Laboratorio de Sistemas de

Control Aplicados MECG 1055

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Sintonización de controlador PID por el método de Ziegler-Nichols
06-08-2023, I Término 2023- 2024
Juan Marcos Saeteros Macias
Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral
Guayaquil – Ecuador
[email protected]
OBJETIVOS GENERALES
• Realizar un estudio exhaustivo de los métodos de sintonización de controladores
PID utilizando el enfoque de Ziegler-Nichols en los modos de lazo abierto y lazo
cerrado.
• Implementar modelos de simulación en el entorno Simulink para representar el
sistema de control en lazo abierto y lazo cerrado, considerando funciones de
transferencia y señales de referencia.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Utilizar el método de la pendiente tangente para calcular las constantes tao y L a
partir de la respuesta transitoria sigmoidal obtenida en la simulación en lazo
abierto.
• Aplicar las fórmulas y procedimientos del método de Ziegler-Nichols para
calcular los parámetros de los controladores P, PI y PID en ambos enfoques
(lazo abierto y lazo cerrado).
• Graficar las respuestas transitorias y comparar las curvas de los controladores P,
PI y PID generados por ambos métodos, destacando sus características y
diferencias.
RESUMEN
En esta práctica, se exploró la sintonización de controladores PID a través del método de
Ziegler-Nichols en los enfoques de lazo abierto y lazo cerrado. A partir de simulaciones
en Simulink, se siguieron una serie de pasos, distintos para cada método, con el fin de
encontrar las distintas constantes que sirven como parámetros para los controladores, con
los cuales se realizó la simulación en Simulink de nuevo y los nuevos resultados con los
controladores incluidos fueron exportados a Matlab para graficarlos y analizarlos, se
determinaron parámetros de controladores P, PI y PID en ambos enfoques, analizando
respuestas transitorias y estabilidad. Teniendo las respectivas gráficas en Matlab se
encontraron los puntos más importantes de cada gráfica, tales como el punto pico que nos
sirve para hallar el overshoot y por lo tanto el factor de amortiguamiento, el tiempo de
estabilización, el cual, teniendo el factor de amortiguamiento, nos permite encontrar la
frecuencia natural del sistema, con estos dos parámetros podemos encontrar el resto de
las características importantes de los sistemas. Se destacó la importancia de la constante
crítica para el controlador P en lazo cerrado. Se encontró que se pueden hallar resultados
similares usando distintos controladores y métodos, además de que a pesar de que
necesitamos un software como Matlab para hallar los parámetros necesarios para los
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controladores estos métodos resultan sumamente útiles en el aspecto industrial por la

facilidad con la que podemos hallar los controladores necesarios para lograr un objetivo,
siempre teniendo en cuenta la consideración de que estos métodos no pueden dar
overshoot de más de 25%

CAPTURAS DE PANTALLA
• Método 1. Lazo Abierto

Ilustración 1. Diagrama de bloques en lazo abierto.

• Método 1. Lazo Cerrado

Ilustración 2. Diagrama de bloques con controlador y en lazo cerrado.

➢ Se usó el mismo diagrama de bloques para el resto de controladores, únicamente se

cambiaron los parámetros del controlador.
• Método 2

Ilustración 3. Diagrama de bloques en lazo cerrado con la constante P escogida para el controlador.
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CÓDIGO
• Método 1
figure(1)
plot(v(:,1),v(:,2))
hold on
plot(x,y)
plot([0 50],[2 2])
plot([0 50],[0 0])
grid on
grid minor
L=1.749;
tao=11.2-1.749;
K=2;
%%Controlador P
Kp_P=tao/(K*L);

figure(2)
plot(r_PI(:,1),r_PI(:,2))
grid on
grid minor
title("Lazo Cerrado con controlador P")
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
%%Controlador PI
Kp_PI=0.9*tao/(K*L);
Ti_PI=L/0.3;

figure(3)
plot(r_PI(:,1),r_PI(:,2))
grid on
grid minor
title("Lazo Cerrado con controlador PI")
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
%%Controlador PID
Kp_PID=1.2*tao/(K*L);
Ti_PID=2*L;
Td_PID=0.5*L;

figure(4)
plot(r_PI(:,1),r_PI(:,2))
grid on
grid minor
title("Lazo Cerrado con controlador PID")
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
• Método 2
%%Lazo Cerrado
figure(1)
plot(v(:,1),v(:,3))
grid on
grid minor
title("Método Lazo Cerrado")
ylabel("Amplitud")
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xlabel("Tiempo (s)")

