que es la señal
[8]. También es posible encontrar estrategias de control que utilizan
de control y está limitada entre−1y1para evitar condiciones de
controladores proporcionales-integrales [12]–[16] así como modelos
saturación en el funcionamiento normal de los interruptores de
predictivos [17] y controladores de lógica difusa [18], estrategias de
conmutación forzada dentro del PWM-CSC.
control no lineal [19], [20], entre otros; no obstante, en la revisión
Obtener la ecuación que relaciona el comportamiento dinámico de la
realizada los autores no encontraron reguladores cuadráticos lineales
variable de almacenamiento de energíaicorriente continuay las variables en el
(LQR) basados en linealización por retroalimentación aplicada al
lado de ca del sistema dinámico se aplica el teorema de Tellegen, que
sistema SMES.
considera el balance de potencia entre ambos lados del convertidor (pag
El resto de este documento está organizado de la siguiente manera: la
corriente continua=pagC.A) como se indica en (3).
Sección II presenta el modelo dinámico del sistema SMES. A continuación, en
la Sección III se explica el control propuesto. En la sección IV se presentan
( )
∑
los resultados de la simulación, siguiendo en la sección V las conclusiones, d2=3
LSC DTicorriente continua
mikik −2RCAROLINA DEL SURi2
corriente continua
(3)
agradecimientos y lista de referencias, respectivamente. k∈{a B C}

En la literatura especializada, la representación más común de

II. DSINÁMICOMETROODEL
sistemas dinámicos que involucra convertidores electrónicos de
La interconexión eléctrica del sistema SMES a la red de potencia utiliza la transformación de Park para eliminar la dependencia
distribución eléctrica se realiza mediante un filtro RL trifásico y un variable en el tiempo del sistema dinámico cuando se modela usandoa
convertidor de fuente de corriente con modulación de ancho de B Cmarco de referencia como se presenta en (4).
pulso (PWM-CSC). Se conecta un banco de capacitores entre el
PWM-CSC y el filtro RL ya que el PWM-CSC se comporta como una
Xdq0= [W]Xa B C Xa B C= [W]TXdq0
fuente de corriente dependiente y es imposible hacer una
conexión en serie con un filtro inductivo. Adicionalmente, el banco ⎡ ( ) ( )⎤
C (θ) C (θ -2π 3 ) C (θ+2π3 )
de capacitores permite filtrar armónicos de alto orden producidos − sθ √-2π 3 − sθ+√2π 3 ⎦
W=k⎣−s (θ) √ (4)
por la conmutación de los IGBT's en el PWM-CSC. En la Fig. 2 se 2 2 2
representa la interconexión de los sistemas SMES y la red de 2 2 2
k=2 3 θ=ωt
distribución eléctrica.
C(·) = porque (·) s(·) = pecado (·)

mik En este contexto, se utiliza una transformación de Park de tensión

RCAROLINA DEL SUR
invariante dada por (4) para transformar laa B Cvariables del marco de
− C.A. referencia endqmarco de referencia dado en (5). Observar que 0Se ha
LCAROLINA DEL SUR

vk
tucorriente continua RLFiltrar Red despreciado la secuencia.
isk ik
+
Lddtid=mid−vd−Rhode Islandd+wLiq
corriente continua

Ck
icorriente continua

Lddtiq=miq−vq−Rhode Islandq−wLid
PWM-CSC
Cddtvd=id−metrodicorriente continua+wCvq (5)
Cddtvq=iq−metroqicorriente continua−wCvd
Figura 2. Conexión SMES clásica mediante un PWM-CSC dicorriente continua=3
LSC DT i (midid+miqiq)−2RCAROLINA DEL SURicorriente continua
corriente continua

La formulación dinámica del sistema SMES conectado a través Es importante mencionar que el sistema dinámico definido en
de un PWM-CSC se obtiene aplicando las leyes de Kirchhoff (5) corresponde a un sistema dinámico autónomo no lineal
sistema ya que la perturbación externa endqmarco de referencia se Suposición 2.Existe una transformación de coordenadas
transforman como valores constantes, cuando la red eléctrica opera
con voltajes balanceados y el bucle de enganche de fase (PLL) utilizado
z=Φ(X) X=Φ−1(z)
para transformar el sistema de formaa B Cmarco de referencia paradq por lo tanto es un difeomorfismoz←→X
marco de referencia ha sido bien calibrado a la frecuencia eléctrica
estimada de la red principal [21]. Este mapa biyectivo se define suficientemente suave, moviendo el
Observe que el modelo dinámico definido por (5) se puede escribir espacio de estado físico SMES (X-coordenadas) a un nuevo conjunto (z
fácilmente como un sistema dinámico continuo no lineal general como -coordenadas), convirtiendo la estructura original del sistema en una
se define en (6) que define las siguientes variables de estado:X1=id, cadena de integradores más un término no lineal y control. Bajo esta
X2=iq,X3=vd,X4=vq, yX5=icorriente continua, respectivamente. transformación, la ley de control podría establecerse simplemente.
Para el sistema SMES se establece explícitamente el mapa
X=F(X) +gramo(X)tu+ξ (6) a través de dos definiciones principales:

dóndeF(X)representar un vector no lineal de funciones de las variables

Definición 1.-mentira derivada
de estadoX,gramo(X)es la matriz de entrada yξcorresponde al vector de ∂h(X)
LFh(X) =< , f(X)>
perturbaciones externas. Estos términos tienen la forma matemática ∂x
presentada en la Tabla I [22]. y recursivamente:

tercero norteEN LINEACONTROLSESTRATEGIA ∂Lk−

F 1h(X)
LkFh(X) =< , f(X)>
A. Linealización de retroalimentación ∂x
Este análisis y diseño se basa en la teoría de la geometría diferencial; dóndeh(X)es un campo escalar diferenciable y corresponde a la
la idea central es encontrar una transformación continua que preserve salida del sistema para los sistemas SMES.<· >representa un producto
las propiedades fundamentales del sistema y los invariantes, luego, interno. En palabras, la derivada de Lie es una derivada de un campo
bajo esta nueva representación dinámica del sistema, es posible utilizar escalar sobre un campo vectorial.
una ley de control de retroalimentación que cancela las no linealidades
y aplica una estructura de estado lineal basada en la teoría de control
Definición 2.-Grado relativo
óptimo. La dinámica no lineal en la ecuación 6 se denota como afín, • La derivada de Lie de la funciónLk Fh(X)a lo largo degramo(X)

MIMO (entrada múltiple - salida múltiple), sistema de control no lineal, es igual a cero en una vecindad Ω deX=X∗
y su estructura matemática surge en muchos problemas de ingeniería.
LgramoLF
k h(X) = 0 k < r -1 ∀X∈ Ω
Para fines de diseño de control, se deben realizar algunas suposiciones
y definiciones antes de proceder con el análisis. • La derivada de Lie de la funciónLr−F1 h(X)a lo largo de vectores
campogramo(X)no es igual a cero en Ω
Suposición 1.DejarD⊆RnorteyMETRO⊆Rmetroentonces LgramoLr−1
F h(X) = 0
f, g:D→Rnorte entonces se dice que este sistema tiene un grado relativoren Ω
Los campos vectorialesF(X)ygramo(X)en el sistema SMES son El grado relativo para la dinámica de las PYMES se realiza y se
Lipschitz continuos al menos localmente. define paraX5yX3como salidas, ambos son los observables del
en la pyme∥S dinámica∥sistema ical se establece la desigualdad sistema, estos producen un grado relativo der=5.En caso de quer <
considerando ∥∂∂xF(X) ∥ ≤Len algún dominioD, y un 5eldinámica cerosurge el concepto, en ese caso se debe realizar un
constanteLse llama constante de Lipschitz. La importancia de esta análisis adicional. Si estas dinámicas son asintóticamente estables,
condición radica en la existencia y unicidad de la solución para una el sistema se denota comofase mínima
desigualdad bien definida. Aplicando la derivada de Lie y conociendo el grado relativo
del sistema SMES. El mapaΦSe define como:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
TABLA I z1 h(X)
FUNCIONES Y MATRICES PARA LA REPRESENTACIÓN DEL ESTADO ESPACIAL ⎢ ⎥ ⎢⎢LFh(X)⎥
⎢z2 ⎥ ⎥
⎢ . . .⎥ = ⎢ .. ⎥ (7)
Término Cálculo ⎣ ⎦ ⎣ . ⎦
⎛ ⎞
L1 ·(−R·X 1 + w·L·X2−X3) z Ln-F 1h(X)
⎜ ⎟
norte
1
⎜ L · (−w·L·X 1 − R·x − 2x4) ⎟
⎜ 1·(X 1+ w·C·X4)
⎟ El procedimiento realizado se denominalinealización de entrada-salida. Este
F(X) ⎜ C ⎟
⎜ ⎟
⎝ C1·(X 2− w·C·X3) ⎠ nuevo campo vectorial es un difeomorfismoz=Φ(X)en un nuevo espacio de
3
· (mid·X1+miq·X2)−2·RCAROLINA DEL SUR·X 5 estado, para verificar la condición de mapeo de invertibilidad paraΦ(X)es
LCAROLINA DEL SUR·X5
( LS)C
T
00100 necesario que se pueda definir adecuadamente una matriz jacobiana no
gramo(X) − C1·X 5·
00010
1·
( ) singular para el campo vectorial evaluado en el punto de equilibrio [23], [24].
ξ L
mid miq0 0 0
Una vez que el mapeo está correctamente definido, el
La dinámica de SMES se reescribe en una forma casi normal de TABLA II
Brunovsky, PAGARÁMETROS PARA SIMULACIÓN

