Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Culhuacán

Ingeniería en Computación

Teoría de Control Digital

Proyecto final: Control PID Digital

Alonso Calderón Jorge Iván

Hernández Gómez Christopher Donovan
Reveles Mora Erick Ernesto
Salcedo López Ana Sofía

6 de enero del 2023 7CV22

 Índice

1. Objetivo 5

2. Introducción 5

3. Marco teórico 7
3.1. Sistema digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.1. Modelo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.2. Diseño de circuitos combinacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2. Señales discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3. Conversor de señal analógica a digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.1. Procesos de la conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.2. Tipos de conversores usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.3. Aplicaciones de los conversores analógico a digital . . . . . . . . . . . 13
3.4. Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.1. Elementos de un microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.2. Elementos internos de un microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5. Microcontrolador PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6. Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7. Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.7.1. Para qué sirve un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.7.2. Cómo funciona un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.8. Motor con encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.8.1. Tipos de motor con encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.8.2. Funcionamiento de un motor con encoder . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.8.3. Motor con encoder óptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.9. Controlador L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.9.1. Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.9.2. Diagrama simplificado del circuito interno . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.10.Circuito impreso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
 3.10.1. Materiales requeridos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.10.2. Diseño del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.10.3. Impresión del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.10.4. Lijado y limpieza de la placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.10.5. Transferir el circuito con la plancha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.10.6. Colocar la placa en agua y retirar el papel . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.10.7. Sumergir en el cloruro férrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.10.8. Perforar placa y soldar componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4. Desarrollo 32
4.1. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5. Conclusiones 41

6. Bibliografía 43

Índice de figuras

1. Secuencia numérica. La flecha ↑ indica la muestra con índice n = 0 . . . . . 10

2. Secuencia discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Se muestra a T, que representa el periodo de muestreo . . . . . . . . . . . . 10
4. Control de temperatura usando PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5. Control PID paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6. Dominio de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7. Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8. Funcionamiento de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9. Funcionamiento de un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
10. Conexiones del controlador L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
11. L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
12. Circuito impreso en la computadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
13. Circuito transferido a la placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3
14. Eliminando el papel de la placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
15. Placa perforada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
16. Placa esmaltada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
17. Código en C del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
18. Comenzando a elaborar el proyecto en el software Proteus . . . . . . . . . . 36
19. Circuito del proyecto elaborado en Proteus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
20. Colocando el archivo .hex en nuestro PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
21. Probando con éxito el proyecto en Proteus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Índice de cuadros

4
1. Objetivo

Controlar la posición de un motor de manera digital

Realizar un controlador PID digital para el controlador del motor

Programar el controlador PID para un microcontrolador

Realizar el circuito físico del controlador PID digital

2. Introducción

Control digital

Un control digital es una unidad digital pequeña que actúa como un sistema de control.
Dependiendo del requerimiento del controlador, el control digital puede tomar la forma de
un computador de escritorio o puede ser tan pequeño como un micro control. En los
controles digitales la transformada de Laplace se reemplaza con la transformada Z donde
una señal de tiempo discreta en la forma de una secuencia de números complejos o reales
es convertida en una representación de dominio de frecuencia compleja.
Los controles digitales son utilizados principalmente como sistema de respuesta. Un
control digital típico cuenta con los siguientes componentes:

Conversión A/D – Analógica de las señales de alimentación que son convertidas en

formato digital.

Conversión D/A – Digital de las señales de salida que son convertidas en señales
analógicas para el dispositivo.

Un programa relacionado con las señales de alimentación y de salida.

Los controles digitales han adquirido popularidad en tiempos recientes debido a que son
económicos. Los controles digitales ofrecen la flexibilidad de configurarlos fácilmente
utilizando un software. Usted puede modificar los parámetros y la escala del desempeño
del dispositivo. Adicionalmente, los controles digitales son menos susceptibles al impacto
del medio ambiente en comparación con los controles analógicos.

Algunas ventajas del control digital

1. El modo de control digital puede evitar efectivamente la distorsión e interferencia de

señales espurias durante la transmisión de señales analógicas

2. Si el método de control numérico adopta el método de control analógico, debe

basarse en el circuito de hardware para realizarlo, y el método de cálculo numérico
que utiliza el método de control digital se puede completar en el programa de
software, lo que puede simplificar enormemente la estructura de hardware del circuito
de control , para simplificar el sistema. La función realizada por el circuito duro, que
puede simplificar la estructura de hardware del circuito de control y reducir el número
de dispositivos periféricos

