Laboratorio de Sistemas de

Control Aplicados MECG 1055

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Índices de desempeño en el tiempo
día-mes-2023, I Término 2023- 2024
Juan Marcos Saeteros Macias
Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral
Guayaquil – Ecuador
[email protected]

RESUMEN
La práctica consiste en calcular los índices de desempeño de un sistema de segundo orden
Masa-Amortiguador-Resorte de lazo abierto y cerrado de manera teórica, experimental y,
mediante Matlab, usando la función step, esta última calcula los índices de manera
automática por lo que los usamos como los valores más aproximados a los reales. Para
ambos sistemas se modeló el diagrama de bloques deseado en Simulink y, mediante el
bloque Scope, exportar los resultados al espacio de trabajo de Matlab. Los resultados
teóricos se calcularon usando las fórmulas de aproximación conocidas para sistemas de
segundo orden, ya que conocemos la función de transferencia G(S) podemos calcular los
índices con las fórmulas ya mencionadas, los resultados experimentales fueron obtenidos
a partir de la observación y análisis de las gráficas generadas en Matlab, tratando de
acercarnos lo más posible a los valores que buscamos para calcular los valores requeridos.
Por último usando la función step(G) o stepinfo(G) pudimos extraer los índices deseados
para comparar así todos los resultados obtenidos en la práctica.
OBJETIVO GENERAL
• Analizar las respuestas de sistemas de segundo orden subamortiguados en lazo
abierto y cerrado, y evaluar su desempeño mediante el cálculo de índices
relevantes y la comparación de resultados teóricos y experimentales.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Calcular teóricamente los índices de desempeño de sistemas de segundo orden
subamortiguados, como el tiempo de estabilización, tiempo pico, sobrenivel
porcentual y ganancia del sistema.
• Evaluar la influencia del controlador en el sistema en lazo cerrado y discutir las
ventajas y limitaciones de utilizar un controlador en comparación con el lazo
abierto.
• Crear criterios que sirvan para mejorar el desempeño del sistema en términos de
diseño del controlador, considerando limitaciones prácticas y posibles
aplicaciones específicas.
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CAPTURAS DE PANTALLA

Ilustración 1. Diagrama de bloques del sistema de lazo abierto, con salidas de fuerza y función G(S).

Ilustración 2. Diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado, con salidas de posición de referencia y G(S).

CÓDIGO
• Lazo Abierto
m=5;
b=2;
k=3;
Fi=4;
Ff=6;
ST=50;
G=tf([1/m],[1 b/m k/m])

t=out.vector(:,1);
F=out.vector(:,2);
X=out.vector(:,3);
figure(1)
plot(t,F,'r--*','LineWidth',2)
title('Fuerza vs Tiempo')
xlabel('t (s)')
ylabel('F (N)')
legend('F1')
grid on
grid minor

figure(2)
plot(t,X,'c--','LineWidth',2)
title('Desplazamiento vs Tiempo')
xlabel('t (s)')
ylabel('X (m)')
legend('X1')
grid minor

%%Teórico LA
wn = sqrt(0.6)
zeta=0.4/(2*wn)
Tst=4/(zeta*wn)
Tpt=pi/(wn*sqrt(1-zeta^2))
OSt=exp(-(pi*zeta)/sqrt(1-zeta^2))*100
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Kt=0.2/0.6

%%Experimental LA
Tpe=54.2-50
Vp=2.288;
Vf=2;
Vi=1.33;
LS=Vf+0.02*(Vf-Vi);
LI=Vf-0.02*(Vf-Vi);
figure(2)
hold on
plot([0 100], [LS LS])
plot([0 100], [LI LI])
legend('X1','Límite Superior (Vf+2%)','Límite Inferior (Vf-2%)')
Tse=68.14-50
OSe=100*(Vp-Vf)/(Vf-Vi)
deltaU=6-4;
deltaY=Vf-Vi;
Ke=deltaY/deltaU

