Manual de Robótica infantil

para la construcción del

Robot de Combate o
Sumobot modelo “SB-4”
Hola a todos, soy el M.C. Oswaldo Hayden Tepal Nieto
y consideren esto un manual con el que espero que
puedan construir el robot de sumo desde cero en caso
de que por “x” o “y” razón no estuvieran en clases.
Empecemos por el principio, lo que tenemos que
verificar ante todo es que tengamos las piezas
principales, a continuación se muestran una serie de
fotografías e imágenes en donde se describen los
componentes y su funcionamiento de forma general.
Componentes:
Arduino UNO: Es el cerebro del robot, un
microcontrolador programable con el cual se pueden
realizar una gran cantidad de funciones. Para empezar a
programar el Arduino recomiendo usar el Mblock (El
del pandita).
Puente H L298N: Es un dispositivo de potencia, se usa
para controlar el sentido de giro, e incluso la velocidad
de los motores.

Motores DC con llantas: Son los actuadores que

permiten el movimiento del robot, para este modelo los
motores funcionan nominalmente de 3.3 volts a 9 volts
(Ósea no le pongan un voltaje mayor o los dañaran).
Sensor infrarrojo: Es un sensor diseñado para detectar
cambios de luz, su utilidad para el robot consiste en
diferenciar el color blanco y negro de la arena.
Dependiendo del tipo de sensor recibido, se requerirá
doblar el emisor y receptor para que apunten hacia
debajo de robot.

Sensor ultrasónico: Su función es el de medir la

distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El
sensor emite una onda ultrasónica y recibe la onda
reflejada que retorna desde el objeto con el que choca la
onda (similar a la eco-localización que usan los
murciélagos).

Protoboard: Es una pastilla con una serie de tiras

conductoras que nos permite armar circuitos y probar su
funcionamiento.

Ensamblaje del robot

1.- En primera instancia debemos ubicar la pieza base
del robot y a continuación, se debe pegar la protoboard
en el rectángulo marcado, para esto es necesario
remover la capa de papel ubicado en la parte inferior de
la protoboard.
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2.- A continuación es necesario ubicar el Puente H, así
como como 4 tornillos cortos y 8 tuercas.

3.- Ahora lo que se debe hacer es colocar cada tornillo

en cada orificio de cada esquina, introduciendo los
tornillos por la parte superior y acto seguido se debe
colocar una tuerca a cada tornillo.
4.- Una vez instalados los tornillos y tuercas, se
colocara la pieza en la base, asegúrese que el Puente H
este “viendo” hacia el frente.

5.- De igual manera, usamos las 4 tuercas para poder

fijar el Puente H en la base.
6.- Ubicamos la Rueda loca y 2 tornillos cortos y 2
tuercas.
7.- Para el siguiente paso es necesario ubicar la rueda
loca en la parte inferior de la base y acto seguido
colocamos los tornillos y colocamos las tuercas en la
parte superior para fijar la rueda loca.
8.- Ahora ubicamos los sensores y un tornillo con 2
tuercas para cada sensor.
9.- De forma similar al puente H, tomamos un tornillo
y lo colocamos en el orificio circular por la parte de
arriba, para luego poner la primera tuerca en cada
sensor.

10.- A continuación colocamos las piezas en la parte

inferior de la base, ubicando cada sensor en los costados
de la rueda loca y usamos las tuercas para fijar a la base.
11.- Tomamos los motores y ubicamos la pieza para
fijarlos a la base, adicionalmente requeriremos de los 4
tornillos largos, 4 tuercas y el cable de
Ethernet/Red/UTP incluido (no confundir con el cable
de conexión del Arduino).
12.- Retiramos la cubierta de plástico del cable de
Ethernet para sacar los juegos de cables dentro.

13.- Elegimos un juego de cable, y lo partimos a la

mitad.
14.- Separamos los juegos de cables y pelamos el
plástico de las puntas de ambos lados.

15.- Tomamos el motor y un par de los cables recién

creados.
16.- En las terminales de los motores, hacemos un
amarre con los cables y los enrollamos usando el
orificio en cada terminal (Se recomienda soldar, pero si
no es posible apriete los amarres con pinzas para que no
se desconecten).

17.- Ahora tomamos la pieza de madera y los tornillos

para fijar el motor, recuerde poner la pieza de madera
del lado plano del motor, esto se realizara 2 veces para
cada lado de cada motor.
18.- A continuación se coloca cada juego de cables de
cada motor en las entradas laterales de cada Puente H,
y se aprietan los tornillos para fijar los cables.
19.- Una vez fijados los cables de los motores, se
colocan las pestañas de las piezas de madera en los
huecos laterales para los motores, ubicando la parte
metálica hacia el frente de la base.
20.- Ubicamos las 4 piezas para las paredes del robot.
21.- Armamos las piezas de la siguiente manera.
22.- Una vez armado, se coloca tal cual sobre la base y
se fija sobre cada muesca. Con esto ya tenemos las
paredes del robot unidas a la base del robot.

