UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO
CA
INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN
MANUAL PARA LA ELABORACIÓN DE PRÁCTICAS
Título de la práctica: 9 Subprogramas
Asignatura: Fundamentos de Robótica Industrial Hoja: 1 de 2
Unidad temática: IV Simulación y Programación del Robot Fecha: 07 julio 2021
No. de participantes recomendados: Individual Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Duración: 2 h Lugar: Lab. de Virtual Revisó: Academia de Robótica Industrial
Aprobó: Coord. Acad. Ing. Tec. Automatización Revisión: 0 1 2 3 4
Fecha: 27 feb 2010 24 julio 2020
Objetivo de la práctica:
El equipo editará, ejecutará paso a paso y en modo continuo un programa de movimiento de robot.
Fundamentación Teórica:
La instrucción CALL PROGRAM ejecuta el llamado a otro programa previamente guardado en el controlador del robot y disponible
a través del teach pendant. Una vez insertada la instrucción CALL, se deberá seleccionar el programa deseado, no es posible
insertar nombres de programas sino solamente seleccionar los que están disponibles.
La instrucción END se puede insertar en cualquier parte de un programa para terminar su ejecución.
Si un programa llama a otro a través de la instrucción CALL PROGRAM, el programa llamado se ejecutará y una vez que encuentre
el end (fin del programa) regresará al programa que lo llamó y continuará la ejecución.
Tanto la instrucción CALL PROGRAM como la instrucción END pueden ser precedidas por una instrucción condicional IF.
PRECAUCION: Si sospecha de una colisión, suelte el interruptor DEADMAN. Esto detendrá el movimiento del robot.
Descripción de la práctica:
Se creará una nueva celda de trabajo ITA5XP9XXXX, (Iniciales Apellidos, Iniciales Nombres), de la figura 9.1, con un Robot P-
710iC/20L (H643) o equivalente, un transportador de alimentación, una mesa de salida y una mesa de retrabajo “scrap”. Se
crearán tres programas de movimiento del robot, ITA5XP9XXXX, (Iniciales Apellidos, Iniciales Nombres) y mesa_salida y
mesa_scrap.
Estos últimos se ejecutarán dependiendo del valor de un registro R[n]. Si el valor del registro R[n] es múltiplo de diez, el robot
tomará una pieza de transportador de alimentación y la trasladará a la mesa de scrap, para cualquier otro caso la trasladará a la
mesa de salida. Nota: n es el número de lista.
Material:
Celda de trabajo del robot industrial, teach pendant.
Requisitos:
Título de la práctica: 9 Subprogramas
Asignatura: Fundamentos de Robótica Industrial Hoja: 1 de 2
Unidad temática: IV Simulación y Programación del Robot Fecha: 07 julio 2021
Atender las instrucciones del profesor en la ejecución de la simulación, observar las medidas de seguridad indicadas.
Guardar el archivo generado con el programa generado
Procedimiento:
1. Energizar y mover el robot asegurando la eliminación del error de singularidad.
2. Establecer en un registro de posición PR[n] la posición de HOME para el programa ITA53 P9XXXX
3. Establecer las posiciones P[n] necesarias.
4. Ejecute su programa con el Teach Pendant en modo STEP a 25% de la velocidad.
5. Ejecute su programa en modo continuo con el Teach Pendant al 50% de la velocidad.
6. Guardar el archivo de la celda de trabajo generado.
Cuestionario:
- Documentar cada uno de los renglones de los programas realizados
principal
1. Iniciar el registro 1 en 0, será el total de piezas tomadas.
2. Iniciar el registro 3 en 0, será el total de piezas en la mesa de salida.
3. Iniciar el registro 4 en 0, será el total de piezas llevadas a scrap.
4. Iniciar el registro 6 en 0, que será el estado del módulo de la división.
5. Establecer la posición home de forma fina
6. Establecer punto de guía de modo continuo
7. Abrir gripper.
8. Label1, para saltar el programa aquí una vez que se terminan los subprogramas.
9. Posicionarse sobre la pieza a tomar del conveyor de forma continua
10. Comparar si se termina el proceso, si se finaliza: saltar a Label2.
11. Moverse en -Z de forma fina para tomar la pieza
12. Cerrar el gripper
13. Esperar un tiempo para asegurar el agarre
14. Moverse en +Z para mover la pieza
15. Contar el número de piezas movidas.
16. Calcular el módulo de la división
17. Si el valor de R[1] no múltiplo de 10, llamar al programa MESA_SALIDA.
18. Si el valor de R[1] es múltiplo de 10, llamar al programa MESA_SCRAP.
19. Realizar un salto a Label1
20. Label2, sirve para direccionar le programa y finalizarlo una vez que se finalicen las secuencias.
21. Llevar a la posición 1 al robot para guiarlo a la próxima posición.
22. Llevar a la posición de HOME.
23. Fin del programa.
mesa de salida
1. Posicionarse sobre la mesa de trabajo de salida para dejar la pieza de forma continua
2. Moverse en -Z de forma fina para tomar la pieza
3. Abrir el gripper
4. Esperar un tiempo para asegurar que la pieza es soltada.
5. Moverse en +Z de forma continua para evitar dañar la pieza.
6. Realizar la suma de piezas colocadas en la mesa de salida.
mesa de scrap
1. Posicionarse en un punto medio entre la mesa del scrap y el coveyor.
2. Moverse sobre la mesa se scrap
3. Abrir el gripper
4. Realizar la suma de piezas colocadas en la mesa de salida.
5. Regresar al punto medio entre la mesa del scrap y el coveyor.
- Registre el procedimiento para crear llamadas a otros programas en un programa de robot.
1. Colocarse en la línea que se desea llamar al subprograma.
2. Seleccionar New instruction.
3. Seleccionar el modo en el que se desea llamar al subprograma, ya sea con una estructura if o directamente en la
instrucción CALL
4. Únicamente aparecerán los programas ya creados, seleccionar el deseado.
Título de la práctica: 9 Subprogramas
Asignatura: Fundamentos de Robótica Industrial Hoja: 1 de 2
Unidad temática: IV Simulación y Programación del Robot Fecha: 07 julio 2021
- Documentar las coordenadas de los puntos empleados en los tres programas.
- Documentar una imagen de la celda robótica implementada al final de este reporte.
- Documentar las conclusiones respecto de esta práctica.
Durante la elaboración de esta práctica se pudieron apreciar algunos aspectos que es importante considerar antes de comenzar a
programar, por ejemplo: realizar un pseudocódigo o escrito de los movimientos que se desea realizar, el procedimiento que se debe
llevar a cabo para que de esta forma se puedan identificar posibles errores y realizar la propuesta adecuada con base en los
movimientos del robot. Una vez que se tiene la lógica de los movimientos que debe cubrir el robot, se debe analizar si el programa
es extenso y si es el caso, este se debe seccionar con el fin de evitar errores y fallos que rompan con el esquema de la seguridad
del mismo robot, del usuario y propiamente de la materia.
Programa ITA61P009SHXJ
PROGRAMA PRINCIPAL
Punto 0 : Home Posición de las articulaciones
X: -1035.886 Y: 310.417 Z: 337.159 J1: 163.318 J2: -56.027 J3: -15.475
W: -179.995 P: -85.241 R: 163.313 J4: -0.000 J5: 10.717 J6: -0.000
Punto 1 : Posición de las articulaciones
X: 1226.130 Y: 868.198 Z: 1095.297 J1: 35.302 J2: -28.475 J3: -4.651
W: -0.001 P: -65.791 R: -144.697 J4: -0.000 J5: 28.861 J6: -0.000
Punto 2: Posición de las articulaciones
X: 2350.648 Y: 0.886 Z: 1157.479 J1: 0.021 J2: 14.667 J3: -4.651
W: -0.028 P: -89.119 R: -179.950 J4: -0.000 J5: 5.533 J6: -0.000
Punto 3: Posición de las articulaciones
X: 2350.648 Y: 0.886 Z: 826.466 J1: 0.021 J2: 15.779 J3: -14.980
W: -0.029 P: -89.119 R: -179.950 J4: -0.000 J5: 15.862 J6: -0.000
MESA DE SALIDA
Punto 1: Posición de las articulaciones
X: -0.561 Y: -1251.509 Z: 861.344 J1: -90.026 J2: -44.637 J3: -4.709
W: -0.030 P: -89.176 R: 90.005 J4: -0.000 J5: 5.533 J6: -0.000
Punto 2: Posición de las articulaciones
X: -0.561 Y: -1251.509 Z: 428.537 J1: -90.026 J2: -40.959 J3: -20.139
W: -0.028 P: -89.176 R: 90.003 J4: -0.000 J5: 20.963 J6: -0.000
MESA DE SCRAP
Punto 1: Posición de las articulaciones
X: 1576.936 Y: 1577.594 Z: 1055.262 J1: 45.012 J2: 8.619 J3: -8.453
W: 94.051 P: -43.849 R: 132.203 J4: -0.000 J5: 5.533 J6: 46.080
Punto 2: Posición de las articulaciones
X: -1.149 Y: 1911.764 Z: 633.717 J1: 90.034 J2: -3.880 J3: -21.528
W: 107.379 P: 0.686 R: -179.751 J4: -0.000 J5: 4.150 J6: 90.720
