Binp U3 Ea Magp

Universidad Abierta y a Distancia de México
Lic. Biotecnología. Matrícula: ES1921021080

Grupo BI-BINP-2101-B2-002
Asignatura: Ingeniería en control de procesos
Unidad 3: Métodos de sintonización de controladores industriales.
Actividad Evidencia de aprendizaje
Nombre del estudiante: María de los Ángeles Grajales Pereyra

Nombre del docente: Ing. Alejandro Guerrero Ángel.
Fecha: 30 de mayo del 2021

Evidencia de aprendizaje: Reporte
Introducción.
El control “PID” (o Proporcional, Integral, Derivativo) es el método específico con el
que se implementa el “Control de Procesos”. El control “PID” ofrece al usuario la
capacidad de programar una determinada operación de modo que se realice en
forma regular y coherente. Un sistema de control que haya sido correctamente
preparado lo hará independientemente de casi todas las influencias
(perturbaciones) externas. El control PID tiene como fin específico, mantener la
regularidad del proceso y compensar las perturbaciones externas. Los
controladores PID (proporcional, integral y derivativo) son ampliamente utilizados
en la industria como sistemas de control. Por lo que en este reporte se selecciona
el mejor método de sintonización de controladores PID Kayser-Rajka (KR) y Astrom-
Haglund (AH), con el fin de evaluar su desempeño frente a algunos métodos
convencionales de sintonización como Ziegler-Nichols (ZN). Además, se muestra el
método de mejoramiento de la señal de control basado en la arquitectura Antireset
Wind-Up.
Objetivo: Presentar métodos prácticos para encontrar los parámetros óptimos de
un controlador PID .
Marco teórico: Para la evaluación de desempeño del controlador PID con
optimización de señal de control con arquitectura antireset wind-up, se optó por
diseñar inicialmente el regulador PID mediante las técnicas de sintonización de
Ziegler-Nichols en lazo abierto y lazo cerrado, Kayser-Rajka y Astrom Haglund, con
el fin de elegir el controlador que brinde la mejor respuesta ante una entrada escalón
unitario como señal de prueba del regulado, de esta forma se compara el
desempeño del controlador con respecto a la incorporación de la arquitectura
antireset wind-up para optimización de la señal de control.
Modelo: La mayoría de los métodos de sintonización de controladores se basan en

los parámetros de un modelo de orden reducido que permita representar sistemas
dinámicos de orden alto y por esta razón los más empleados son los de primero
segundo orden más tiempo muerto. En cada caso se identificaron los modelos: uno
basado en la información obtenida por el procedimiento de Ziegler y Nichols, y el
otro por la información del relé de Aström y Hägglund, y por último el de Kayser-
Rajka, para obtener una oscilación controlada de salida, proporcional a los valores
de amplitud del relé.
Sintonización de controlador mediante método de Ziegler-Nichols en lazo
abierto: Este método de Ziegler Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto,
donde el controlador se coloca en modo manual para poder generar una variación
del tipo escalón en la propia salida del controlador PID. Es decir que en su entrada
recibirá una entrada del tipo escalón unitario y a partir de la respuesta de salida se
obtienen los parámetros del PID. Para utilización de este método, el comportamiento
del sistema debe ser del tipo sigmoidal o forma de S, lo que indica una respuesta
sin sobre impulsos en lazo abierto, ni dinámica integradora que crezca
constantemente con el tiempo.
La curva S está definida

por 2 constantes: Retardo
en el tiempo L; Constante
de tiempo T.
La función de transferencia modelo utilizada para la sintonización del controlador

1
PID, mediante las técnicas mencionadas es: G ( s ) = .La respuesta ante una
( s + 1)
3
entrada escalón unitario es:
Respuesta del
sistema:
K =1
L = 0,9 s
T = 3,8s
Para calcular las constantes Kp Ti y Td del controlador PID:
Sintonización de controlador mediante método de Ziegler-Nichols en lazo

cerrado
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso
solo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador
PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia
proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier
perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento
hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo
de oscilación Tc en segundos.
Obtenidos los valores se calcula los parámetros del controlador PID con acción de
las diferentes proporcionales como se indica en la siguiente tabla:
Tabla Cálculo de parámetros

mediante ZN en lazo abierto.
Método de sintonización ZN en lazo cerrado.
Para calcular las constantes
Kp, Ti y Td del controlador
PID:
Sintonización de controlador mediante método de Astrom-Haglund

Aström y Hägglund se basaron en el hecho: un proceso que tenga un retraso de
fase de por lo menos 180º a altas frecuencias, oscilará con un periodo de oscilación
igual al periodo crítico bajo el control de un relé. El procedimiento de auto sintonía
incluirá un relé para realizar la prueba de identificación.
Para calcular las constantes Kp Ti y Td del controlador PID, se mide la amplitud de

la oscilación de salida (a=0,31) y el periodo de este (Pcr=3,49). Se determina el
valor de Kcr dado por la siguiente ecuación:
Posteriormente se utilizan las fórmulas de Ziengler-Nichols
en lazo cerrado.
Sintonización de controlador mediante método de Kayser-Rajka

Este método se compone de dos partes, la primera es efectuar la prueba de
realimentación de relé de AH y la segunda es realizar nuevamente la prueba de
realimentación de relé con un Transport Delay (𝑇𝑑) adicional: Para establecer el
valor 𝜏𝑑 se calcula a partir del valor del perdido critico (𝑇𝑐) obtenido en prueba AH
y de un parámetro de diseño de margen de fase (PM). Con esto, se busca obtener
una oscilación controlada de salida, proporcional a los valores de amplitud del relé
d y el valor del retardo Td:
Con el valor del tiempo muerto (Td) se configura en el bloque Transport Delay
Para calcular el valor de Kcr:

Para determinar los parámetros Kp, Ki y Kd del controlador PID.
Respuesta del Control PID sintonizado con el

método Kaiser-Rajka
Sistema anti Wind-Up frente a técnica de saturación:
Todos los controladores PID son afectados por el fenómeno denominado windup, el
cual degrada el desempeño del controlador debido a la saturación de los actuadores
a causa de la acumulación de error en la componente integral. el método antiwindup
se realiza por medio de un análisis comparativo con otras técnicas clásicas que
permiten evitar este fenómeno. una de las opciones que viene atrayendo la atención
de los investigadores son los controladores PID difusos directos (FLCPID).
Sistema Antireset Wind-Up: Este sistema consiste básicamente en la saturación

del término integral del controlador PID, para impedir el fenómeno de generación de
señales de control amplias, debidas a cambios bruscos y grandes de la señal de
error.
Arquitectura sistema AntiReset Wind-Up: El sistema consiste en el seguimiento
al comportamiento de la señal de control para ajustar el término integrativo del
controlador (si v>u corregir término integral hasta que v=u).
Resultados
La respuesta debida al control PID sintonizado por el método de Kayser-Rajka (KR),

ofrece el menor factor de amortiguación (aprox. 32%) y el menor tiempo de
estabilización (aprox. 5,5s) con respecto a la respuesta dada por los otros
controladores.
El sistema anti reset wind-up: ya que permite “suavizar” la señal de control, es
decir, amortigua el sobrepico debido al cambio de la señal de referencia (señal
escalón).
El sistema anti reset wind-up: además de mejorar las condiciones de la señal de
control, también mejora el sobre amortiguamiento de la señal de salida, pasando de
un sobre amortiguamiento del 50% con respecto al sistema sin saturación a un 18%.
Conclusión
Los métodos de sintonización de controladores parten de un modelo identificado

para el proceso a controlar; por lo que, la fidelidad con que el modelo represente su
dinámica es de mucha importancia para lograr los objetivos de control deseados.
Se considera que la diferencia entre los valores obtenidos para la información última
Kcu y Tu por el método de oscilación mantenida de Ziegler y Nichols no es tan
significativa, la ventaja de que el método del relé no requiere llevar el sistema al
límite de la estabilidad cobra interés las técnicas de Kayser-Rajka y Astrom-
Haglund, dado que su característica es incorporar oscilaciones controladas
mediante conmutadores relay, que permite obtener de forma eficiente los
parámetros de sintonización del controlador PID. El procedimiento de identificación
ha sido incorporado dentro de varios controladores PID comerciales. En estos
métodos deberá utilizarse la menor ganancia del controlador que produzca una
respuesta sub amortiguada, en la cual se puedan identificar por lo menos los dos
primeros picos, para la identificación.
Referencias
Acuña-Bravo, y. R.-B. (diciembre de 2008). Implementación de compensación

Anti-windup basada en tolerancia a fallas . Obtenido de
http://ve.scielo.org/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0254-
07702008000300005
Castaño, G. (2021). Todo sobre Ziegler Nichols – Sintonia de Control PID.
Obtenido de https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/ziegler-nichols-sintonia-de-control-pid/
Guerrero ángel, a. (20 de mayo de 2021). Planeación del docente en línea:
ingeniería de control de procesosmétodos de sintonización de controladores
industriales. Obtenido de
https://campus.unadmexico.mx/mod/forum/view.php?id=29605
Pardo, C. (2013-2021). Método de Ziegler-Nichols. Obtenido de
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html
Rodríguez-Castellanos, y. C.-B. (1 de junio de 2019). Estrategia anti-windup por
recálculo y seguimiento en controladores PID difusos directos. Obtenido de
http://www.scielo.org.co/pdf/rfing/v28n53/0121-1129-rfing-28-53-00119.pdf
Ruge Ruge, I. (julio-diciembre de 2011). Optimización de señal de control en
reguladores PID con arquitectura antireset Wind-Up. Obtenido de
http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0123-
921X2011000300003
Unadmexico. (20 de mayo de 2021). Ingeniería de control de procesos: métodos
de sintonización de controladores industriales. Obtenido de
https://campus.unadmexico.mx/contenidos/dcsba/bloque2/bi/05/binp/unidad
_03/descargables/binp_u3_contenido.pdf
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Modelo: La mayoría de los métodos de sintonización de controladores se basan en

La curva S está definida

La función de transferencia modelo utilizada para la sintonización del controlador

entrada escalón unitario es:

Sintonización de controlador mediante método de Ziegler-Nichols en lazo

Tabla Cálculo de parámetros

Sintonización de controlador mediante método de Astrom-Haglund

Para calcular las constantes Kp Ti y Td del controlador PID, se mide la amplitud de

Sintonización de controlador mediante método de Kayser-Rajka

Para calcular el valor de Kcr:

Respuesta del Control PID sintonizado con el

Sistema Antireset Wind-Up: Este sistema consiste básicamente en la saturación

La respuesta debida al control PID sintonizado por el método de Kayser-Rajka (KR),

Los métodos de sintonización de controladores parten de un modelo identificado

Acuña-Bravo, y. R.-B. (diciembre de 2008). Implementación de compensación

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