3. La fuente de alimentación que utiliza la tecnología de control digital tiene buena

consistencia y alta confiabilidad

4. El uso de la tecnología de control digital puede facilitar la realización de varios

controles de fallas, comunicación interna e inteligencia del sistema de la fuente de
alimentación. También puede realizar monitoreo remoto, observación, visualización y
control a través de redes en línea de múltiples máquinas

Durante los últimos años, la necesidad de automatizar procesos y el control de estos ha

crecido y se ha tenido que adaptar a los requerimientos de su implementación así como a
las tecnologías de los dispositivos que permiten su control. Muchos sistemas que utilizan
un control electrónico basado en elementos analógicos, actualmente es posible
controlarlos de manera digital empleando sistemas de computo digital, ya sea de mínima
escala como un sistema mínimo (procesador, memorias y periféricos) o empleando una
computadora convencional (PC o laptop). Es posible que un sistema de control y
automatización pueda modelarse matemáticamente considerando el comportamiento que
tiene. Sin embargo, este comportamiento es en tiempo continuo, para poder procesarlo de
manera digital es necesario transformar ese modelo continuo en uno discreto empleando
la transformada Z. A partir de tener el modelo en el dominio Z, este puede interpretarse
como un conjunto de cálculos aplicados a muestras de señales continuas. En la ingeniería
en computación se abarcan muchos temas que permiten modelar sistemas de control y
automatización desde su modelado en tiempo continuo y aplicación con elementos
analógicos, hasta su modelado en tiempo discreto y su aplicación empleando algoritmos
computacionales y dispositivos digitales para su implementación.
En este trabajo se podrán observar las herramientas, materiales, documentación,
imágenes y pasos a realizar para hacer un controlador PID digital para la posición de un
motor.

3. Marco teórico

3.1. Sistema digital

Un sistema digital es una combinación de dispositivos diseñados para manipular

cantidades físicas o información que se encuentre representada en forma digital; es decir,
que solamente pueda tomar valores discretos.

Sistemas digitales combinacionales: Aquellos cuyas salidas solo dependen del

estado de sus entradas en un momento dado. Por lo tanto, no necesitan módulos de
memoria, ya que las salidas no dependen de los estados previos de las entradas.

Sistemas digitales secuenciales: Aquellos cuyas salidas dependen, además del

estado de sus entradas en un momento dado, de estados previos. Esta clase de
sistemas necesitan elementos de memoria que almacenen los distintos estados para
conseguir los resultados

Para la implementación de los circuitos digitales, se utilizan puertas lógicas (AND, OR y

NOT), construidas generalmente a partir de transistores. Estas puertas siguen el
comportamiento de funciones básicas booleanas.

Según el propósito de los sistemas digitales, se clasifican en:

1. Sistemas de propósitos especiales. Estos tienen una programación fija que permite
ejecutar tareas específicas.

2. Sistemas de propósitos generales. Estos permiten el cambio de su comportamiento

mediante la programación de algoritmos, lo cual otorga soluciones a diversos
problemas. La mayoría de las computadoras modernas son sistemas digitales de
propósito general.

3.1.1. Modelo general

Sistemas digitales combinacionales:

Z = F (X), donde

Z = valor señales de las salidas;

X = valor señales de entrada;
F = circuito transformador de señales (compuertas electrónicas)

Sistemas digitales secuenciales:

Z = F (X, Q), donde

Z = valor señales de salidas;

X = valor señales de entrada;.
Q = elementos de memoria (Flip Flops);
F = circuito transformador de señales (compuertas electrónicas)
3.1.2. Diseño de circuitos combinacionales

1. Enunciado del problema

2. Análisis: Especificación de variables de entrada y de salida

3. Modelado: Definición de las funciones de Boole que especifican el comportamiento

del sistema

4. Simplificación de las funciones de Boole (opcionalmente)

5. Diagrama lógico

6. Selección circuitos integrados

7. Ensamble del sistema digital (tablero de pruebas o circuito preimpreso)

8. Pruebas

3.2. Señales discretas

La señal discreta es una secuencia de valores de una magnitud dada que corresponde a
una serie de valores discretos a lo largo del tiempo. Es una función con valores dados en
un conjunto de tiempos elegidos en el dominio de enteros. Cada valor de la secuencia se
denomina muestra y se obtiene a través de la operación de muestreo.

Las señales se representan con una secuencia de números denominados muestras.

Una muestra de una señal o secuencia se denota por x[n] siendo n entero en el
intervalo −∞ < n < ∞(x[n] = x[nT ])

x[n] está definida únicamente para valores enteros de n.

