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CONSTRUCCION DE BRAZO ROBOTICO

MIGUEL ANGEL VALENCIA TORRES
e-mail: [email protected]
JUAN SEBASTIAN ROJAS SALAZAR
e-mail: [email protected]
MANUELA FERNANDA MORENO VASQUEZ
e-mail: [email protected]

RESUMEN: El presente proyecto consiste en el diseño,

construcción y control de un brazo robótico automatizado. 3.OBJETIVOS
Se utilizan principios de mecánica para realizar el diseño
y simulación del sistema, además de un amplio
conocimiento en electrónica y programación para lograr
automatizar de manera óptima los movimientos de la OBJETIVO GENERAL
estructura. Paso a paso se detalla la construcción y
montaje del brazo, con sus actuadores y sensores Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para
necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta manipulación de objetos, mediante el uso de software y
Arduino Mega, la cual permite comandos inalámbricos conocimiento de programación, se desea calcular la
utilizando su módulo WiFi. Finalmente, se utilizan velocidad de giro. La fuerza que genera cuando tiene
modelos cinemáticos y modelos geométricos para el agarra una masa y el tiempo respecto a la carga que
cálculo de la cinemática inversa necesaria para traducir genera la masa.
las coordenadas geométricas en ángulos de rotación de
cada motor. OBJETIVOS ESPECIFICOS
PALABRAS CLAVE: cinematica, montaje, simulación. ~Calcular la potencia que requiere el brazo robotico para
tener movimiento.

1.INTRODUCCIÓN ~Mediante fórmulas obtener la frecuencia y el periodo del

tiempo que requiere los engranajes para adquirir
una fuerza y ubicar los objetos a otros sitios.
El presente trabajo consiste en el diseño, construcción, y
control de un sistema de brazo robótico dedicado a la
~Calcular el momento o torque de la fuerza respecto al
manipulación de objetos. Se abarcan temas relacionados
brazo robotico.
con el diseño mecánico, electrónico y programación de
controladores con el fin de automatizar el sistema.

Se utilizan los principios de mecánica para realizar el

diseño y simulación del sistema. Todo esto se piensa
abarcar en los temas propuestos y enseñados por el 4.METODOLOGIA
docente para calcular la fuerza que necesita para agarrar
objetos y ubicarlos en otro sitio.
La metodología de estudio va a ser la aplicación del tema
de cinemática rotacional vista en clase de la materia física
2.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA de los materiales de la Universidad Santo Tomas sede
Villavicencio.
Si se sabe que el brazo robótico a construir hace un
movimiento rotacional que permite desplazar objetos.
Calculando primero su velocidad de giro (velocidad
Siendo así se deduce que el brazo va a girar en diferentes
angular) inicial y después calcular su velocidad de giro
velocidades.
teórica con un objeto cargado por medio de las fórmulas.
Haciendo una comparación entre teórico y experimental.
Cuando está libre de masa adicional va a girar a su
velocidad original “X” pero cuando el brazo tome algún
objeto va a generar más fuerza y su velocidad de giro “Y”
se va a ralentizar dependiendo de la masa de carga
adicional (objeto de carga). Pero si se necesita saber en
cuanto tiempo se lleva un objeto de un lado a otro se tiene
que calcular su velocidad de giro “Y” por medio de
fórmulas de cinemática rotacional.

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5.LOGO Sus diferentes partes se unen y conectan para hacer sus

movimientos de rotación y traslación. Con estos
movimientos, los usos de estos brazos se amplían ya que
permiten mayor rapidez y desplazamiento de los objetos
que transportan. Incluso se pueden realizar tareas más
delicadas. Entre ellas, el ajuste de piezas o de tornillos en
diferentes estructuras.

Fuente :
https://www.esneca.com/blog/brazo-
robotico-industrias/
Fuente: propia

6.3. CINEMATICA
6.MARCO TEORICO Describe el movimiento de los objetos sólidos sin
considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se
limita, principalmente, al estudio de la trayectoria en
Al pasar de los años se han venido desarrollando
función del tiempo. Para ello utiliza velocidades y
múltiples inventos tecnológicos y mecánicos que han
aceleraciones, que describen cómo cambia la posición en
facilitado el desarrollo de tareas que el ser humano
función del tiempo. La velocidad se determina como el
generalmente realizaría, sin embargo ninguna de esas
cociente entre el desplazamiento y el tiempo utilizado,
máquinas tenía el poder y la versatilidad del brazo
mientras que la aceleración es el cociente entre el
humano.
cambio de velocidad y el tiempo utilizado.
Para el correcto desarrollo del presente proyecto se tuvo
en cuenta temáticas vistas previamente en clase como los
principios de la mecánica, cinemática para obtener las
diferentes posiciones que debe tener las articulaciones
del brazo robótico, y otras temáticas como la electrónica,
la programación y el diseño mecánico que se tuvo que
investigar por cuenta propia para poder llevara cabo este
proyecto.

