Cinemática de la partícula I-1

TEMA I Cinemática de la partícula

1. Introducción

La Mecánica es una parte de la Física que tiene por objeto estudiar el estado de movimiento de los
cuerpos, buscar sus causas y establecer las leyes que rigen estos movimientos. Una parte de la Mecánica, la
Cinemática, estudia de forma genérica el movimiento independientemente de las causas que lo producen; otra
parte, la Dinámica atiende precisamente a las causas que lo provocan.

Las magnitudes básicas de la Cinemática son el espacio y el tiempo. La Cinemática Clásica admite la
existencia de un espacio y un tiempo continuos. Postula también la existencia de un tiempo absoluto que
transcurre del mismo modo en todo el Universo y que es el mismo para todos los observadores,
independientemente de su estado de movimiento. De este modo el tiempo se puede representar como una
variable real.

El estudio general de movimiento de un cuerpo es complicado y suele realizarse en dos fases. Se

comienza estudiando sólo el movimiento del cuerpo como un todo (el movimiento anual de la tierra, un coche,
una paloma, un tren, un ascensor, una persona caminando …) y, en una segunda fase, el movimiento de una parte
de un cuerpo respecto a otras (la rotación diaria de la tierra, el movimiento de los neumáticos o del volante del
coche, el de las alas de la paloma, el de las piernas y los brazos de la persona ….). El primero de ellos es con
mucho el más fácil de analizar porque puede considerarse el cuerpo concentrado en un punto. Esto es lo que se
llama punto material o partícula.

Por otra parte, observar que un punto material se está moviendo, es constatar simplemente que su posición
respecto a unos objetos de referencia cambia con el tiempo. El sistema de objetos en sí mismo podría estar fijo
o moviéndose respecto a otros objetos. El pasajero de un tren está en reposo respecto al tren, pero se mueve
respecto a la vía y su movimiento tal y como lo juzgaría otro pasajero de un barco o de un avión cercano o de un
observador en el sol sería bien distinto. Es por ello que debemos tener en mente que TODO MOVIMIENTO ES
SIEMPRE RELATIVO.
 Cinemática de la partícula I-2

OBSERVADORES DIFERENTES ASOCIADOS A OBJETOS DE REFERENCIA DISTINTOS,

DESCRIBIRÁN EN GENERAL PARA UN MISMO CUERPO, MOVIMIENTOS DISTINTOS.

2. Sistema de referencia. Magnitudes características

Consideremos entonces un punto material como una idealización que representa a un objeto sin
dimensiones; una partícula. Su movimiento en el espacio se reduce siempre a una traslación (curvilínea en
general). Dicha traslación debe ser siempre seguida con relación a una serie de objetos que se consideran
(convencionalmente) fijos. Tales objetos, que determinan en general tres direcciones mutuamente
perpendiculares y un origen, constituyen un Sistema de referencia.

Magnitudes vectoriales Magnitudes escalares


vector de posición r posición sobre la trayectoria s


vector desplazamiento r
∆ desplazamiento sobre la trayectoria ∆s


∆r ∆s
vector velocidad media velocidad media sobre la trayectoria
∆t ∆t

 |∆ r | ∆s
r| ≠ ∆ s y
Obviamente se verifica |∆ ≠ pero se aproximan si se consideran intervalos de tiempo
∆t ∆t
suficientemente pequeños de modo que

 |∆ r | ∆s
r | → ∆s cuando ∆t → 0
|∆ → cuando ∆t → 0
∆t ∆t

3. Vector velocidad instantánea

 Cinemática de la partícula I-3

 
 ∆r  d r
vector velocidad v = Lim t →0
 v=

∆t dt

∆s ds
velocidad sobre la trayectoria v= Lim t →0 v=
∆t dt

El vector velocidad instantánea es un vector cuyo módulo coincide con la velocidad medida sobre la
trayectoria (celeridad, rapidez), cuya dirección es siempre tangente a la trayectoria y cuyo sentido es el del
movimiento:

������⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑 ������⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
���⃗ =
𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑
=
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝑣𝑣 𝜏𝜏��⃗ 𝜏𝜏��⃗= Vector unitario tangente a la trayectoria y sentido de s creciente

• El vector velocidad instantánea es siempre y en todo punto tangente a la trayectoria del punto móvil
𝑑𝑑𝑑𝑑
• La velocidad sobre la trayectoria v = , será positiva si el sentido del movimiento es el de τ�⃗ (s
𝑑𝑑𝑑𝑑
creciente) y negativa si es el opuesto a τ�⃗ (s decreciente)

4. Vector aceleración instantánea. Componentes intrínsecas

Normalmente, mientras transcurre el movimiento, no sólo cambia el vector de posición de la partícula,

sino también su velocidad. Y puede cambiar su módulo, su dirección o ambos a la vez. La tasa instantánea de
variación temporal de la velocidad se llama aceleración. Con mayor precisión definimos

 ∆ v
vector aceleración media a=

∆t
 
 ∆ v dv
vector aceleración instantánea a = Lim t →0
 =
∆t dt

Puesto que, en general, la velocidad puede cambiar tanto en módulo como en dirección, la derivada debe hacerse
 Cinemática de la partícula I-4

  
 dv d(v τ) dv  dτ dv  v 2 
a=
 = = τ +v
 = τ+
 n

dt  dt dt dt dt ρ

El vector aceleración instantánea es un vector que tiene en general DOS COMPONENTES:

• aceleración tangencial: Aparece debido al cambio en el módulo de la velocidad. Es tangente a la

trayectoria, positiva si crece y negativa si decrece

dv
at =
dt

• aceleración normal: Aparece debido al cambio en la dirección de la velocidad, es decir, a la curvatura de

la trayectoria. Es perpendicular a ésta y está orientada en el sentido de su concavidad

v2
an =
ρ

• ρ es el radio de curvatura de la trayectoria.

CLASIFICACIÓN

Si la aceleración tangencial es cero, el movimiento es uniforme. El módulo de su velocidad es constante

Si la aceleración tangencial es constante, el movimiento se llama uniformemente acelerado

Si la aceleración tangencial es no constante el movimiento se llama variado

Si la aceleración normal = 0, ρ = ∞ y el movimiento es rectilíneo

Si la aceleración normal ≠ 0 y ρ es constante (ρ = R) el movimiento es circular

 Cinemática de la partícula I-5

Si la aceleración normal ≠ 0 y ρ no es constante el movimiento es curvilíneo

5. Coordenadas rectangulares

Cuando el Sistema de Referencia en que se describe el movimiento utiliza un sistema de coordenadas

rectangulares, se pueden expresar las cantidades definidas por medio de sus componentes rectangulares o
cartesianas:

z(t)

x(t)

x y(t)

   
vector de posición r (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k

vector velocidad instantánea

      
 d r
v
 = = x
 (t ) i
 + y
 (t ) j
 + z
 (t ) k
 = v x i
 + v j
y  + v z k
 �⃗| =
|v
2 2
vx + v y + v z
2

dt

vector aceleración instantánea

      
 dv
a=
 i + v y (t ) j + v z (t ) k = axi + ay j + az k |a�⃗| = a 2x + a 2y + a 2z
= v x (t ) 
dt

d
Se ha utilizado la notación ξ = ξ
dt

Ejemplo 1: El vector de posición de una partícula es:

𝑟𝑟��⃗ = R cos(ω t) 𝚤𝚤�⃗+ R sen(ω t) 𝚥𝚥�⃗ + κ ω t ���⃗

𝑘𝑘
 Cinemática de la partícula I-6

¿Cuál es la dimensión de R, ω, κ?. ¿Cómo es la trayectoria de la partícula ?. Calcular a) velocidad de la partícula

b) aceleración de la partícula c) componentes intrínsecas de la aceleración d) el radio de curvatura de la
trayectoria descrita por aquélla.