%%Funcion Step
figure(3)
step(G)
stepinfo(G)
grid on
grid minor

• Lazo Cerrado
m=5;
b=2;
k=3;
Pf=6;
Pi=4;
ST=50;
Gtf=tf([1/m],[1 b/m k/m])

t=out.LC(:,1);
P=out.LC(:,2);
Preal=out.LC(:,3);
figure(1)
plot(t,P,'b--*','LineWidth',2)
title('Posición de Referencia vs Tiempo')
xlabel('t (s)')
ylabel('P (m)')
legend('P1')
grid minor

figure(2)
plot(t,Preal,'g--','LineWidth',2)
title('Desplazamiento real vs Tiempo')
xlabel('t (s)')
ylabel('P (m)')
legend('P1')
grid minor

%%Teórico LC
G=feedback(Gtf,1)
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wn = sqrt(0.8)
zeta=0.4/(2*wn)
Tst=4/(zeta*wn)
Tpt=pi/(wn*sqrt(1-zeta^2))
OSt=exp(-(pi*zeta)/sqrt(1-zeta^2))*100
Kt=0.2/0.8
Esst=(1-(0.2/0.8))*2

%%Experimental LC
Tpe=53.6-50
Vp=1.743;
Vf=1.5;
Vi=1;
LS=Vf+0.02*(Vf-Vi);
LI=Vf-0.02*(Vf-Vi);
figure(2)
hold on
plot([0 100], [LS LS])
plot([0 100], [LI LI])
legend('P1','Límite Superior (Pf+2%)','Límite Inferior (Pf-2%)')
Tse=68.91-50
OSe=100*(Vp-Vf)/(Vf-Vi)
deltaU=6-4;
deltaY=Vf-Vi;
Ke=deltaY/deltaU
Esse=deltaU-deltaY

%%Funcion Step
figure(3)
step(G)
stepinfo(G)
grid on
grid minor
TABLAS Y GRÁFICOS
• Sistema con Lazo Abierto

Ilustración 3. Gráfica de Fuerza aplicada a los 50 segundos.

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Ilustración 4. Gráfica de G(S) antes y después de aplicar la fuerza F.

Ilustración 5. Gráfica de G(S) después de aplicar la fuerza F a los 50 segundos.

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Ilustración 6. Respuesta step de la función G(S) de lazo abierto.

Menor error
Sistema de lazo abierto Teórico Experimental Step
porcentual
Tiempo de estabilización 20 18,14 18,1 0,221%
Tiempo pico 4,1981 4,2 4,14 1,403%
Sobrenivel porcentual 43,1872 42,9851 43,1 0,202%
Ganancia del sistema 0,3333 0,335 0,333 0,090%
Tabla 1. Resultados de índices de desempeño de lazo abierto.

• Sistema con Lazo Cerrado

Ilustración 7. Posición de referencia para el sistema.

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Ilustración 8. Gráfica de la posición del sistema de lazo cerrado después de que la posición de referencia cambiara.

Ilustración 9. Respuesta step de la función G(S) de lazo cerrado.

Menor error
Sistema de lazo cerrado Teórico Experimental Step
porcentual
Tiempo de estabilización 20 18,91 18,9 0,053%
Tiempo pico 3,6037 3,6 3,68 2,073%
Sobrenivel porcentual 48,6397 48,6 48,5 0,206%
Ganancia del sistema 0,25 0,25 0,25 0,000%
Error de estado estacionario 1,5 1,5 - -
Tabla 2. Resultados de índices de desempeño de lazo cerrado.