Ku=0.57;
Pu=1959-1921;
%%Controlador P
Kp_P=0.5*Ku;
figure(2)
plot(r_P(:,1),r_P(:,3))
grid on
grid minor
title("Método Lazo Cerrado con Controlador P")
ylabel("Amplitud")
xlabel("Tiempo (s)")
%%Controlador PI
Kp_PI=0.45*Ku;
Ti_PI=Pu/1.2;
figure(3)
plot(r_PI(:,1),r_PI(:,3))
grid on
grid minor
title("Método Lazo Cerrado con Controlador PI")
ylabel("Amplitud")
xlabel("Tiempo (s)")
%%Controlador PID
Kp_PID=0.6*Ku;
Ti_PID=0.5*Pu;
Td_PID=0.125*Pu
figure(4)
plot(r_PID(:,1),r_PID(:,3))
grid on
grid minor
title("Método Lazo Cerrado con Controlador PID")
ylabel("Amplitud")
xlabel("Tiempo (s)")
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TABLAS Y GRÁFICOS
• Método 1

Ilustración 4. Respuesta sigmoidal del primer sistema en lazo abierto.

Ilustración 5. Valores para hallar las contantes L y 𝜏.

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Ilustración 6. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador P.

Ilustración 7. Respuerta del sistema en lazo cerrado con controlador PI.

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Ilustración 8. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador PID.

• Método 2

Ilustración 9. Respuesta del sistema con un Ku de 0.57 para que sea críticamente estable.
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Ilustración 10. Valores para hallar el periodo Pu.

Ilustración 11. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador P.

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Ilustración 12. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador PI.

Ilustración 13. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador PID.

CUESTIONARIO
No hay preguntas que contestar
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ANÁLISIS DE RESULTADOS
En la presente práctica, se llevó a cabo un análisis detallado de los resultados obtenidos
al aplicar el método de Ziegler-Nichols en dos enfoques de control: lazo abierto y lazo
cerrado. Los resultados obtenidos en las simulaciones y la comparación de los parámetros
de los controladores P, PI y PID proporcionan una valiosa comprensión sobre su
influencia en la respuesta transitoria y la estabilidad de los sistemas de control.
En el método de lazo abierto, usó la respuesta a la entrada escalón para encontrar las
𝐿
constantes L y 𝜏, después verificar que se encuentren en el rango 0.1 ≤ 𝜏 ≤ 0.3 se
procedió a usar estas constantes para obtener los parámetros de los distintos
controladores, se observó que los controladores P, PI y PID generaron respuestas con
características notables y diferentes entre sí. En el caso del controlador P, la respuesta
mostró un error en estado estable, lo cual es típico de este tipo de controladores
proporcionales, ya que pueden no eliminar completamente el error constante. No
obstante, la respuesta mostró poca oscilación, lo que indica que el sistema es estable,
aunque con una precisión limitada. Por otro lado, el controlador PI presentó una reducción
significativa en el error en estado estable, acercándose, siendo prácticamente cero. A
pesar de ello, el tiempo de estabilización se alargó debido a la acción integral, lo que
también introdujo más oscilaciones en la respuesta, además de tardar más en estabilizarse.
Para el controlador PID, se alcanzó un resultado más equilibrado, con una respuesta
estable, un tiempo de estabilización más corto y un error en estado estable nulo. Esto
ilustra cómo la acción derivativa en el controlador PID puede contrarrestar las
oscilaciones inducidas por las componentes proporcional e integral, optimizando la
respuesta global del sistema. Podemos sacar el overshoot con la fórmula: %𝑂𝑆 =
𝐶𝑚𝑎𝑥 −𝐶𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
∗ 100% con lo que comprobamos en cada caso que se cumple que el %OS
𝐶
𝑚𝑎𝑥
de las respuestas generadas por el método de Ziegler-Nichols menor al 25%
En el método de lazo cerrado, se nos dio un sistema de lazo cerrado, al que le pusimos
un controlador P, cuyo valor se fue variando hasta encontrar una respuesta críticamente
estable, con esto se halló 𝐾𝑢 y posteriormente 𝑃𝑢 con lo que sacamos los distintos
parámetros para cada controlador según el método de lazo abierto, en este caso se
revelaron patrones diferentes en las respuestas. Cuando se utilizó el controlador P, se
observó una respuesta oscilante medianamente pronunciada, indicando inestabilidad en
el sistema. Aunque el error en estado estable fue considerable, esta oscilación excesiva
podría limitar la aplicabilidad práctica debido a su falta de control y precisión. La
introducción de la acción integral en el controlador PI mejoró significativamente el error
en estado estable, prácticamente eliminándolo, pero a expensas de una mayor oscilación
en el tiempo de respuesta. El tiempo de estabilización también se extendió, lo que podría
ser problemático en aplicaciones en tiempo real. En este escenario, la ventaja del
controlador PID se hizo evidente: una respuesta mucho menos oscilante, un error en
estado estable nulo y un tiempo de estabilización más corto. Esto respalda la importancia
de la acción derivativa para controlar tanto las oscilaciones transitorias como el error en
estado estable, logrando una respuesta más rápida y precisa (Franklin et al., 1986).
Nuevamente se usaron los valores de punto máximo de la gráfica y punto final para hallar
el overshoot y verificar que no es mayor al 25%, lo cual se cumple, por lo que se puede
decir que se aplicó correctamente el método de lazo cerrado.
En conclusión, el análisis de los resultados de sintonización de controladores PID
mediante el método de Ziegler-Nichols ofrece una visión integral de cómo los diferentes
parámetros de control influyen en la respuesta transitoria y la estabilidad de los sistemas
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(Åström & Hägglund, 2005). Se destaca la utilidad e importancia que tienen ambos
métodos los cuales radican en su capacidad para establecer rápidamente parámetros
iniciales para los controladores PID en sistemas de control, lo que a su vez simplifica el
proceso de ajuste y mejora del rendimiento de estos sistemas a pesar de no conocer
necesariamente la planta sino únicamente su respuesta.

