Avance 2 - Control

Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00
DATOS GENERALES DEL INSTRUMENTO.

División: Industrial
FDC*/Carrera: Ingeniería en Mecatrónica
Asignatura: Control Automático
Cuat.-Gpo(s): 9 B Fecha de aplicación: 22/07/2023
Unidad(es) de aprendizaje y/o tema(s) a evaluar.
4 Control de procesos Avance #2 de reporte de proyecto integrador.
Especificar con una “X” el tipo de instrumento de evaluación a utilizar (señalar sólo uno).
Tec. evaluación para el SABER Tec. evaluación para el SABER HACER + SER
Prueba oral (entrevista) Otro (Especificar): Proyectos Otro (Especificar):
Prueba escrita Prácticas, ejercicios, demostraciones
x Trabajo investigación Rúbrica
Ensayo, informe Lista de cotejo
Guía de observación
Profesor(es) de la asignatura: Roberto Carlos Gamboa Ek

Nombre del alumno: Abel Canul, Eduardo Martin, Angel Calificación (puntaje):
PardenillaChristian Parra, Miguel Pech,
Ruben Sosa
CONTENIDO DEL INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Avance #2 del reporte final del proyecto debe incluir los siguientes apartados:
• - Lista de materiales implementado en el proyecto (Definir los materiales a utilizar de manera breve) Máx
4 páginas
• - Método (Enlistar los pasos seguidos para la implementación) Máx 1 página
• - Desarrollo. Descripción del proceso que integre: Máx 3-8 páginas
• - Diagrama de conexión de la parte electrónica. Máx 1 página
• - Código implementado Máx 2 página
CRITERIOS DE EVALUACION
Criterio Puntuación Si/No
Lista de materiales 2 ( )
Método ,. 2 ( )
Desarrollo 2 ( )
Diagrama de conexión 2 ( )
Código implementado. 2 ( )
Total. 10 ( )
VALIDACION DE LA ACADEMIA*
Nombre de los integrantes de la academia Firma
* Este apartado solo se llenará para la entrega de este instrumento a la División correspondiente.
*FDC: familia de carreras

Robot Autónomo “MilErrores Jr”
Universidad Tecnológica Metropolitana
9B Ingeniería Mecatrónica
Integrantes:
Abel de Jesús Canul Canche
Eduardo Jesús Martin Canche
Ángel Augusto Pardenilla Uc
Christian Michael Parra Santana
Miguel Eduardo Pech Ek
Rubén Alexis Sosa Moo
Control Automático
Roberto Carlos Gamboa Ek
Mérida, Yucatán a 22 de julio de 2023

Lista de materiales implementado en el proyecto
Tablero de fibra de densidad media (MDF): Sera utilizado para las bases y partes móviles del
robot de tareas, se utilizará el MDF de 3 mm para poder realizar las piezas con corte laser.
Referencia en la siguiente Figura 1.
Figura 1.MDF 3 mm.
Motorreductor pololu 15: Serán los encargados de darle movimiento al robot, se utilizarán 4
distribuidos en cada esquina.
Figura 2. Polulo 15 encargado del movimiento del robot.

Lil-ion battery: Sera la fuente principal de alimentación del sistema eléctrico
Figura 3. Baterías lil-ion 8.8 amperes - hora .
Reguladores de voltaje: Se utilizará para regular la batería de lil -ion y obtener una salida de 5
volts y 9V con el fin de regular la corriente y voltaje para que las baterías tengan un tiempo de
vida optimo.
Figura 4. Transistor LM1117.

Microcontrolador ESP32: Sera el cerebro del robot y será utilizado para poder recibir las señalesde
control y dar las ordenes correspondiente acorde a nuestra programación. El modelo utilizado en
este caso es el de 30 pines.
Figura 5.ESP 32 dev-kit-v1-1.
Módulo de puente H DRV8833: Sera el encargado de poder mandar señales a los

motorreductores pololu en donde podremos modificar su torque y velocidad.
Figura 6. Módulo de puente H.