Parámetro Valor Unidad Parámetro Valor Unidad

110 V 1 mΩ
ż1 = LFh1(X)
|egramo| RCAROLINA DEL SUR

F 50 Hz C 160 µF
ż2 = LrFh
1
1(X) +Lr1−1 h1(X)tu1+L1 1h r -1(X)tu L 2.5 mH imáximo 100 A
gramo1 gramo2 2 corriente continua

ż3 = LFh2(X) R 10 metroΩ LCAROLINA DEL SUR 7.5 H

(8)
ż4 = L2Fh2(X)
ż5 = LrF2h2(X) +Lr2− gramo1
)1+r -1h( )L ref
1h(2xu 2
− x25 xu2
gramo2 140

ż6 =
120

Las derivadas de Lie deben ser evaluadas enX=Φ−1(z), construyendo un 100

nuevo sistema de coordenadas enz. Este sistema tiene un estado
aumentado debido a la integral de error, asegurando, no solo la 80

estabilización para estados completos, sino también el seguimiento de la

60
salida SMES.X5=icorriente continua. La ley de control no lineal se basa en el
siguiente principio 40

LrFhi(X) 1 20

tui(X) =− LgramoLr−1 + LgramoLr−1 vi (9)

F hi(X) F hi(X) 0

dóndei=1,2significa entradas de control para el sistema dinámico SMES. - 20

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Luego usandovcomo la nueva entrada de control y aplicando una ley de
control óptimo de estado lineal basada en el diseño LQR (Regulador
Fig. 3. Recuperación del espacio de estado originalX(t)
cuadrático lineal), la forma queda como:

minj IV. SIMULACIÓNRRESULTADOS

calle (10) Considerando los parámetros de la Tabla II se realiza una
ż=Arizona+bv, simulación numérica. Estos valores han sido tomados de [8].

dónde,
Todo el espacio estatal enz(t)las coordenadas están asintóticamente
∫tF estabilizadas, debido a algunos valores de referencia que están involucrados en
1 ( )
j= zTqz+vTRv dt (11) el modelo original representado porξla dinámica no
2 converge asintóticamente a cero, sino que se permiten
t0
otros valores y el sistema está acotado.
El significado dejse basa en un criterio energético, con pesosq yR. Usando el sistema controlado enzcoordenadas y aplicando X=Φ−1(z)
Luego, aplicando un enfoque de cálculo variacional para este es posible encontrar las soluciones en el sistema de coordenadas
problema de control, la ley de control sigue siendo: original que se muestra en la Fig. 3. Los resultados muestran una
trayectoria de seguimiento conmiss=0en estadoX5=icorriente continuay
v∗=−R−1BTpor favor (12) estabilización para los demás estados.
Esta imagen es la salida del sistema con una señal de referencia variable
0;
dóndeR∈Rmetro×metroes una matriz de peso de entrada,RB∈Rmetro×1es un en el tiempo (ver Fig. 4), muestra la característica deseada del sistema en
vector de entrada yPAGestablece como la solución de la ecuación lazo cerrado para que las dinámicas SMES propuestas se alcancen
matricial algebraica de Riccatti. Es posible considerar que un grado considerando un criterio de variación de energía para los estados y señales
relativo de cualquier sistema puede ser diferente según la longitud del de entrada en formas cuadráticas. Una característica de respuesta
estadonorte, para sistemas dinámicos finitos. En ese caso el algoritmo transitoria crucial está relacionada con el tiempo de subida, que describe
de linealización por retroalimentación todavía funciona, pero se debe una respuesta lenta para esta ley de control, la razón principal radica en las
considerar un nuevo difeomorfismo, sumando un nuevo conjunto de características dinámicas internas y el diseño del controlador en el que la
expresiones denominadas dinámica cero, una vez que se completa el minimización de energía tiene relevancia más que una estrategia de tiempo
nuevo difeomorfismo, se debe asegurar una condición de estabilidad mínimo (Bang -Control de explosión) [24].
asintótica, al menos local. . Este análisis podría realizarse con Señal de controltu(t)se muestra en la Fig. 5 con la política de
herramientas clásicas de análisis de estabilidad, si la dinámica cero control aplicada, corresponde a una entrada PWM para el modelo
logra una condición asintóticamente estable, el sistema se denota dinámico SMES. El esfuerzo de control es una señal acotada en
como un sistema de fase mínima y la linealización exacta se realiza ambas entradas, por lo que la respuesta del actuador estará en el
adecuadamente. [23]. rango operativo.
 120 ser posible gestionar la transferencia de potencia activa y reactiva
entre los lados de CA y CC del PWM-CSC. De esta forma, el sistema
100 SMES podría emplearse para compensar energía de forma
dinámica en aplicaciones de microrredes.
80
ARECONOCIMIENTO
60 Los autores quieren agradecer el apoyo del Programa Nacional
de Becas Doctorados del Departamento Administrativo de Ciencia,
40 Tecnología e Innovación de Colombia (COL-CIENCIAS), mediante
convocatoria concurso 727-2015 y programa de Doctorado en
20
Ingeniería de la Universidad Tecnológica de Pereira.