Solución: ω debe ser una velocidad angular con dimensión de T-1 y κ y R una longitud L. La curva descrita

2 2 2
�𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 = 𝑅𝑅
𝑧𝑧 = 𝜅𝜅 𝜔𝜔 𝑡𝑡

es una hélice.

������⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑
a) 𝑣𝑣
���⃗ = 𝑑𝑑𝑑𝑑
⇒ vx = 𝑥𝑥̇ = - R ω sen(ωt) v = 𝑦𝑦̇ = R ω cos(ωt)
y
v = 𝑧𝑧̇ = κ ω
z

���⃗ = - R ω sen(ω t) 𝚤𝚤�⃗ + R ω cos(ω t) 𝚥𝚥�⃗ + κ ω ���⃗

𝑣𝑣 𝑘𝑘 �⃗| = �𝑣𝑣𝑥𝑥 2 + 𝑣𝑣𝑦𝑦 2 + 𝑣𝑣𝑧𝑧 2 = ω √𝑅𝑅2 + κ2 = ± v
|v

Una cuenta que recorriera la curva avanzaría en la dirección z a velocidad constante y giraría a la vez en
torno al eje describiendo una hélice. El módulo de la velocidad es constante.

������⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2
b) a�⃗ = 𝑑𝑑𝑑𝑑
⇒ ax = 𝑣𝑣̇𝑥𝑥 = - R ω cos(ωt) ay = 𝑣𝑣̇𝑦𝑦 = - R ω sen(ωt) a = 𝑣𝑣̇𝑧𝑧 = 0
z

2 2
a�⃗ = - R ω cos(ω t) 𝚤𝚤�⃗- R ω sen(ω t) 𝚥𝚥�⃗

2
|a�⃗| = �a 𝑥𝑥 2 + a 𝑦𝑦 2 + a 𝑧𝑧 2 = R ω

El módulo de la aceleración es constante.

𝑑𝑑𝑑𝑑
c) La aceleración tangencial (módulo) es a = =0
tan 𝑑𝑑𝑑𝑑

d) La aceleración normal (módulo) se calcula a partir de las anteriores

a��⃗ • a��⃗ = |a�⃗|2 = a2𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 + a2𝑛𝑛 a 𝑛𝑛 = �|a�⃗|2 − a2𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑅𝑅 𝜔𝜔2

𝑣𝑣2 2 2
e) El radio de giro resulta ahora ρ = ρ = (R + κ )/R constante
a𝑛𝑛

6. Movimiento rectilíneo. Ecuaciones del movimiento.

En particular, para el movimiento sobre una recta podemos elegir el Sistema de Referencia de modo
que uno de los ejes coincida con la recta.
 Cinemática de la partícula I-7

Para fijar la posición del móvil basta con elegir un origen O y un sentido positivo sobre la propia
trayectoria. Todos los vectores, posición, velocidad y aceleración tienen la misma dirección, la de la trayectoria.
Su sentido puede ser uno u otro, positivo o negativo, derecha o izquierda sobre esta trayectoria. En particular

• La aceleración normal es siempre nula y el radio de curvatura infinito

• La aceleración total a es puramente tangencial y puede ser constante o variable

Ejemplo 2: Movimiento rectilíneo uniforme a = 0. Encontrar las ecuaciones del movimiento de una
partícula que describe un movimiento rectilíneo y uniforme.

Tenemos que integrar las ecuaciones del movimiento partiendo de un único dato conocido, la aceleración.

𝑑𝑑𝑑𝑑
a= =0 v = vo= cte
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 𝑡𝑡
v= = vo dx = vo dt → ∫𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 → x = xo + vo t
𝑑𝑑𝑑𝑑 0

Esta integración requiere siempre el conocimiento de la velocidad y posición del móvil en un cierto instante
para seleccionar las constantes de integración. Tales datos son en la práctica la posición y velocidad iniciales; no
pueden ser deducidos de las ecuaciones y deben ser medidos.

