P4 Cdiscreto

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
Carrera de Ingeniería Electrónica y Automatización
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO
PRÁCTICA N°4
1. TEMA
IMPLEMENTACIÓN DE MODELOS DISCRETIZADOS EN MATLAB Y SIMULINK
2. OBJETIVOS
2.1. Analizar y determinar el comportamiento de sistemas discretos.
2.2. Aplicar los diferentes métodos de discretización de sistemas continuos.
3. MARCO TEÓRICO
En la Figura 1 se muestra un sistema de control digital directo en el cual se tiene el error
continuo 𝑒(𝑡) a través de una conversión análoga a digital A/D, con lo que se obtiene la
señal discreta 𝑒(𝑘𝑇), para con esa información calcular la ley de control 𝑢(𝑘𝑇) mediante el
computador (PC) conectado en línea.
Figura 1. Sistema de control digital directo
Mediante la función de transferencia se puede modelar un sistema de datos muestreados

según el diagrama de bloques de la figura 2. Para aplicar a la planta la señal de control ha
de utilizarse un dispositivo de retención de orden cero (ZOH) que constituye un conversor
de digital a análogo D/A.
𝐺𝑐
Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de control digital directo.
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discreto-hidden
Figura 3. Esquema de control de velocidad de un motor DC de la planta QNET DC Motor

Control Trainer (Motor Elvis II+)
Se ha realizado la obtención de un modelo del Motor DC de manera experimental con
base a la respuesta del sistema y se obtuvo la siguiente función de transferencia del
motor:
30
𝐺𝑝 =
0.1318 𝑠 + 1
Para controlar la velocidad del motor se ha diseñado el siguiente controlador:
0.2𝑠 + 3.5
𝐺𝑐 =
𝑠
4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Considerando el sistema de la figura 2, donde 𝐺𝑝 (𝑠) y 𝐺𝑐 (𝑠) viene dado por:
0.2𝑠 + 3.5 31
𝐺𝑐 = 𝐺𝑝 =
𝑠 0.155 𝑠 + 1
Encontrar un tiempo de muestreo adecuado para el sistema.
Considerar que se dispone de un microprocesador que maneja de un conversor
analógico de 10 ksps, y además el sistema dispone de un sensor en la medición de
velocidad con un retardo de 0.02s.
4.2. Discretizar el modelo del motor DC, utilizando el retenedor de orden cero.
4.3. Discretizar el controlador 𝐺𝑐 (𝑠) de la figura 3, utilizando los métodos de:
a) Discretización en atraso
b) Discretización en adelanto
c) Tustin

discreto-hidden
4.4. Para el sistema, el cual se encuentra en lazo cerrado:

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Encontrar un modelo equivalente discreto utilizando el método de:
a) Retención de orden cero
b) Tustin
c) Mapeo de polos y ceros
5. EQUIPO Y MATERIALES
• Computador con software de simulación y control Matlab.
6. PROCEDIMIENTO
6.1. Implementar en Simulink el sistema de la figura 2, con los datos del sistema de la
figura 3 y encontrar la respuesta del sistema si la entrada es un paso unitario
(utilizar el sistema discretizado por el método de tustin).
6.2. Utilizando Matlab, discretizar el controlador del literal anterior para los siguientes
tiempos de muestreo:
a) 0.001 s
b) 0.01 s
c) 0.1 s
Analizar los resultados obtenidos.
6.3. Para el sistema del literal 4.4, empleando Matlab comprobar los resultados
obtenidos en el trabajo preparatorio. Analizar los resultados.
6.4. En el sistema de la figura 4 se muestra el control de posición del motor DC.
a) Encontrar un tiempo de muestreo adecuado.
b) Implementar en Simulink el diagrama de bloques discreto del sistema de la
figura 4 y encontrar la respuesta a una entrada paso unitaria.
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)
𝜃𝑟 (𝑠) 𝜃(𝑠)
𝐺𝑝
Figura 4. Diagrama de bloques de control de posición de un motor DC de la planta QNET

DC Motor Control Trainer (Motor Elvis II+).

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7. INFORME
7.1. Presentar resultados obtenidos en el desarrollo de la práctica.
7.2. Presentar lo que solicite el instructor.
7.3. Conclusiones y Recomendaciones.
8. REFERENCIAS
• S. Fadali, “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press, 2nd
Edition, 2012
• Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
• KUO, B. “Sistemas de Control Digital”
• Manual de Usuario QNET DC Motor Control Trainer (Motor Elvis II+).
Elaborado por: Ing. Ronald Pillajo

Revisado por: Ing. Yadira Bravo MSc.

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Mediante la función de transferencia se puede modelar un sistema de datos muestreados

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• Computador con software de simulación y control Matlab.

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