0 RFERENCIAS
[1] S. Golestan, JM Guerrero, and JC Vasquez, “Pls trifásicas: Una revisión de
- 20 avances recientes,”Transacciones IEEE sobre electrónica de potencia, vol. 32,
0 50 100 150
núm. 3, págs. 1894–1907, marzo de 2017.
[2] . Ortega y F. Milano, “Modelo generalizado de sistemas de almacenamiento de energía
basados en vsc para análisis de estabilidad transitoria,”Trans. IEEE. Sistema de energía,
Fig. 4. Trayectoria de salida del sistema
vol. 31, núm. 5, págs. 3369–3380, septiembre de 2016.
[3] M. Farhadi y O. Mohammed, "Tecnologías de almacenamiento de energía para aplicaciones
de alta potencia",Trans. IEEE. Aplicación ind., vol. 52, núm. 3, págs. 1953– 1961, mayo de
70
2016.
[4] X. Luo, J. Wang, M. Dooner y J. Clarke, "Resumen del desarrollo actual en tecnologías
60
de almacenamiento de energía eléctrica y el potencial de aplicación en la
operación del sistema de energía".aplicación Energía, vol. 137, págs. 511 – 536,
50 2015.
[5] B. Zakeri y S. Syri, "Sistemas de almacenamiento de energía eléctrica: un análisis
40 comparativo del costo del ciclo de vida"Energía Renovable Sostenible Rev., vol. 42,
págs. 569–596, 2015.
30 [6] J. Shi, Y. Tang, K. Yang, L. Chen, L. Ren, J. Li y S. Cheng, "Restaurador de voltaje
dinámico basado en SMES para la compensación de fluctuaciones de voltaje"
Trans. IEEE. aplicación supercond., vol. 20, núm. 3, págs. 1360–1364, 2010.
20
[7] E. Salih, S. Lachowicz, O. Bass y D. Habibi, "Unidad de almacenamiento de energía
magnética superconductora para aumentar la estabilidad de un sistema de
10 generación de energía eólica", no. Octubre, págs. 1 a 6, 2014.
[8] J. Shi, Y. Tang, L. Ren, J. Li y S. Cheng, "Control de retroalimentación de estado
0 desacoplado basado en discretización para el sistema de acondicionamiento de
energía de fuente actual de SMES"Trans. IEEE. La entrega de energía, vol. 23, núm.
- 10 4, págs. 2097–2104, 2008.
0 50 100 150 [9] E. Giraldo y A. Garces, “Una estrategia de control adaptativo para un sistema
de conversión de energía eólica basado en PWM-CSC y PMSG,”Trans. IEEE.
Sistema de energía, vol. 29, núm. 3, págs. 1446–1453, 2014.
Fig. 5. Ley de control óptimo [10] A. Rodrı́guez, M. Rizo, E. Bueno, FJ Rodrı́guez, A. Garcés, and
M. Molinas, “Análisis y comparación de rendimiento de diferentes sistemas de
acondicionamiento de potencia para sistemas de energía basados en pymes en
aerogeneradores”, en2012 3.er Simposio internacional IEEE sobre electrónica de potencia
VCONCLUSIONES para sistemas de generación distribuida (PEDG), junio de 2012, págs. 527–533.
[11] LMG Rozanov Yuriy Konstantinovich, Kopylov Sergey Igorevich y KM
En este documento se presentó una técnica de control de linealización de
Gennadevich, “Mejora de la estabilidad dinámica de los sistemas de energía
retroalimentación exacta para operar dispositivos de almacenamiento de energía usando un convertidor con SMES,” en14ª Conferencia Internacional de
superconductores. Esta técnica de control permite transformar los estados del Electrónica de Potencia y Control de Movimiento, EPE-PEMC 2010, 2010,
págs. 1 a 5.
espacioXenzestados espaciales. Mediante el uso de esta transformación fue
[12] H. Hayashi, Y. Hatabe, T. Nagafuchi, A. Taguchi, K. Terazono, T. Ishii y S.
posible convertir un sistema no lineal en un sistema equivalente lineal, que se Taniguchi, “Test results of power system control by experimental smes,”
emplea para diseñar un regulador cuadrático lineal para encontrar ganancias de Trans. IEEE. aplicación supercond., vol. 16, núm. 2, págs. 598–601, junio de
2006.
retroalimentación óptimas para el controlador equivalente.
[13] J. Shi, Y. Tang, L. Ren, J. Li y S. Cheng, "Control de retroalimentación de estado desacoplado
De los resultados de la simulación fue fácil concluir que el basado en la discretización para el sistema de acondicionamiento de energía de fuente