Magnetómetro: Se llaman magnetómetros a los dispositivos que sirven para cuantificar en
fuerza o dirección la señal magnética de una muestra.
El magnetismo varía de lugar en lugar y a las diferencias en el campo magnético
terrestre (la magnetósfera) y puede ser causada por las diferentes naturalezas de las rocas y la
interacción entre las partículas cargadas del Sol y la magnetósfera de un planeta. Los
magnetómetros son un frecuente componente instrumental de naves espaciales que exploran
planeta
Figura 7. Magnetómetro.
Metodología
El proyecto se pensó en realizar en 4 fases los cuales consisten en:
• Investigación y planeación
• Diseño de prototipos
• Construcción del prototipo
• Pruebas y finalización
En la primera fase de investigación y planeación, se realizó 3 actividades que se fueron

realizando en tiempo paralelos o al mismo tiempo, el cual, se predetermino con una duración
de 5 días, los cuales fueron, la investigación de los componentes electrónicos que conforman
un robot autónomo, los materiales de construcción, todo en base de igual forma a los
lineamientos del concurso.
Posteriormente se llega a la etapa de diseño de prototipos, en el cual, tuvo una duración

de 2semanas y las actividades prestablecidas son, diseño del robot en software en nuestro
caso utilizando solidwork, el diseño y propuesta del circuito electrónico, esta se estaría
realizando en base al diseño elaborado en el robot en solidwork y finalmente la compra e
impresión de distintos materiales.
Al terminar esta fase se entra en la construcción del prototipo el cual consiste en el corte
laser de las piezas en mdf, la programación del robot, la soldadura en una placa perforada de
los componentes electrónicos y de ultimo la implementación de todos los materiales para la
prueba del prototipo, esta fase tiene una duración de 8 días.
Por último, se tiene la fase de prueba y finalización el cual consiste en el planchado de

la PCBfinal, el armado del robot final y las últimas pruebas para posteriormente dar su entrega
y proceder la documentación para el concurso
Desarrollo
Primera Fase.
En esta primera base nos centramos en investigar que componentes usar en el proyecto,
todo esto en base al objetivo del proyecto, aunque principalmente nos enfocamos en como hacer
que el robot se direccione al norte, por lo cual al estar investigando pudimos dar con el
magnetómetro el cual es un sensor el cual cuantifica una fuerza o dirección la señal magnética de
una muestra.
Figura 8. Magnetómetro.
Una vez investigado el sensor que utilizaríamos, se procedió a investigación de

especificaciones y como se hace su programación y conexión. Toda esta investigación se
realizo leyendo su hoja de datos que nos da el fabricante, además de indagar en paginas de
internet y videos de youtube sobre como programar el magnetómetro siendo específicos el
modelo HMC5883L para poder tener idea de su funcionamiento.
De igual manera se realizó la selección del material el cual estaría conformado nuestro
robot, a lo cual después de ver varios materiales y precios se optó por el mdf ya que es un
material resistente y bastante económico el cual fue la principal razón por la que se optó por él,
ya que se pensaba cortar las piezas por laser y en el caso de que el primer diseño este mal se
podría comprar mas material e ir cortando nuevos diseños hasta llegar al que sería nuestro
diseño final.
Segunda Fase.
En la segunda fase se baso en el diseño de prototipos del diseño del robot al igual que el
diseño de la parte electrónica.
Comenzando con el diseño, este se realizo en el software solidworks el cual es una aplicación
que sirve para hacer diseños CAD en 3D, además de modelar piezas y planos en 2D. Primero se
realizo el diseño por piezas en solidworks para posteriormente usar la herramienta de ensamblaje
que el mismo software nos proporciona y así poder verificar que las piezas y dimensiones al unirlas
coincidan y no presenten algún error en las medidas dadas para luego poder hacer el corte de estas
en el material proporcionado.
Figura 9. Piezas del robot.
Figura 10. Robot ensamblado.

En el diseño del circuito, tuvimos que pensar los componentes que estos llevarían para que
en el software proteus poder hacer una simulación de la conexión de componentes, recalcando que
como la mayoría de componentes que usamos son módulos aparte en el diseño del circuito eléctrico
solo se coloco borneras, resistencias y pines hembras donde se conectarían los módulos que
controlan los motores y el magnetómetro, donde posteriormente a este circuito se haría el diseño
PCB utilizando una herramienta que el mismo proteus nos proporciona para posteriormente pasar
en una placa fenólica nuestro diseño eléctrico.
Figura 11. Diseño eléctrico en proteus.

Figura 12. Diseño PCB en proteus.
Tercera Fase.
Esta fase consistió en el corte de las piezas del diseño anteriormente mostrado para
posteriormente una vez cortadas se proceda a su armado y hacer pruebas al diseño si cumple con
los requerimientos que necesitamos.
Figura 13. Corte laser de las piezas.

Figura 14. Armado del robot.
De igual manera el circuito eléctrico anteriormente realizado se probo en protoboar y

soldando los componentes en una PCB baquelita perforada para simular o asegurarnos
que el diseño PCB realizado por nosotros es correcto y posteriormente este se pueda
realizar.
Figura 15. Armado del circuito en PCB baquelita.