Una señal en tiempo discreto se representa como {x[n]}

 Las señales discretas se pueden representar como una secuencia de números entre
paréntesis

Figura 1: Secuencia numérica. La flecha ↑ indica la muestra con índice n = 0

La representación gráfica de una secuencia discreta es la siguiente:

Figura 2: Secuencia discreta

En muchas aplicaciones la secuencia discreta se obtiene muestreando una señal continua

xa (t) a intervalos de tiempo regulares: x[n] = xa (t)|t=nT = xa (nT ); n = K, −2, −1, 0, 1, K

Figura 3: Se muestra a T, que representa el periodo de muestreo

T es el período de muestreo, su inversa se denomina frecuencia de muestreo. Si T está en
segundos las unidades de la frecuencia de muestreo son ciclos por segundo o Hertzios.
Independientemente de que la secuencia {x[n]} se haya obtenido por muestreo o no, se
dice que x[n] es la n-ésima muestra de la secuencia. Si todos los valores de la secuencia
{x[n]} son reales se dice que la secuencia es real, en otro caso se dice que se trata de una
secuencia compleja.
Una secuencia compleja {x[n]} puede escribirse como:

{x[n]} = {xre [n]} + j{xim [n]}

siendo xre [n] y xim [n] las partes reales e imaginarias de la secuencia {x[n]}.
El complejo conjugado de una secuencia se denota por:

{x ∗ [n]} = {xre [n]} − j{xim [n]}

3.3. Conversor de señal analógica a digital

Es un dispositivo electrónico capaz de convertir una señal analógica, ya sea de tensión o

de corriente, en una señal digital mediante un cuantificador y codificandose en muchos
casos en un código binario. Donde un código es la representación unívoca de los
elementos, en este caso, cada valor numérico binario hace corresponder a un solo valor de
tensión o de corriente.
En la cuantificación de la señal se produce pérdida de la información que no puede ser
recuperada en el proceso inverso, es decir, en la conversión de señal digital a analógica y
esto es debido a que se truncan los valores entre 2 niveles de cuantificación, mientras
mayor cantidad de bits mayor resolución y por lo tanto menor información perdida. Se
utiliza en equipos electrónicos como computadoras, grabadores de sonido y de vídeo, y
equipos de telecomunicaciones.
3.3.1. Procesos de la conversión

En este mecanismo intervienen una serie de procesos que son: el muestreo, la retención,
la cuantificación y la codificación.

1. Muestreo: es la medición periódica de la amplitud de una señal para poder evaluar su

nivel. Sin embargo, este proceso no se contempla desde el punto de vista
matemático, puesto que es un recurso técnico sin modelo matemático y con
limitaciones prácticas. Durante el muestreo y aún en la retención, la señal sigue
siendo analógica ya que ésta puede tomar cualquier valor. Es a partir de la
cuantificación cuando la señal adquiere valores finitos y se transforma en digital.

2. Retención: en esta etapa, las muestras son retenidas por un circuito de retención
para que se pueda evaluar su nivel. Matemáticamente, este proceso tampoco es
tenido en cuenta por las mismas razones que el muestreo.

3. Cuantificación: en este proceso lo que se mide es el voltaje de cada muestra,

asignándoles un margen de valor de una señal analizada a un único nivel de salida.
La desventaja es que siempre el resultado lleva una distorsión llamada “ruido de
cuantificación”.

4. Codificación: codificar es la acción por la cual los valores que se obtuvieron en la

cuantificación se traducen en un código binario o en otro tipo de códigos similares.

3.3.2. Tipos de conversores usuales

Conversor de aproximaciones sucesivas: es el empleado más comúnmente cuando

se requieren velocidades de conversión entre medias y altas del orden de algunos
microsegundos a décimas de microsegundos. Usa un comparador para estrechar
sucesivamente un rango que contenga el voltaje de entrada. En cada paso sucesivo,
el conversor compara el voltaje de entrada con la salida de un conversor de digital a
analógico interno, que puede representar el punto medio del rango de voltaje
seleccionado. Por cada paso en este proceso, la aproximación se guarda en un
 registro de aproximación sucesiva. Los pasos continúan hasta que se consigue la
resolución deseada.

Conversor de rampa: se emplea en aquellos casos en los que no se requiere una

gran velocidad, pero en los que es importante conseguir una buena linealidad.

Conversor doble rampa

3.3.3. Aplicaciones de los conversores analógico a digital

El convertidor de analógico a digital es uno de los dispositivos electrónicos más

importantes de nuestra época ya que, aunque estamos en la era digital, nuestro tiempo
real sigue siendo analógico, por lo cual esta conversión es imprescindible. Algunas de las
aplicaciones más importantes de los ADC son:

Procesamiento de señales digitales: editar, modificar, procesar, almacenar y

transportar datos del campo analógico al digital es una de las principales
aplicaciones de los convertidores analógico-digitales. Entre los dispositivos que
ocupan estas aplicaciones están los microcontroladores, los osciloscopios digitales y
el software crítico.