CUESTIONARIO
No hay preguntas.
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ANÁLISIS DE RESULTADOS
En esta práctica de sistemas de control aplicados, se llevaron a cabo análisis de sistemas
de segundo orden subamortiguados en lazo abierto y cerrado utilizando un sistema de
masa-amortiguador-resorte como modelo. Los resultados obtenidos proporcionaron
información valiosa sobre el comportamiento y desempeño de dichos sistemas.
En el análisis en lazo abierto, se obtuvieron gráficas de respuesta del sistema utilizando
Simulink y Matlab. Los índices de desempeño teóricos, como el tiempo de estabilización,
tiempo pico, sobrenivel porcentual y ganancia del sistema, para el cálculo teórico de los
diferentes índices de desempeño se usaron fórmulas que tienen como parámetros los
coeficientes del denominador de la función de transferencia, sabemos que estas fórmulas
no son más que aproximaciones que, aunque son útiles para comprender como funciona
el sistema, no debemos tomar como exactos, para el cálculo experimental se tomaron los
valores de la gráfica hecha en Matlab, valores como el tiempo en el valor pico de la
gráfica, punto en el que se entra en el rango de ±2% del valor final del sistema y para el
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑃𝑖𝑐𝑜−𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙
overshoot se usó la fórmula de ∗ 100% cuyos parámetros extraemos
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙
de la gráfica, sin embargo estos resultados también se ven limitados a ser aproximaciones,
además al ser sacados haciendo uso de la vista pueden presentar errores. Tomamos los
resultados arrojados por la función step como los más exactos debido a que internamente
Matlab hace aproximaciones más cercanas a la realidad. Mediante la tabla
correspondiente a la Ilustración 6 vemos que, a pesar de tener resultados similares
realmente no son los mismos valores y como se comentó previamente esto se debe a que
tanto los valores experimentales como teóricos son meras aproximaciones que nos dan
un estimado del comportamiento del sistema, vemos que hay casos en los que el resultado
experimental es más cercano al Step, como en el tiempo de estabilización, pero hay casos
en los que el valor teórico se acerca más, como en la ganancia. Sin embargo, vemos que
ambas aproximaciones tienen un error porcentual bastante menor, siendo el mayor de
1.4% lo que nos dice que podemos usar cualquiera de estos métodos para realizar las
estimaciones de los índices en caso de no poseer la herramienta de Matlab debido a que
queda comprobado que las aproximaciones son bastante precisas. Se ha demostrado la
utilidad de los índices de desempeño en el análisis de sistemas de control. Por ejemplo,
según Smith y Corripio (anexo 1), el tiempo de estabilización es un indicador importante
de la velocidad con la que un sistema alcanza su estado estacionario después de una
perturbación.
En la segunda parte de la práctica, se analizó el sistema en lazo cerrado. Se utilizó un
sistema de lazo cerrado el cual presenta una retroalimentación negativa consigo misma
en contraste al sistema de lazo abierto que no presenta retroalimentación alguna, esta
retroalimentación en la realidad generalmente es un controlador. Además de los índices
de desempeño calculados para el lazo abierto, también se calculó el error en estado
estacionario teórico y experimental de la función de transferencia. Se usó el mismo
método para calcular los índices tanto teóricos como experimentales que se usó para el
sistema de lazo abierto con la diferencia de que en este caso se calculó además el error en
estado estacionario el cual es el error después de que el estado transitorio ha pasado y
únicamente queda la respuesta continua C(2022). Como en el ejercicio anterior
comparamos los resultados para ver el error porcentual que se presenta con los datos
arrojados por la función Step, vemos de nuevo que existen errores, aún siendo mínimos
y pueden ser explicados de manera similar que en el caso del lazo abierto, es decir, que
estos porcentajes de error se deben a que las fórmulas usadas para calcular los índices de
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desempeño tanto teóricos como experimentales están limitados a ser aproximaciones del
comportamiento real del sistema.
Ahora comparamos los resultados obtenidos de las respuestas step del lazo cerrado con
el lazo abierto como vemos en la Tabla 3 presente en anexos. En esta tabla la columna de
“error porcentual” no es un error como tal sino más bien una representación visual de la
diferencia que hay entre estos resultados. Vemos que hay diferencias relativamente
grandes ya que los hay un error de hasta 33% lo que indica que, aún siendo la misma
función de transferencia G(S) usada en el diagrama de bloques su comportamiento puede
cambiar mucho, así como sus índices de desempeño, vemos que el tiempo de
estabilización del lazo abierto es menor que el del lazo cerrado, esto puede deberse a que
el lazo cerrado se ve afectado por una retroalimentación que afecta su respuesta hasta que
finalmente se estabiliza. Vemos que el tiempo pico del lazo cerrado es menor, esto indica
que este sistema es más inestable al principio, lo que a su vez sugiere un menor factor de
amortiguamiento que en el caso del lazo abierto. Ya que el factor de amortiguamiento es
menor el overshoot será mayor en el lazo cerrado, lo cual se cumple en la Tabla 3. Por
último, vemos que la ganancia del sistema de lazo cerrado es menor que la del lazo
abierto. La efectividad o preferencia del lazo cerrado sobre el abierto o viceversa
dependerá de las necesidades del operador u objetivos de la planta, por ejemplo, vemos
que el tiempo pico del lazo cerrado es menor, lo que sugiere una inestabilidad mayor al
inicio de la gráfica, a su vez tenemos un mayor tiempo de estabilización, lo que nos dice
que tarda un poco más en llegar a su valor final que inclusive es menor que el del sistema
de lazo abierto, esto nos podría hacer pensar que siempre será más beneficioso un sistema
de lazo abierto ya que vemos que es más efectivo, sin embargo la ventaja que tiene el
sistema de lazo cerrado en aplicaciones prácticas es que tiene una retroalimentación que,
aunque parece disminuir su efectividad, en realidad es beneficioso ya que es mucho más
fácil controlar la respuesta del sistema, ya que dicha respuesta dependerá de la respuesta
anterior, ya que esta respuesta anterior está constantemente siendo sensada y comparada
con el resultado requerido, haciendo más fácil llegar a esta, lo cual es sumamente útil en
la industria y en el día a día.