CONCLUSIONES
• El método de Ziegler-Nichols ofrece un enfoque práctico y rápido para la
sintonización inicial de controladores PID, facilitando la configuración de
parámetros en sistemas de control.
• La sintonización de controladores PID utilizando el método de lazo abierto y lazo
cerrado revela diferencias significativas en términos de respuesta transitoria,
estabilidad y desempeño.
• El controlador PID en lazo cerrado demuestra una respuesta menos oscilante, un
tiempo de estabilización más corto y un error en estado estable nulo, mostrando
ventajas significativas en términos de estabilidad y precisión.
• La selección adecuada de componentes proporcional, integral y derivativo en el
controlador PID es esencial para equilibrar el rendimiento, la estabilidad y la
precisión en diferentes contextos de control.

RECOMENDACIONES
• Explorar métodos alternativos de sintonización de controladores PID tales como
el método de Cohen-Coon, el método de Tyreus-Luyben, etc. (Novoa &
Rodríguez, 2019)
• Para sistemas en lazo abierto, considerar las características de oscilación, tiempo
de estabilización y error en estado estable al seleccionar entre los controladores P,
PI y PID.
• En sistemas en lazo cerrado, explorar cuidadosamente la constante crítica para el
controlador P y considerar las implicaciones de la acción integral y derivativa en
términos de oscilación y tiempo de respuesta.
• Para aplicaciones donde la precisión, la estabilidad y el tiempo de respuesta son
críticos, explorar métodos de sintonización más avanzados y modelos de control
más complejos que aborden mejor las características del sistema.
ANEXOS
• Ogata, K. (1996). Modern Control Engineering (3rd Ed.). En Prentice-Hall, Inc
eBooks. https://dl.acm.org/citation.cfm?id=241683
• Åström, K. J., & Hägglund, T. (2005). Advanced PID control.
http://www.dia.uned.es/proyectos/dpi2004-01804/documents/revistas/Revista12.pdf
• Franklin, G., Powell, D., & Emami-Naeini, A. (1986). Feedback control of dynamic
systems. http://www.ulb.tu-darmstadt.de/tocs/134762487.pdf
• Novoa, J. A. H., & Rodríguez, W. J. M. (2019). Identificación y sintonización de
controladores PID para procesos de integración.
https://repositorio.cuc.edu.co/handle/11323/5557