Instrumentos científicos: las imágenes digitales para la digitalización de píxeles,

tecnologías de radar y muchos sistemas de teledetección son algunos de los
ejemplos más notables de la utilidad de los ADC en los instrumentos y sistemas
electrónicos necesarios para la medicina y la ciencia.

Procesamiento de audio: las imágenes digitales para la digitalización de píxeles,

tecnologías de radar y muchos sistemas de teledetección son algunos de los
ejemplos más notables de la utilidad de los ADC en los instrumentos y sistemas
electrónicos necesarios para la medicina y la ciencia.
3.4. Microcontrolador

El Microcontrolador es un circuito integrado que es el componente principal de una

aplicación embebida. Es como una pequeña computadora que incluye sistemas para
controlar elementos de entrada/salida. También incluye a un procesador y por supuesto
memoria que puede guardar el programa y sus variables (flash y RAM). Funciona como
una mini PC. Su función es la de automatizar procesos y procesar información.
El microcontrolador se aplica en toda clase de inventos y productos donde se requiere
seguir un proceso automático dependiendo de las condiciones de distintas entradas.

3.4.1. Elementos de un microcontrolador

Microprocesador

Periféricos (unidades de entrada/salida)

Memoria

3.4.2. Elementos internos de un microcontrolador

Microprocesador

ALU: Unidad Aritmetica y Lógica. Está unidad esta compuesta por los circuitos
electrónicos digitales del tipo combinatorios (compuertas, sumadores,
multiplicadores), cuya principal función es el realizar operaciones. Estas operaciones
están divididas en tres tipos:

1. Lógicas: Como las operaciones básicas de las compuertas lógicas, como la

suma lógica (OR), multiplicación lógica (AND), diferencia lógica (XOR) y
negación (NOT). Una operación lógica sólo puede tener como entradas y como
salidas una respuesta lógica (0 o 1). Esto dependiendo de los niveles de voltajes
de una señal digital.
 2. Aritméticas: Las operaciones artiméticas son la suma, resta, multiplicación y
división. Dependiendo del procesador (8, 16, 32 o 64 bits) será la rapidez con la
que se pueden hacer dichas operaciones.

3. Miscelaneas: En estas operaciones caen todas las demás operaciones como la

transferencia de bits.

Unidad de control: La unidad de control es el conjunto de sistemas digitales

secuenciales (aquellos que tienen memoria) que permiten distribuir la lógica de las
señales.

Registros: Los registros son las memorias principales de los procesadores, ya que
funcionan a la misma velocidad que el procesador a diferencia de otras memorias un
tanto más lentas (como la RAM, FLASH o la CACHE). Los registros están
construidos por Flip-Flops. Los Flip-Flops son circuitos digitales secuenciales.

Periféricos

Puertos de entrada/salida paralelos: Los puertos están relacionados al tamaño del

procesador, es decir que un puerto de 8 bits es porque el procesador es de 8 bits. Un
procesador de 64 bits, tiene la capacidad de tener un puerto de 64 bits.

Puertos seriales: Nos permiten transformar la información digital pararela (bytes de

información) en tramas que se pueden transferir por una o varias líneas de
comunicación.

Periféricos analógicos: Como los que convierten señales analógicas a digitales

(ADC) o señales digitales a analógicas (DAC) o comparadores analógicos.

3.5. Microcontrolador PIC

Un PIC es un circuito integrado programable (Programmable Integrated Circuit), el cual

contiene todos los componentes para poder realizar y controlar una tarea, por lo que se
denomina como un microcontrolador.
Para transferir el código de un ordenador al PIC normalmente se usa un dispositivo
llamado programador. La mayoría de PIC que Microchip distribuye hoy en día incorporan
ICSP (In Circuit Serial Programming, programación serie incorporada) o LVP (Low Voltage
Programming, programación a bajo voltaje), lo que permite programar el PIC directamente
en el circuito destino.

3.6. Control PID

El control Proporcional Integral Derivativo (PID) es un método muy consolidado de dirigir

un sistema hacia una posición o nivel determinado. Proporciona una variación continua de
la salida dentro de un mecanismo de retroalimentación de bucle de control para controlar
con precisión el proceso, eliminando la oscilación y aumentando la eficiencia. Se utiliza
para minimizar la característica de oscilación del control de encendido / apagado. El
control PID va un paso más allá para reducir errores y proporcionar precisión y estabilidad
en un proceso. Lo hace utilizando acciones integrales y derivadas. De esta forma, elimina
errores de desviación de control y gestiona movimientos rápidos de proceso. Los tres
términos PID deben ajustarse de acuerdo con los requisitos de la aplicación para lograr el
mejor control. Para un alto nivel de control, a menudo se utilizan controladores PID
digitales. Por lo general, vienen en forma de controladores de temperatura PID o
controladores de proceso PID y pueden ser instrumentos de uno , dos o múltiples bucles.