23.- Ubicamos el Arduino, 3 tornillos y 6 tuercas.

24.- Colocamos los tres tornillos por la parte de arriba,
nótese que no se coloca tornillo en el orificio a lado del
botón rojo y se pone la tuerca en cada tornillo de forma
similar al Puente H.

25.- A continuación tomamos la última pieza del chasis

y colocamos el Arduino para luego poner las tuercas
respectivas.
26.- Ubicamos el Switch/Botón de encendido, el broche
para pila de 9v, el regulador de 5v y otro juego de cables
de Ethernet.

27.- Pelamos ambas puntas de los cables del broche y

uno de los cables de Ethernet (recomendado al menos 2
cm) y amarramos la punta del cable negro a uno de los
orificios del Switch/Botón de encendido, así mismo
tomamos uno de los cables de Ethernet y lo amarramos
de igual manera en el otro orificio del Switch/Botón de
encendido.

28.- Cortamos un pequeño tramo del otro cable (unos 5

cm) y lo amarramos al extremo del cable rojo.

29.- Ahora introducimos los cables y broche por el

orificio rectangular abajo del Arduino para finalmente
meter el Switch/Botón de encendido y presionamos
hasta que entre por completo.
30.- Tomamos el Regulador de 5v y lo colocamos en la
protoboard de tal manera que cada pin quede en una
columna individual.

31.- A continuación tomamos 2 tramos de cable (unos

5 cm) y colocamos cada uno en la línea negativa con el
pin 2 y uno en la línea positiva con el pin 3 (Revisar
circuito general).
32.- Conectamos el cable sobrante en el primer pin del
regulador de 5v y lo conectamos en la entrada de voltaje
del Puente H (Revisar circuito general).

33.- Conectamos el cable rojo del broche de la batería

de 9v en el primer pin del regulador de 5v y el otro cable
del Switch/Botón de encendido en la línea negativa de
la protoboard (Revisar circuito general).
34.- Tomamos otro juego de cables, tras separarlos y
pelar las puntas, conectamos uno de estos en GND del
Puente H y el otro extremo en la línea negativa de la
protoboard.

35.- Tomamos 16 cables Dupont (Los cables de colores

con cabezal plástico) y los separamos en juegos, 2
juegos de 3 para los sensores infrarrojos, 1 juego de 4
para el sensor ultrasónico, 1 juego de 4 para el Puente
H y 1 juego de 2 para el Arduino.
36.- Conectamos los juegos de cables Dupont en los
sensores y los pines del Puente H. Para los sensores
infrarrojos recuerden que los cables deben meterse por
el orificio rectangular ubicado en la base.
37.- Conectamos cada cable Dupont de los sensores que
corresponda a un VCC (Voltaje positivo) en la línea
positiva de la protoboard y cada GND (Tierra/negativo)
en la línea negativa, revisar cada sensor para ubicar cada
VCC y GND respectivo. No olvide colocar el sensor
ultrasónico en el frente del robot.
38.- Tome el juego de 2 cables Dupont y conecte los
cables en las terminales VCC y GND del puerto ICSP
del arduino (Revisar circuito general) a la línea positiva
y negativa de la protoboard respectivamente (VCC a la
línea positiva y GND a la línea negativa) Saque los
cables de señal de los sensores y los cables de control
del Puente H por los laterales de la tapa hacia donde se
atornillo el arduino.
39.- Conecte los cables Dupont al arduino (Revisar
circuito general), recuerde que las entradas y salidas
pueden ser cambiadas a conveniencia vía programación
(Mblock).
40.- Finalmente conecte las ruedas y programe el
arduino con el Mblok.
Circuito General
A continuación se muestra el diagrama general de
conexiones de voltajes y tierras (VCC y GND).
Los colores para los cables de GND/Tierra son negros.
Los colores para los cables de VCC/ Voltaje positivo
son Rojos.
El color Azul claro es para conectar el voltaje de entrada
del Puente H al pin 1 del regulador.
Ahora se muestra el diagrama únicamente de
conexiones de las señales de control.
Programa en Mblock
Del programa en Mblock, se muestra a continuación la
versión “Compleja”, en donde dependiendo de la
configuración de los sensores se puede cambiar si la
detección de la parte negra de la pista es
“Alto/Activado” o “Bajo/Apagado”.