Ejemplo 3: Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado a = cte. Encontrar las ecuaciones del
movimiento de una partícula que describe un movimiento rectilíneo y uniformemente acelerado.

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑣𝑣 𝑡𝑡
a= = cte dv = a dt → ∫𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 a 𝑑𝑑𝑑𝑑 → v = vo + a t
𝑑𝑑𝑑𝑑 0

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 𝑡𝑡 1 2
v= = v(t) dx = v(t) dt → ∫𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 (𝑣𝑣𝑜𝑜 + a 𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 → x = xo + vo t + a t
𝑑𝑑𝑑𝑑 0 2
 Cinemática de la partícula I-8

En particular el ejemplo más importante de movimiento rectilíneo uniformemente acelerado es el de caída

libre de los cuerpos. Como es sabido en las proximidades de la superficie terrestre y prescindiendo del
rozamiento con el aire y de la rotación de la tierra, todos los cuerpos independientemente de su peso o forma
caen con la misma aceleración a = - g (hacia abajo, el centro de la tierra) con g ≈ 9.81 m/s2

7. Composición de movimientos. Tiro parabólico

Los movimientos sobre direcciones perpendiculares ocurren a la vez pero independientemente, sin estorbarse o
influirse mutuamente.

Ejemplo 4: Se dispara un proyectil con velocidad inicial vo en una dirección que forma un ángulo α con la
horizontal. Encontrar a) la altura máxima alcanzada b) el tiempo de vuelo, c) la ecuación de la trayectoria, d) el
alcance, e) demostrar que el alcance de dos tiros oblicuos con ángulos de lanzamiento complementarios es el
mismo.

Solución: El movimiento global es superposición de dos movimientos rectilíneos independientes en dos

direcciones perpendiculares, uno uniforme en la dirección horizontal y otro uniformemente acelerado en la
vertical. Sus ecuaciones básicas son:

HORIZONTAL VERTICAL

ax = 0 ay = - g = - 9,81 m/s2

vx = vo cosα vy = vo senα - g t

x = vo cosα t y = vo senα t – 0,5 g t2

Se ha considerado el origen de coordenadas en el punto de lanzamiento.

a) El punto más alto de la trayectoria es aquel para el cual la velocidad del proyectil es horizontal vy = 0.
Se alcanza en un tiempo τ1
 Cinemática de la partícula I-9

𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑣𝑣𝑜𝑜2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑛𝑛2 𝛼𝛼

0 = vo senα - g τ1 τ1 = H = y (τ1) =
𝑔𝑔 2 𝑔𝑔

b) El tiempo total de vuelo τ2 es el necesario para que la coordenada y se anule, y = 0

𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
0 = vo senα t – 0,5 g t2 τ2 = 2 = 2 τ1
𝑔𝑔

Es decir, tarda lo mismo en subir que en bajar.

c) Hay que eliminar el tiempo entre las funciones x(t) e y(t)

𝑥𝑥 𝑔𝑔
t=
𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝛼𝛼
⇒ y = tanα x -
2 𝑣𝑣𝑜𝑜2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝛼𝛼
x2

que es la ecuación de una parábola

d) El alcance s es el valor de x para el cual y = 0

𝑔𝑔 𝑣𝑣𝑜𝑜2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(2𝛼𝛼)
0 = tanα s -
2 𝑣𝑣𝑜𝑜2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝛼𝛼
s2 ⇒ s=
𝑔𝑔

e) El alcance s es el mismo para ángulos complementarios α y 90º - α (25º y 65º, 33º y 57º...) debido a la
igualdad de los senos sen (180º - 2α) = sen (2α)

Ejemplo 5: Una pelota resbala por un tejado que forma un ángulo de 30º con la horizontal y, al llegar a su
extremo, queda en libertad con una velocidad de 10 m/s. La altura del edificio es 60 m y la anchura de la calle a
la que vierte el tejado 30 m. a) ¿Llegará directamente al suelo o chocará con la pared de enfrente? b) ¿Cuánto
tiempo tarda en llegar al suelo? c) ¿Qué velocidad tiene en ese momento? d) Posición en que se encuentra cuando
su velocidad forme un ángulo de 57º con la horizontal.