Figura 4: Control de temperatura usando PID

Existen diversas representaciones del controlador PID, dentro de ellas tenemos la
representación del control Paralelo el cual viene dado por la siguiente ecuación
matemática en el dominio del tiempo:

Figura 5: Control PID paralelo

Y que puede ser representado en el dominio transformado de Laplace como:

Figura 6: Dominio de Laplace

El diagrama de bloques de un controlador PID viene dado por:

Figura 7: Diagrama de bloques

La siguiente figura, nos muestra una analogía de como funciona el controlador PID el cual
actua sobre la señal de entrada e(t) [Error del sistema], donde la Acción Proporcional es el
presente, la acción integral el pasado y la acción derivativa el futuro.

Figura 8: Funcionamiento de PID

3.7. Encoder

Un Encoder, también denominado generador de pulsos, es un elemento electromecánico,

es decir relaciona la energía eléctrica con la mecánica, que transforma el movimiento, es
decir energía mecánica, en una señal eléctrica, que pueden ser pulsos, ondas, entre otras.
Esta señal eléctrica puede ser leída por algún tipo de dispositivo con el fin de controlar
este movimiento.
3.7.1. Para qué sirve un encoder

Los Encoder son dispositivos utilizados para transformar movimiento en señales eléctricas.
Esto hace que sean muy utilizados a la hora de tener que controlar movimientos de
maquinas. A continuación presentaremos algunos ejemplos de su aplicación:

En una maquina de corte: Es posible programar el corte a realizar una pieza ya que
el encoder es el encargado de enviar la señal de la posición del elemento de corte,
para que el elemento de control detecte cuando cortar.

En maquinas de llenado: el Encoder es el encargado de detectar el momento en que

el envase esta bajo la maquina de llenado, para enviar la señal y que esta se active.

En los ascensores: el encoder es el dispositivo que detecta el movimiento del

ascensor y envía una señal al controlador cuando el ascensor esta en el piso
deseado, para que frene.

En todos los casos donde se aplica un Encoder el funcionamiento es el mismo. El

encoderenvía información sobre el movimiento del dispositivo a controlar, un PLC
(controlador) analiza esa señal y en función del análisis envía una señal a la maquina para
que realice cierta función.

3.7.2. Cómo funciona un encoder

El funcionamiento de un Enconder se basa en la generación de señales eléctricas a través

de distintas formas. Estas pueden ser magnéticas, ópticas o de resistencias. Nosotros
explicaremos la mas utilizada que es la óptica.
El Enconder consta de un eje rotatorio, unido a un disco que posee partes transparentes y
opacas, y un emisor de luz infrarroja. El emisor de luz infraroja emite una luz que es
interceptada por el disco con partes transparentes y opacas, que a su vez gira con el
movimiento del eje rotatorio.
Esto hace que la luz pase o sea bloqueada por las partes opacas del disco y forme una
secuencia la cual es transformada en señal digital a través de un sensor óptico o
foto-receptor. Esto hace posible el control del movimiento, posición y en algunas
aplicaciones velocidad.

Figura 9: Funcionamiento de un encoder

3.8. Motor con encoder

Es la integración de una máquina y un equipo encoder con capacidades para transformar

el movimiento mecánico en acciones digitales, las cuales pueden ser descifradas por el
sistema de electrónica de control integrado. La principal función de un motor con encoder
es el de convertir información de un formato a otro, con el propósito de adecuar la
velocidad o control.

3.8.1. Tipos de motor con encoder

La clasificación de este instrumento corresponde a la tipología de origen de un encoder,

pues su integración a una máquina específica permite la creación de un motor encoder
con funcionalidades según el tipo que se utilice.

Motor con encoder óptico Representa una de las clasificaciones de mayor utilidad
en el sector industrial. Está compuesto por una fuente emisora de luz, un disco
giratorio y un detector de luz foto detector.

Motor con encoder lineal Su principio de funcionamiento radica en leer la escala

para luego transformar su posición codificada en una señal digitalizada, capaz de ser
descifrada por un controlador de movimiento electrónico. En el mercado hay varios
tipos de motor encoder lineal, entre ellos los absolutos o incrementales

Motor con encoder absoluto Estos dispositivos cuentan con código para cada
posición y se subdividen en dos categorías; los de un solo giro y los de giro absoluto.

Motor con encoder incremental Como lo mencionamos al principio de la

descripción, este equipo corresponde a una de las categorías del motor encoder
óptico que estipula el ángulo de posición luego de realizar cuentas incrementales.

