Practica1 Introducción Ala Robotica

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
PRÁCTICA 1
RECONOCIMIENTO DE LOS DIFERENTES TIPOS DE ROBOTS
Y DE SUS ARTICULACIONES
OBJETIVO: Identificar los diferentes tipos de robots así como las

articulaciones de estos.
Material:
1.-Robots del laboratorio(

Pegasus amatrol
tp-sr storage & plotter.
Tp.Elc-Manipulator
Tp- elec. Manipulator
Tp-Cpc conveyer ans sensors
2.-Presentación en power poin

3.-Libreta
INTRODUCCIÓN:
La aparición de la robótica en la industria ha supuesto en los últimos 40

años una importante revolución industrial, que sin embargo no ha tenido el
crecimiento exponencial que los pioneros de la robótica habían supuesto.
Una de las razones para este no tan rápido crecimiento ha sido la
complejidad de los cálculos dinámicos de los mecanismos robotizados. Las
elegantes formulaciones matemáticas realizadas por los padres de la
dinámica requieren un gran número de cálculos que obligaba a realizar un
gran número de simplificaciones. Históricamente, el análisis, simulación y
diseño de robots ha supuesto una gran inversión de tiempo y capital,
reservado para centros de investigación y grandes fabricantes.
Sin embargo, la revolución del PC, está permitiendo la implantación de

herramientas sencillas de análisis y simulación de robots. Los programas de
Ing. Gerardo García Moreno

propósito general para el modelado y la simulación de los sistemas
mecánicos de múltiples cuerpos han llamado poderosamente la atención
durante esta última década. Un programa CAD para la dinámica de los
sistemas multicuerpos minimiza la posibilidad del error humano en el
manejo de modelos complejos, pero en la mayoría de ocasiones, paquetes
de software como IMP [Sheth-1972 ], ADAMS [Orlandea-1977], DISCOS
[Bodley-1978], DADS [ Nikravesh-1985], MEDYNA [Jaschinsky-1986] ofrecen
unas prestaciones mayores de las requeridas por el usuario. Además,
utilizando paquetes de análisis matemático general como MatLab se
pueden implementar los algoritmos clásicos de la dinámica computacional,
y obtener una serie de herramientas que permitan al usuario del PC realizar
un diseño y análisis de su propio mecanismo.
Clasificación de robots. Morfología.
La palabra robot proviene del esclavo robota y fue utilizada por primera vez
por el escritor checo Karel Capec en 1917 para referirse en su obra Rossum’s
Universal Robot R.U.R. a máquinas con forma humanoide, pero fue el
escritor americano de origen ruso Isaac Asimov el que dotó de popularidad
a esta palabra. En octubre de 1945 publicó en la revista Galaxy Science
Fiction una historia en la que se enuncian por primera vez sus tres leyes de
la robótica;
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción

permitir que un ser humano sufra daño. 2. Un robot ha de obedecer las
órdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
Sin pretender ser exhaustivos con la historia y el desarrollo de la robótica se

puede citar que la primera patente de un dispositivo robótico fue solicitada
en marzo de 1954 por el inventor británico C.W. Kenward, si bien la primera
patente de un dispositivo de transferencia de artículos programada que se
asemeja más al concepto de robot industrial que hoy conocemos fue

presentada por el ingeniero americano George D. Devol en 1961. En ella se
dice:
"The present invention makes available for the first time a more or less
general purpose machine that has universal application to a vast diversity of
applications where cyclic control is desired."
Se pueden distinguir cuatro fechas puntuales en el desarrollo de la robótica

industrial:
En 1948 R.C. Goertz diseñan en el Argonne National Laboratory el primer

sistema telemanipulador para manejar materiales radioactivos. Joseph F.
Engelberger y G.C. Devol fundan en 1958 la primera empresa dedicada a la
fabricación de robots industriales; Unimation, e instalan su primera
máquina. En 1967 instalaron un conjunto de robots en la factoría de
General Motors y tres años después se inicia la implantación de los robots
en Europa, especialmente en el sector automovilístico. En 1970 la
Universidad de Stanford y el MIT empiezan un proyecto destinado a
controlar un robot mediante computadora. A partir de 1975, la revolución
de la microelectrónica y la aparición del microprocesador relanza el sector
de la robótica.
A la hora de definir el concepto de robot de distinguir entre el robot

industrial o robot de producción y los robots especiales o también
denominados robots de servicio.
La definición más comúnmente aceptada de robot industrial es la de la

Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial es un manipulador

multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos

especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
Mientras que los robots de servicio se definen como:

Dispositivos electromecánicos, móviles o estacionarios,
dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos
independientes, controlados por un programa de ordenador
y que realizas tareas no industriales de servicio [Nostrand
90] .
Para el estudio de la morfología de un robot se debe tener en cuenta que un robot está
formado por los siguientes elementos:
1.-Estructura mecánica,
2.-Transmisiones.
3.-Actuadores.
4.-Sistema Sensorial.
5.-Sistema de control.
6.-Elementos terminales (Efectores o actuadores finales)
Partes de un robot industrial

Estructura mecánica
Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales está inspirada en la
anatomía del brazo y la mano humana.
Se definen como grados de libertad como los posibles movimientos básicos (giros y
desplazamientos) independientes. La siguiente figura muestra diferentes tipos de
articulaciones y los grados de libertad que aportan cada una de ellas.

Las diferentes combinaciones de estas articulaciones dan lugar a distintas
configuraciones o arquitecturas mecánicas, cada una de ellas con características que la
hacen más o menos recomendable para la realización de una determinante tarea. Las
siguientes figuras muestran las configuraciones más típicas utilizadas en robots industriales,
y en ellas se distinguen los eslabones y los grados de libertad de cada configuración
Desarrollo.
1.-Realice brevemente una secuencia temporal de la evolución de los robots

industriales.
2.-Clasifique los robots que se tienen en el laboratorio de plc a partir de su

articulación.

3.- A partir de las siguientes imágenes indique el tipo de articulaciones que
tienen
3.-Según su
articulación
clasifique los siguientes robots a partir de su investigación y lo leído en la
práctica.

4.-DE los robots del laboratorio de plc indique sus actuadores, sistema de
transmisión y sistema de sensores
CONCLUSIONES

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INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

OBJETIVO: Identificar los diferentes tipos de robots así como las

1.-Robots del laboratorio(

2.-Presentación en power poin

La aparición de la robótica en la industria ha supuesto en los últimos 40

Sin embargo, la revolución del PC, está permitiendo la implantación de

Ing. Gerardo García Moreno

Clasificación de robots. Morfología.

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción

Sin pretender ser exhaustivos con la historia y el desarrollo de la robótica se

Ing. Gerardo García Moreno

Se pueden distinguir cuatro fechas puntuales en el desarrollo de la robótica

En 1948 R.C. Goertz diseñan en el Argonne National Laboratory el primer

A la hora de definir el concepto de robot de distinguir entre el robot

La definición más comúnmente aceptada de robot industrial es la de la

Un robot industrial es un manipulador

Ing. Gerardo García Moreno

Mientras que los robots de servicio se definen como:

Partes de un robot industrial

Ing. Gerardo García Moreno

Ing. Gerardo García Moreno

1.-Realice brevemente una secuencia temporal de la evolución de los robots

2.-Clasifique los robots que se tienen en el laboratorio de plc a partir de su

Ing. Gerardo García Moreno

Ing. Gerardo García Moreno

Ing. Gerardo García Moreno

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