Solución:

El movimiento global es superposición de dos movimientos rectilíneos independientes en dos

direcciones perpendiculares, uno uniforme en la dirección horizontal y otro uniformemente acelerado en la
vertical. Sus ecuaciones básicas son:

HORIZONTAL VERTICAL

ax = 0 ay = - g = - 9,81 m/s2
 Cinemática de la partícula I - 10

vx = vo cos30º = 5 √3 m/s vy = - vo sen30º - g t = - 5 m/s - g t

x = 5 √3 m/s t y = - 5 m/s t – 0,5 g t2

Se ha considerado el origen de coordenadas en el punto de lanzamiento.

a) Si la coordenada horizontal a del punto de impacto es menor que d llega al suelo, si no, choca contra la
pared de enfrente. Es decir tenemos que comparar con d el valor de x para y = - h = - 60 m. El tiempo de
caída es

- 60 m = - 5 m/s t – 0,5 g t2 → 4.905 t2 + 5 t - 60 = 0 (t en s) → t = 3,03 s

el valor de x (3,025 s) = 26,2 m < d = 30 m → llega al suelo

b) El tiempo de caída ya ha sido calculado t = 3,03 s

c) Basta con determinar las dos componentes de la velocidad para t = 3,03 s. El valor negativo de vy indica
que está cayendo.

vx = 8,66 m/s vy = - 34,7 m/s �⃗| = �𝑣𝑣𝑥𝑥 2 + 𝑣𝑣𝑦𝑦 2 = 35,7 m/s

|v β = 76º

d) Buscamos el valor de x e y cuando vx= v cos57º y vy = - v sen57º, lo que sucede para un valor del tiempo
dado por

𝑣𝑣𝑦𝑦 5 + 9,81 𝑡𝑡
= - tan57º = − ( t en s) → t = 0,850 s
𝑣𝑣𝑥𝑥 5 √3

x (0,850 s) = 7,36 m y (0.850 s) = - 7,79 m

8. Coordenadas polares.

En el estudio de algunos movimientos planos en particular, el sistema de coordenadas rectangulares no

es adecuado. En su lugar se utiliza un sistema de coordenadas polares que requiere un origen O y un eje polar de
referencia. En este sistema todo punto P del plano viene localizado por su distancia al origen r y su argumento
ϕ o ángulo formado por la recta OP y el eje polar. Para recorrer todo el plano es necesario variar

0≤r≤∞ 0≤ϕ<2π

Naturalmente las distancias r se expresan en m (múltiplos o submúltiplos) y los argumentos en radianes (1

radián = 1. Es adimensional).

 
Se utilizan también dos vectores unitarios u r (radial), en el sentido de crecimiento de r y u ϕ
 
(transversal), perpendicular al anterior, en el sentido de crecimiento de ϕ. Se verifica
 Cinemática de la partícula I - 11

2 2 2   
r =x +y u
 r = cosϕ i
 + senϕ j
  
Tan ϕ = y/x u
ϕ = - senϕ i
 + cosϕ j

9. Movimiento general en el plano. Movimiento circular

Si se utiliza un sistema de coordenada polares el vector de posición es ahora

 
ur
r (t) = r(t) 