Motor con encoder cuadratura Tiene facultades para indicar la posición, dirección y
velocidad del movimiento. Es común encontrarlos en artefactos eléctricos. Está
considerado como un motor encoder de rotación incremental.

3.8.2. Funcionamiento de un motor con encoder

Su principio de funcionamiento consiste en una retroalimentacicón de circuito cerrado

que busca activar la velocidad y la posición, que servirán para la toma de decisiones
en cuanto a los requisitos operacionales el dispositivo.
Cada motor encoder según su clasificación tiene un comportamiento, pero en
esencia todos buscan el principio de funcionamiento señalado.

3.8.3. Motor con encoder óptico

Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por una fuente emisora de
luz, un disco giratorio y una detector de luz “foto detector”.
 El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones opacas y
transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por el
fotodetector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo como
resultado señales de pulso que son leídas por un dispositivo controlador el cual
incluye un microprocesador para determinar el ángulo exacto del eje. El sensor óptico
utilizado se puede encontrar facilmente en las impresoras, en el ratón del ordenador
o en otras máquinas con tambores rotativos y que sirven para aportar precisión en el
giro de los mismos.

El sensor óptico se utiliza para hacer el control de encoder . Es decir, mediante una
rueda ranurada podemos determinar el ángulo y la velocidad de giro contando a
través de este sensor cuantas ranuras se han desplazado.

3.9. Controlador L293D

El circuito integrado L293D es un controlador de motores. Esta construido con 4 mitades

de puente-H. Está característica nos permite controlar distintas cantidades de motores.
Una de las principales ventajas del controlador, es que permite una alimentación
independiente para los motores. El L293D esta construido con partes de puentes-H, como
ya se había mencionado. Esta característica nos permite controlar distintas cantidades de
motores. Por ejemplo, puede controlar 4 motores de DC uni-direccionalmente o 2
motores-dc en ambas direcciones. También podría controlador un motor a pasos de
bi-polar. Como puedes ver, tiene varias aplicaciones para diferentes motores. Una de las
principales ventajas del controlador, es que permite una alimentación independiente para
los motores. Por ejemplo, se pueden controlar motores desde los 4.5 Vdc hasta 36 Vdc. Es
importante mencionar, que para cuando se manejan potencias mayores a 5 watts ( P =
V*I), se necesita un buen disipador. El voltaje lógico de control es de 5 Vdc. A pesar de
esta restricción, podría ser controlado con lógica de 3.3 V. La desventaja de usar lógica de
3.3 V es que aún requeriría una fuente de 5 VDC conectada al pin 16.
3.9.1. Conexiones

Las conexiones básicas del L293D dependen de la cantidad de motores que se usarán.
Existen principalmente tres arreglos: 4 motores-dc, 2 motores-dc y 1 motor a pasos
uni-polar. En cualquier caso la descripción de los pines se encuentra en la siguiente
imagen:

Figura 10: Conexiones del controlador L293D

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas
de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero además,
cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede
realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo será bidireccional, con frenado
rápido y con posibilidad de implementar fácilmente el control de velocidad.
3.9.2. Diagrama simplificado del circuito interno

Figura 11: L293D

Las salidas tienen un diseño que permite el manejo directo de cargas inductivas tales
como relés, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que
incorpora internamente los diodos de protección de contracorriente para cargas inductivas.
Las entradas son compatibles con niveles de lógica TTL. Para lograr esto, incluso cuando
se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de
alimentación separadas para la lógica (VCC1, que debe ser de 5V), y para la alimentación
de la carga (VCC2, que puede ser entre 4,5V y 36V).
Las salidas poseen un circuito de manejo en configuración «totem-pole» (término en inglés
que se traduce como «poste de tótem», nombre que, gráficamente, nos remite a un
«apilamiento» de transistores.
3.10. Circuito impreso

3.10.1. Materiales requeridos

Planca

Lima o lija de agua

Trapo o toalla

Esponja metálica

Impresora que funcione con toner

Papel brillante (couche o fotográfico)

Placa fenólica, también llamada baquelita o placa pertinax

Recipiente con agua en el cual quepa la placa

Solución de cloruro férrico FeCl3

Guantes y gafas de seguridad

Pinzas de corte

Cautín y estaño para soldar

Broca de 0.8 a 1 mm

Esmalte de uñas transparente

3.10.2. Diseño del circuito

Después de haber hecho las pruebas del circuito deseado en el protoboard, se debe crear
el diseño en computadora para luego imprimirlo y poder pasarlo a la placa pertinax.
Existen muchos programas gratuitos para diseñar PCB, los más populares son:

PCB wizard
 Fritzing

ExpressPCB

EasyEDA

ZenitPCB

DesignSpark PCB

La mayoría de los programas de diseño PCB tienen la opción de «medir» o «regla» para
poder ver las dimensiones del circuito y así saber el tamaño de la placa fenólica que se va
a utilizar.