Una vez listo el armado del diseño y las pruebas de lo electrónico se unieron los dos
para poder hacer las primeras pruebas al robot y ver si todo funciona correctamente.
Figura 16. Vista frontal del robot de prueba.
Figura 17. Vista Trasera del robot de prueba.
De igual manera se hizo prueba de la primera programación del robot para poder
observar los errores que este tenga y poder solucionarlos.
Cuarta Fase
En esta ultima fase se procedió a planchar el diseño PCB anteriormente mostrado para una
vez realizado esta acción se solden los componentes que lleva y hacer las pruebas finales con ellos,
al igual que hacer las ultimas pruebas con el diseño del carro y ver que no presente detalle alguno.
Figura 18. Planchado del diseño PCB final.
Figura 19. Componentes soldados en el PCB.

Diagrama de conexión de la parte electrónica
En el caso del diseño electrónico, se buscó utilizar reguladores de voltaje, con el cual
se mantendría un nivel de vida alto en los componentes, ya que se tiene un voltaje y corriente
controlado, se puede ver en la siguiente figura, la placa utilizada para la implementación del
robot.
Figura 20. Diseño de conexiones electricas.
Se puede observar la organización de todos los componentes, en el caso de ESP se

utilizó pines Hembra para no perjudicar la integración física del componente, ya que dicha
estructurano está pensada para altas temperaturas, en el caso.
Se decidió utilizar proteus ya que es un programa que se tiene experiencia con

anterioridad, elmodo de fabricación fue por medio de una maquina CNC, el cual, por medio de
los archivos gerber se le dio los parámetros, quedando la siguiente placa.
Código implementado
Primero se declaran las librerías a utilizar para la programación del robot, de

igual manera se declara los pines que se utilizaran para los motores de lado izquierdo
y derecho además de las variables del sensor HMC5883L.
Figura 22. Librerías y pines que se utilizaran.
Posteriormente se continúa programando el sensor para indicar que este tiene

que ir posicionándose al norte.
Figura 23. Declaración del norte.

Continuando con la programación se procede a poner las condiciones de los
motores para que estos corrijan la posición del robot según la perturbación que se
generó.
Figura 24. Condiciones de los motores.
Por ultimo se hace la programación de las ecuaciones que tiene que realizar el
magnetómetro para poder orientarse al norte y como corregir esta posición si el robot
es movido en otra dirección.
Figura 25. Cálculos del magnetómetro.

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Profesor(es) de la asignatura: Roberto Carlos Gamboa Ek

Nombre de los integrantes de la academia Firma

*FDC: familia de carreras

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Abel de Jesús Canul Canche

Eduardo Jesús Martin Canche

Ángel Augusto Pardenilla Uc

Christian Michael Parra Santana

Miguel Eduardo Pech Ek

Rubén Alexis Sosa Moo

Roberto Carlos Gamboa Ek

Mérida, Yucatán a 22 de julio de 2023

Figura 1.MDF 3 mm.

Figura 2. Polulo 15 encargado del movimiento del robot.

Figura 3. Baterías lil-ion 8.8 amperes - hora .

Figura 4. Transistor LM1117.

Figura 5.ESP 32 dev-kit-v1-1.

Módulo de puente H DRV8833: Sera el encargado de poder mandar señales a los

Figura 6. Módulo de puente H.

El proyecto se pensó en realizar en 4 fases los cuales consisten en:

• Construcción del prototipo

En la primera fase de investigación y planeación, se realizó 3 actividades que se fueron

Posteriormente se llega a la etapa de diseño de prototipos, en el cual, tuvo una duración

Por último, se tiene la fase de prueba y finalización el cual consiste en el planchado de

Una vez investigado el sensor que utilizaríamos, se procedió a investigación de

Figura 9. Piezas del robot.

Figura 10. Robot ensamblado.

Figura 11. Diseño eléctrico en proteus.

Figura 13. Corte laser de las piezas.

De igual manera el circuito eléctrico anteriormente realizado se probo en protoboar y

Figura 15. Armado del circuito en PCB baquelita.

Figura 16. Vista frontal del robot de prueba.

Figura 17. Vista Trasera del robot de prueba.

Figura 18. Planchado del diseño PCB final.

Figura 19. Componentes soldados en el PCB.

Figura 20. Diseño de conexiones electricas.

Se puede observar la organización de todos los componentes, en el caso de ESP se

Se decidió utilizar proteus ya que es un programa que se tiene experiencia con

Primero se declaran las librerías a utilizar para la programación del robot, de

Figura 22. Librerías y pines que se utilizaran.

Posteriormente se continúa programando el sensor para indicar que este tiene

Figura 23. Declaración del norte.

Figura 24. Condiciones de los motores.

Figura 25. Cálculos del magnetómetro.

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