Al moverse el punto material van cambiando en general la coordenada radial y la angular. En particular, si el
punto recorre una trayectoria circular éste se encuentra siempre en una posición r(t) = R = cte. Llamamos

dϕ
velocidad angular ω = ϕ = rad/s
dt

dω 2
aceleración angular α= ω
 = rad/s
dt

Los vectores unitarios cambian su dirección con el tiempo. Un cálculo directo sobre las fórmulas enteriores permite
 
establecer la variación de los vectores u r y u ϕ . Resulta

 
du r  du ϕ 
= ω uϕ = - ω ur
dt  dt
 Cinemática de la partícula I - 12

La velocidad instantánea (lineal) es ahora

 
 d r du r  
v=
 = R = R ω u ϕ = R ω 
τ v= Rω
dt dt 

que siempre se mantiene tangente a la trayectoria, que, para esta trayectoria circular, es siempre perpendicular
al radio.

La aceleración instantánea es ahora


 dv    
a
 = u r + α R u ϕ = R ω2 
= - R ω2  n + α R 
τ |a�⃗| = R ω4 + α2
dt 

La aceleración instantánea (lineal) tiene ahora siempre una componente radial, que coincide en dirección con
la normal y, por estar dirigida hacia el centro, se llama también centrípeta (dirigida hacia el centro aC = R ω2 y

otra tangencial aτ = α R, tangente a la trayectoria que puede ser positiva o negativa dependiendo del signo de α
.

• En un movimiento circular, la aceleración normal es siempre no nula y el radio de curvatura

R, constante

Ejemplo 6: La posición angular de una partícula que se mueve a lo largo de una circunferencia de 5 m de
radio, está dada por ϕ = 4 t3 - 2 t2 (S.I,). ¿Cuáles son las unidades del 4 y del 2 que aparece en la fórmula?.
Calcular, para t = 1,0 s a) La velocidad angular b) La aceleración angular c) El vector de posición de la partícula
d) La velocidad instantánea e) La aceleración instantánea f) Las componentes intrínsecas de la aceleración

Solución:

a) 𝜑𝜑̇ = 12 t2- 4 t 𝜑𝜑̇ (1,0 s) = 8 rad/s

b) 𝜑𝜑̈ = 24 t – 4 𝜑𝜑̈ (1,0 s) = 20 rad/s2 La aceleración angular no es constante

c) 𝑟𝑟��⃗ = R cosϕ 𝚤𝚤�⃗ + R senϕ 𝚥𝚥�⃗

ϕ(1,0 s) = 2 rad = 115º → 𝑟𝑟��⃗ (1,0 s) = - 2, 08 m �𝑖𝑖⃗ + 4,55 m j�⃗

 Cinemática de la partícula I - 13

d) �⃗ = �r⃗̇ = R 𝜑𝜑̇ (- senϕ �⃗i + cosϕ �⃗j ) = R 𝜑𝜑̇ u⃗ 𝜑𝜑

v → �⃗ (1,0 s) = - 36,4 m/s
v �⃗i -16,6 m/s �⃗j

�⃗(𝑡𝑡)| = �𝑣𝑣𝑥𝑥 2 + 𝑣𝑣𝑦𝑦 2 = R 𝜑𝜑̇ = 20 t (3 t - 1)

|v → v (1,0 s) = 40 m/s

a�⃗ = �v⃗̇ = - R (𝜑𝜑̈ senϕ + 𝜑𝜑̇ cosϕ) i�⃗ + R (𝜑𝜑̈ cosϕ - 𝜑𝜑̇ senϕ) j�⃗ = - R 𝜑𝜑̇ 2 u⃗ 𝑟𝑟 +
2 2
e) 𝜑𝜑̈ R u⃗ 𝜑𝜑