controlador propuesto permite mejorar la referencia deseada para la actual de smes"Trans. IEEE. La entrega de energía, vol. 23, núm. 4, págs. 2097– 2104,
octubre de 2008.
corriente superconductora, lo que implica que es posible utilizar esta [14] I. Ngamroo, "Optimización simultánea del tamaño de la bobina smes y los parámetros de
técnica de control para gestionar la energía total almacenada en el control para la estabilización robusta del sistema de potencia"Trans. IEEE. aplicación

sistema SMES mediante la modificación de la referencia deseada de supercond., vol. 21, núm. 3, págs. 1358–1361, junio de 2011.
[15] Z. Wang, Z. Zou e Y. Zheng, "Diseño y control de un sistema híbrido de energía
corriente continua. fotovoltaica y pymes con inversor de red de fuente de corriente"Trans. IEEE.
Como trabajo futuro se podría modificar la estrategia de control aplicación supercond., vol. 23, núm. 3, págs. 5 701 505–5 701 505, junio de 2013.
presentada en este artículo para controlar la bobina superconductora
[16] A. Ortega y F. Milano, "Modelo generalizado de sistemas de almacenamiento de energía
(o corriente continua (id)) al mismo tiempo de corriente en cuadratura (i basados en vsc para análisis de estabilidad transitoria"Trans. IEEE. Sistema de energía,
q). Al controlar las corrientes antes mencionadas se vol. 31, núm. 5, págs. 3369–3380, septiembre de 2016.
[17] TT Nguyen, HJ Yoo y HM Kim, "Aplicación del control predictivo del modelo al sistema
smes en microrredes para la reducción de pérdidas por corrientes de Foucault"
Trans. IEEE. aplicación supercond., vol. 26, núm. 4, págs. 1 a 5, junio de 2016.
[18] S. Wang y J. Jin, “Diseño y análisis de un sistema smes controlado por lógica
difusa”,Trans. IEEE. aplicación supercond., vol. 24, núm. 5, págs. 1 a 5,
octubre de 2014.
[19] F. Liu, S. Mei, D. Xia, Y. Ma, X. Jiang y Q. Lu, "Evaluación experimental del control
robusto no lineal para pymes para mejorar la estabilidad transitoria de los
sistemas de energía".Trans. IEEE. Convertidores de energía., vol. 19, núm. 4, págs.
774–782, diciembre de 2004.
[20] MA Mahmud, MJ Hossain y HR Pota, "Modelado dinámico y control no lineal
de sistemas de energía magnética superconductora: aplicaciones en
sistemas de energía", enConferencia de ingeniería energética de
universidades de Australasia 2014 (AUPEC), septiembre de 2014, págs. 1 a 6.
[21] E. Adzic, V. Porobic, B. Dumnic, N. Celanovic y V. Katic, “Pll
Synchronization in Grid-Connected Converters”, enVI Congreso
Internacional PSU-UNS de Ingeniería y Tecnología (ICET-2013),
2013, págs. 1 a 5.
[22] W. Gil-González, OD Montoya, A. Garcés y G. Espinosa-Pérez, “Ida-
passivity-based control for superconducting magnetic energy storage
with pwm-csc,” en2017 Novena Conferencia Anual de Tecnologías
Verdes de IEEE (GreenTech), marzo de 2017, págs. 89–95.
[23] H. Jalil,Sistemas no lineales, A. Dworkin, Ed. Prentice Hall, 2002.
[24] Q. Lu, Y. Sun y S. Mei,Sistemas de Control No Lineal y Dinámica de Sistemas de
Potencia, K.-Y. Cay, Ed. Editores académicos de Kluwer, 2001.