6.1. ROBOTICA
La robótica va unida a la construcción de
"artefactos" que trataban de materializar el deseo humano Representación de la trayectoria de una partícula
de crear seres a su semejanza y que al mismo tiempo lo
descargasen de trabajos tediosos o peligrosos. El Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Cinemática
ingeniero español Leonardo torres (que construyó el
primer mando a distancia para su automóvil mediante
telegrafía, el ajedrecista automático, el primer
transbordador aéreo y otros muchos ingenios), acuñó el
término automática en relación con la teoría de la 7.ASPECTOS EXPERIMENTALES
automatización de tareas tradicionalmente asociadas.
Este brazo robótico esta especialmente focalizado en
6.2. BRAZO MANIPULADOR O simular el movimiento de un brazo humano e incluso de
algunos movimientos realizados por animales y la
ROBOTICO estructura de este robot es similar a la de un ser vivo.
Se trata de un brazo mecánico que se puede
programar y sus funciones principales son parecidas a las
de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de Debatimos por varios diseños para este brazo robótico, y
un robot más complejo o ser independiente. entre muchos diseños observados nos decidimos por un

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diseño ideal, sencillo y con la mayor precisión posible, En la reacción(es) se tiene que hallar la carga
Posteriormente de escoger el diseño, se procedería a
realizar todas las piezas necesarias en madera para ya W = 4.5 N T = torque
luego empezar a montar el brazo en su totalidad, a
P = Potencia
continuación se mostrara una imagen de lo que se
proveería respecto al diseño estructura y funcionamiento
del brazo robótico: ΣFy = 0 + Ry - W – Fp - Fa =0
Ry = W + Fp + Fa

Ry = (4.5N)+(3.6N)+(5.45N)

Ry = 13.55 N

T= Ry*x

T = (13.5N)*(0.53m)

T = 7.18 N*m

Fuente: Para hallar la potencia que se requiere para el motor

https://images.app.goo.gl/kQBVk7BE6WEZq7 Se tomara con una velocidad de 3.6 mts/min y el torque
op6 que se genera en la posición horizontal

Velocidad = 3.6 mts/min = 0.06 m/s

8.RESULTADOS
P = T/2*V

P = (7.18 N*m)/2π (0.06 m/s)

P = 19.04 W

CALCULO DE ESFUERZO CORTANTE

Fuente:
https://images.app.goo.gl/kQBVk7BE6WEZq7op6
Fig.4 DCL para cortante del codo.

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10 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Diámetro del perno cortante = 4 x10^-3 m
[1] 1. PYTEL, ANDREW y SINGER, FERDINAND L. ESFUERZO
A= (2) π (2x10^-3) ^2 CORTANTE. RESISTENCIA DE MATERIALES. MÉXICO :
OXFORD, 1994.
A= 2.5 x10^-5 m^2 [2] 7. BEER y JOHNSTON, MAZUREK, EINSENBERG.
Momenot de una Fuerza. MECÁNICA VECTORIAL PARA
INGENIEROS, ESTATICA. México : Mc Graw Hill, 2001.
[3] Budynas−Nisbett. Shigley’s Mechanical Engineering
Design,. United Estates of America : MacGraw-Hill,
T = V / Acortante 2006..
T = 5.45N / 2.5 x10^-5 m^2

T = 216.848 Kpa

Para el hombro que de igual manera tiene un diagrama

de cuerpo libre similar al del codo, cambiando a un
diámetro de 7 mm

A= (2) π (3.5x10^-3) ^2

A = 7.69 x10^-5 m^2

T = 13.55 N / 7.69 x10^-5 m^2

T = 176.044 Kpa

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10 CONCLUSIONES
[1] Se logra calcular la reacción en el eje "Y" a través de
la sumatoria de fuerzas en "Y". Para después seguir a
calcular el torque con la distancia.

[2] Debido a la situacion que se esta presentando

actualmente en el pais sobre el virus COVID-19 no se
logró desarrollar el proyecto en su totalidad.

[3] Se halló con cálculos teóricos el momento de torsión

o Torque, sus fuerzas respecto a los ejes y de igual
manera sus reacciones para así hallar la potencia que
necesita el motor del brazo robotico.