2
a�⃗(1,0 s) = 42,2 m/s �⃗i - 333 m/s2 �⃗j

2 4 2
|a�⃗(𝑡𝑡)| = �a 𝑥𝑥 2 + a 𝑦𝑦 2 = R� 𝜑𝜑̈ + 𝜑𝜑̇ → a (1,0 s) = 335 m/s

f) at(t) = 𝑣𝑣̇ (t) = R 𝜑𝜑̈ (t) → at(1,0 s) = 100 m/s2

La aceleración tangencial es constante

2
a (t) = �|a�⃗|2 − a2𝑡𝑡 = R 𝜑𝜑̇ 2 → a (1,0 s) = 320 m/s
n n

La aceleración total forma en este instante un ángulo de 72,6º con la dirección tangente.

a 𝑛𝑛
𝛽𝛽 = arctan = arctan 3,2 = 72,6𝑜𝑜
a 𝑡𝑡

10. Integración de ecuaciones del movimiento

En muchos casos, el movimiento de un punto material no corresponde a ninguno de los estudiados hasta
ahora, es decir, no es rectilíneo, uniforme, uniformemente acelerado, circular, parabólico …. En estos casos, las
ecuaciones del movimiento deben ser integradas a partir de la aceleración. Este procedimiento se denomina
integración de las ecuaciones de movimiento, que se describe en el esquema:

Integración Integración

Aceleración velocidad Posición

dv dx
a = v =
dt dt x(t)

Derivación Derivación
 Cinemática de la partícula I - 14

Ejemplo 7: Movimiento circular uniformemente acelerado α = cte. Encontrar las ecuaciones del
movimiento de una partícula que describe un movimiento circular y uniformemente acelerado. Determinar
también su aceleración tangencial y normal como funciones del tiempo

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 𝑡𝑡
α = = cte dω = α dt → ∫𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 𝛼𝛼 𝑑𝑑𝑑𝑑 → ω = ωo + α t
𝑑𝑑𝑑𝑑 0

𝑑𝑑𝜑𝜑 𝜑𝜑 𝑡𝑡 1 2
ω=
𝑑𝑑𝑑𝑑
= ω(t) dϕ = ω (t) dt → ∫𝜑𝜑 𝑑𝑑𝜑𝜑 = ∫0 (𝜔𝜔𝑜𝑜 + 𝛼𝛼 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 → ϕ = ϕo + ω o t + α t
2
0

at = α R también constante

aN = aC = ω2 R = (ωo + α t)2 R crece indefinidamente ( si α > 0)

Ejemplo 8: Una partícula comienza a recorrer desde el reposo una circunferencia de radio R con una
aceleración angular constante α. Determinar a) su posición b) el ángulo que forma su velocidad con la vertical y
c) el ángulo que forma su aceleración con la vertical en el instante en que su aceleración normal triplique a la
tangencial. Realizar un esquema aclaratorio. Si a = 1/3 rad/s2 y en ese mismo instante comienza a frenar a razón
de 1/15 rad/s2 ¿Cuántas vueltas ha dado en total este punto hasta pararse de nuevo?

Solución:

a) Las ecuaciones del movimiento son

𝜔𝜔 = 𝛼𝛼 𝑡𝑡
� 1 𝛼𝛼 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐.
𝜑𝜑 = 𝛼𝛼 𝑡𝑡 2
2

La aceleración tangencial y normal son

𝑎𝑎𝑡𝑡 = 𝛼𝛼 𝑅𝑅
� 𝛼𝛼 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐.
𝑎𝑎𝑛𝑛 = 𝑅𝑅 𝜔𝜔2 = 𝑅𝑅 𝛼𝛼 2 𝑡𝑡 2

2 2
de modo que el instante en que una triplica a la otra es R α t =3Rα

3
𝑡𝑡 = �
𝛼𝛼

1 1 3
El ángulo barrido en ese intervalo de tiempo es 𝜑𝜑 = 𝛼𝛼 𝑡𝑡 2 = 𝛼𝛼 = 1,5 = 1,5v rad
2 2 𝛼𝛼

b) La velocidad instantánea forma un ángulo de 1,5 rad con la vertical

c) La aceleración instantánea forma un ángulo de π/2 + 1,5 – arctan(1/3) = 2,75 rad con la vertical

d) Cuando comienza a frenar ha barrido ya un ángulo de 1,5 rad y tiene una velocidad angular ω = α t =
(3 α) ½
de 1 rad/s. Comienza ahora un nuevo movimiento en que frena a razón de 1/15 rad /s2. El tiempo que
tarda en parar es
 Cinemática de la partícula I - 15