CONCLUSIONES
• La función step en Matlab proporcionó una herramienta conveniente para calcular
automáticamente los índices de desempeño y compararlos con los valores teóricos
y experimentales. Esta comparación permitió evaluar la precisión de los cálculos
teóricos y la capacidad del modelo para representar el sistema real.
• Los resultados obtenidos a través de Simulink, Matlab y cálculos teóricos y
experimentales demostraron la utilidad de los índices de desempeño para evaluar
el comportamiento del sistema.
• La reducción en la ganancia y el tiempo pico en el lazo cerrado indica que el
controlador ha logrado ajustar la respuesta del sistema para reducir la magnitud
de las oscilaciones y acelerar la convergencia hacia el estado estacionario. Esto
implica que el sistema en lazo cerrado es capaz de seguir de manera más precisa
la referencia deseada, lo que es especialmente relevante en aplicaciones que
requieren alta precisión y respuesta rápida.
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RECOMENDACIONES
• Considerando los resultados obtenidos en el sistema de lazo cerrado, se
recomienda explorar diferentes técnicas de diseño de controladores para mejorar
aún más el desempeño del sistema. Esto podría implicar la implementación de
algoritmos más avanzados, como controladores PID (Controlador PID - Control
Automático - Picuino, s. f.), controladores de retroalimentación de estados C
(2022b) o técnicas de control óptimo, que podrían adaptarse mejor a las
características del sistema y permitir un mayor ajuste de los índices de desempeño.
• En la práctica, es importante tener en cuenta las limitaciones técnicas y prácticas
que podrían afectar la implementación del controlador en un sistema real. Por lo
tanto, se recomienda investigar y tener en cuenta las restricciones de hardware y
software, así como los posibles efectos de no idealidades como la fricción, el ruido
y las no linearidades en el sistema. Esto ayudará a garantizar una implementación
más robusta y realista del controlador.
• Es recomendable realizar un análisis de robustez y sensibilidad del sistema frente
a perturbaciones y variaciones en los parámetros. Esto implica evaluar cómo el
sistema responde ante cambios en las condiciones de operación y cómo afectan
los índices de desempeño. Este análisis permitirá identificar posibles debilidades
y diseñar estrategias de control más robustas y adaptativas.
ANEXOS
Smith, C. A., & Corripio, A. B. (2007). Control automatico de procesos. Capítulo 4-4.
C, S. (2023). Lazo Abierto y Lazo Cerrado. Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/lazo-abierto-y-lazo-
cerrado/
C, S. (2022). Error en Estado Estacionario. Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/error-en-estado-
estacionario/
Controlador PID - Control Automático - Picuino. (s. f.).
https://www.picuino.com/es/control-pid.html
C, S. (2022b). Control por Realimentación de Estados. Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-lineales/control-por-
realimentacion-de-estados/

Step Lazo abierto Lazo cerrado Error porcentual

Tiempo de estabilización 18,1 18,9 4,23%
Tiempo pico 4,14 3,68 12,50%
Sobrenivel porcentual 43,1 48,5 11,13%
Ganancia del sistema 0,333 0,25 33,20%
Error de estado estacionario - - -
Tabla 3. Comparación respuesta step de lazo cerrado y lazo abierto.