3.10.3. Impresión del circuito

Se imprime el diseño del circuito en papel brillante, ya sea couche o fotográfico, con la
mejor calidad e intensidad de impresión. También puede imprimirse en una película
transparente o, si no está disponible, en papel normal. Si se usa papel normal, se remoja
con aceite de cocina después de imprimir. Esto no solo le da al papel la transparencia
necesaria, sino que también asegura que la plantilla quede bien en el tablero y no se
deslice. Puede usarse cualquier impresora que funcione con toner, es decir, una impresora
láser o una fotocopiadora se podrían utilizar, mientras que una impresora de chorro de tinta
no. Esto se debe a que la tinta de estas últimas impresoras no se despega al aplicarle
calor y el diseño nunca se transfiere.
 Figura 12: Circuito impreso en la computadora

Si es necesario, el proceso de impresión se repite para lograr una cobertura óptima.

3.10.4. Lijado y limpieza de la placa

Generalmente las placas PCB pueden llegar a estar oxidadas y/o sucias, ya sea por
dejarlas a la intemperie o por transportarlas y almacenarlas en algún lugar inadecuado.
Para el proceso de lijado recomendamos usar una lima o lija de agua. La placa tiene que
quedar lo más brillante posible eliminando todos los daños, marcas y el óxido. Después de
lijar, se comienza con la limpieza de la placa. Con una esponja metálica y agua con jabón
lave suavemente para quitar la grasa, suciedad y residuos de cobre. También es
recomendable utilizar un trozo de papel con un poco de alcohol.
A partir de ahora, hay que evitar tocar la superficie de la placa, ya que las huellas digitales
pueden provocar errores en el diseño final.
3.10.5. Transferir el circuito con la plancha

Ahora se coloca la impresión en la placa de forma correcta: la tinta de la impresión debe

hacer contacto con el cobre de la baquelita.

Figura 13: Circuito transferido a la placa

Cuando se usa papel brillante se recomienda poner cinta adhesiva detrás de la placa
pertinax para fijar la plantilla y tensar el papel con el diseño para que haga un buen
contacto.
Esto generalmente no es necesario con la versión en papel común, ya que el aceite fija
bien la plantilla. Sin embargo, debe garantizarse que la plantilla se colocó cuidadosamente
y que no hay burbujas.
Ahora se cubre la placa con algún trapo o toalla para que el contacto con la plancha no sea
tan directo. También puede cubrir la baquelita con una hoja de papel bond tamaño carta.
Se comienza a planchar la placa de 3 a 10 minutos sin dejar de mover la plancha en
ningún momento. Se plancha suavemente ejerciendo un poco de presión y con la plancha
a máxima potencia.
El tiempo depende del tamaño de la baquelita, pero siempre verifique la placa hasta que
se que se haya logrado un resultado óptimo. Siempre puede exponer la placa al calor un
poco más de lo necesario si cree que todavía es necesario.

3.10.6. Colocar la placa en agua y retirar el papel

Inmediatamente después de la exposición al calor con la plancha, se sumerje la placa en

agua alrededor de 10 minutos hasta que el papel se ablande. Después de haber dejado
remojar la placa en el recipiente con agua por 10 minutos, retiramos el papel poco a poco
frotando con las yemas de los dedos suavemente. Sumerja en agua la placa en intervalos
de tiempo más cortos para que sea más fácil retirar el papel. Trate de eliminar todo el
papel que quede en la placa para que solamente quede la tinta.

Figura 14: Eliminando el papel de la placa

Si hay pistas que no quedaron completamente bien puede corregirse con un marcador
permanente.
3.10.7. Sumergir en el cloruro férrico

En un recipiente de plástico se coloca un poco de cloruro férrico, el suficiente como para

poder sumergir la placa. Debe usarse guantes y gafas de seguridad para este proceso.
Etiquete bien el FeCl3 y al terminar guárdelo de forma segura y adecuada.
Cuidadosamente se sumerje la placa en el recipiente con el cloruro férrico. El cloruro
disolverá todo el cobre que no esté cubierto por la tinta.
Este proceso llega a tardar mucho, pero puede acelerarlo moviendo constantemente el
recipiente. Después de 10 minutos podrá ver cómo el cobre se disolvió por completo
quedando únicamente el cobre cubierto con la tinta.
Nuevamente se sumerje la placa en agua y posteriormente con ayuda de la esponja
metálica se lava con agua y con jabón hasta que se puedan ver las pistas de cobre.