ω = ωo + α´ t 0 = 1 rad/s – 1/15 rad /s2 t t = 15 s

Durante este tiempo sigue dando vueltas hasta una posición final

1 2 1 2 1 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 1 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
ϕ = ϕ o + ωo t + α´ t = (1,5 + 15 - 1/15 15 ) rad = 9 rad = 9 rad = 9 rad = 1,43 vueltas
2 2 2 𝜋𝜋 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 2 𝜋𝜋 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

Ejemplo 9: La variación de la aceleración de la gravedad con la altura z viene dada por:

𝐺𝐺𝑀𝑀𝑜𝑜
𝑎𝑎(𝑧𝑧) = −
(𝑅𝑅𝑜𝑜 + 𝑧𝑧)2

y cuando z = 0, en la superficie, a(0) = go = 9,8 m/s2. Teniendo en cuenta esta expresión calcular la velocidad
inicial, vo, que habrá que darle a un objeto para que lanzado desde la superficie terrestre ascienda una altura
vertical de 4000 km.¿Y para que se pierda en el espacio y no regrese?. ¿Es cierto que todo lo que sube baja? (Ro
≈ 6300 km).

Solución: La constancia de la aceleración de la gravedad es sólo válida para desplazamientos cortos. Para
desplazamientos muy largos, es necesario considerar su dependencia con la distancia al centro de la
tierra. Además, dado que g(0) = - go, se cumple G Mo = go Ro2

a) Obtenemos la velocidad integrando la aceleración. Como la aceleración depende explícitamente de la

variable z (no de t), hemos de cambiar la variable de integración. El procedimiento normal usa la regla de la
cadena

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

a(z) = → a(z) = = 𝑣𝑣 → v dv = a(z) dz
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑣𝑣 𝑧𝑧
v dv = a(z) dz → ∫𝑣𝑣 𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫𝑧𝑧 𝑎𝑎(𝑧𝑧)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑜𝑜 𝑜𝑜

En este caso, buscamos la velocidad inicial necesaria vo para que la partícula alcance una cierta altura H (llegue
con velocidad nula)

0 𝐻𝐻
0 𝐻𝐻 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑣𝑣 2 1
∫𝑣𝑣 𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 = −𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜2 ∫0 (𝑅𝑅𝑜𝑜 +𝑧𝑧)2
� �
2 𝑣𝑣𝑜𝑜
= 𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜2 � �
𝑅𝑅𝑜𝑜 +𝑧𝑧 0
𝑜𝑜

𝑣𝑣𝑜𝑜 2 1 1 𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜 𝐻𝐻
− = 𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜2 � − �=−
2 𝑅𝑅𝑜𝑜 + 𝐻𝐻 𝑅𝑅𝑜𝑜 𝑅𝑅𝑜𝑜 + 𝐻𝐻

2 𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜 𝐻𝐻
𝑣𝑣𝑜𝑜 = � ≈ 6.9𝑘𝑘𝑘𝑘/𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑜𝑜 + 𝐻𝐻

b) Si deseamos que la partícula escape de la acción de la tierra, debemos proporcionarle en el suelo una
velocidad para que no se detenga en ningún punto, es decir llegue hasta el infinito
 Cinemática de la partícula I - 16

2 𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜 𝐻𝐻
𝑣𝑣𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿� = �2 𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑜𝑜 ≈ 11 𝑘𝑘𝑘𝑘/𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑜𝑜 + 𝐻𝐻
𝐻𝐻−>∞

c) Sólo si se lanzó con velocidad inferior a la de escape (11 km/s)