3.10.8. Perforar placa y soldar componentes

Se perfora la placa con una broca de 0.8 o 1mm en los lugares marcados en el diseño de
su circuito. En estas perforaciones es donde van a ir colocados los componentes
electrónicos.
 Figura 15: Placa perforada

Una vez perforada la placa, se comienza a colocar los componentes en su ubicación

correcta y se solda uno por uno. Se trata de evitar que el estaño invada otras pistas o se
combine con el de un componente vecino. Se retira el sobrante de los pines con ayuda de
una pinza de corte. Una vez soldados todos los componentes del circuito, si se quiere
proteger la placa, y que dure más y que no se oxide, se puede colocar esmalte de uñas
transparente en la parte inferior de la baquelita (donde se ubican las pistas de cobre).
 Figura 16: Placa esmaltada

4. Desarrollo

Programa y código en C

1. La practica se comienza haciendo el codigo de C el cual controlará nuestra PID, este

código se muestra a continuación:
 Figura 17: Código en C del proyecto

Simulación en Proteus

1. Abriremos la interfaz de proteus y crearemos 1 nuevo proyecto aqui procederemos a

seleccionar los siguientes elementos:

Figura 18: Comenzando a elaborar el proyecto en el software Proteus

2. Posteriormente conectaremos nuestros componentes de la siguiente manera:

Figura 19: Circuito del proyecto elaborado en Proteus

3. Por ultimo nustro archivo .hex lo colacaremos a nuestro PID

Figura 20: Colocando el archivo .hex en nuestro PID

4.1. Resultados

Ahora solo probaremos que esté funcionando correctamente

Figura 21: Probando con éxito el proyecto en Proteus

Asimismo agregamos las fotos de nuestro circuito físico con el cuál comenzamos a trabajar
en nuestro proyecto.
Y agregamos las fotos de evidencia del equipo trajando en el proyecto
5. Conclusiones

Erick:El desarrollo del presente proyecto tiene ciertos aspectos importantes que convie-
ne resaltar a modo de conclusiones. Los reguladores digitales sustituyen varios elementos
en un sistema de control tradicional por cálculos en un sistema programado. Mientras que
los sistemas analógicos son continuos, los sistemas digitales son discontinuos. Esto signifi-
ca que sus valores se evalúan o cambian cada cierto período de tiempo llamado tiempo de
muestreo. El período de muestreo define cuántas veces por segundo se van a realizar las
conversiones analógico-digitales y se van a calcular los parámetros del PID. En adelante el
período de muestreo se representaría por la letra T.

Iván: La respuesta en lazo cerrado de un sistema controlado por un PID digital va a

depender del período de muestreo. Si este tiempo es demasiado alto, la estabilidad del sis-
tema será menor y el sistema puede llegar a hacerse inestable y no ser controlable. Un
método para estimar el período de muestreo consiste en calcular el período de oscilación
del sistema en lazo cerrado con una ganancia que provoque oscilaciones. Se tomará un
período de muestreo menor que la décima parte del tiempo o período de oscilación.

Christopher: Así mismo quedó claro que un encoder es un dispositivo de detección que
proporciona una respuesta. Los Encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica
que puede ser leía por algún tipo de dispositivo de control en un sistema de control de mo-
vimiento, tal como un mostrador o PLC.

Sofía: Pude observar que encoder envía una señal de respuesta que puede ser utilizado
para determinar la posición, contar, velocidad o dirección. Un dispositivo de control puede
usar esta información para enviar un comando para una función particular y estos funcionan
utilizando diferentes tipos de tecnologías para crear una señal, incluyendo: mecánica, mag-
nético, óptico y de resistencia – óptica es la más común. En detección óptica, el encoder
proporciona información basada en la interrupción de la luz.
6. Bibliografía

Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda edición. Editorial

Prentice Hall.

Comunicación I2C PIC explicación fácil - [junio, 2022 ]. (s. f.). Control Automático Edu-
cación. https://controlautomaticoeducacion.com/microcontroladores-pic/comunicacion-
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06 – interrupción de cambio en puerto B del PIC18F4550. (s. f.). Todo sobre Microcon-
troladores. https://unasguiasmas.wordpress.com/2015/07/30/06-interrupcion-de- cambio-
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8.Interrupciones. (s. f.). Control Automático Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/m

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Periféricos básicos visualizador LCD - PDF free download. (s. f.). https://docplayer.es/51711402-
Perifericos-basicos-visualizador-lcd.html

L293D - Controlador de motores - HETPRO/TUTORIALES. (s. f.). HETPRO/TUTORIALES.

https://hetpro-store.com/TUTORIALES/l293d/