ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

PRÁCTICAS DE CONTROL
PRÁCTICA 3

CONTENIDOS
Control analógico de paneles de temperatura, nivel o caudal. Sintonización
de controladores por distintos métodos.
Comportamiento dinámico en lazo cerrado ante cambios en el punto de
consigna y ante perturbaciones.

INDICE
1. Objetivo
2. Resumen de la realización
3. Fundamento teórico
4. Programación en el GeniDAQ
5. Comprobaciones físicas previas en los paneles
6. Conexiones físicas
7. Realización del experimento 1: comportamiento dinámico del sistema
en lazo cerrado ante cambios en el punto de consigna (parámetros de
sintonización método CHR)
8. Realización del experimento 2: comportamiento dinámico del sistema
en lazo cerrado ante cambios en la variable de perturbación
(parámetros de sintonización método CHR)
9. Realización del experimento 3: comportamiento dinámico del sistema
en lazo cerrado ante cambios en el punto de consigna (parámetros
método Ziegler Nichols en lazo cerrado proporcionados por el
profesor)
10. Resultados, cálculos y conclusiones.

1
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

1. Objetivo
Implementar los parámetros óptimos de sintonización obtenidos mediante
métodos en lazo abierto (Práctica 2) y evaluar los modos de acción del
controlador P, PI y PID, ante cambios en el punto de consigna y ante
perturbaciones
2. Resumen de la realización
Implementar en el panel los parámetros de ganancia proporcional (Kc),
tiempo integral (i) y tiempo derivativo (D) calculados mediante el método
CHR a partir de los parámetros dinámicos del proceso en lazo abierto
(ganancia Kp, tiempo muerto tm y constante de tiempo ).
Con dichos parámetros, y ante un cambio en el punto de consigna, probar y
evaluar el funcionamiento de control P, PI y PID. Monitorizar y registrar en la
sala de control (Panel del GeniDAQ) el comportamiento dinámico de las
variables objetivo de control (temperatura, nivel o caudal) en lazo cerrado
con cada modo de control.
Monitorizar y registrar también la señal de salida del controlador hacia el
elemento final de control para comprender su efecto sobre el adecuado
control del sistema.
Identificar cualitativamente el comportamiento dinámico en lazo cerrado:
primer orden con tiempo muerto, segundo orden sobreamortiguado o
subamortiguado. Identificar presencia de offset. Identificar la señal de bias.

3. Fundamento teórico
La Figura 1 representa el diagrama de bloques de un proceso controlado en
realimentación o feedback.
d(t)

ysp + e(t) c(t) Elemento m(t)

Controlador final de Proceso y(t)
control
-
ym(t)
Medidor-
Transmisor

Figura 1. Sistema controlado en retroalimentación.

El correcto control del proceso, es decir, que la variable objetivo de control

y(t) se mantenga en el valor del punto de consigna requiere especificar los
parámetros de la ley de control.
Las leyes de control son ecuaciones matemáticas que relacionan el error e(t)
con la señal de salida del controlador c(t). Es decir, establece la respuesta
del controlador ante un error determinado.
2
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

Los modos de acción del controlador más habituales son control

Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y Proporcional Integral Derivativo
(PID). Las leyes de control para controladores P, PI y PID son
respectivamente las ecuaciones 1, 2 y 3:

c(t) = K e(t) + c (1)

K
c(t) = K e(t) + e(t) dt + c (2)
τ

K de
c(t) = K e(t) + e(t) dt + K τ +c (3)
τ dt

En estas ecuaciones se tienen cuatro parámetros:

Kc: ganancia del controlador
i: Constante de tiempo integral
D: Constante de tiempo derivativo
cs: señal de bias o señal de salida del controlador cuando el error e(t) es
cero.
La selección de los tres primeros parámetros es clave para un correcto
funcionamiento del proceso en lazo cerrado, tanto en el caso de un cambio
en el punto de consigna (servocontrol) como ante una perturbación (control
regulatorio). La sintonización de un controlador consiste en determinar estos
parámetros óptimos del controlador.
En la Práctica 2 se han determinado dichos parámetros a partir del método
de la curva de reacción o métodos en lazo abierto, en concreto con el método
CHR. En esta Práctica 3 se evaluará de forma cualitativa el comportamiento
dinámico en lazo cerrado con estos parámetros implementados.
El comportamiento dinámico de un sistema en lazo abierto (proceso o EFC-
proceso-medidor) suele ser no oscilatorio, y asimilable a un comportamiento
dinámico de primer orden (First Order Plus Dead Time o FOPDT) como se
ha visto en la Práctica 2.
Sin embargo, en lazo cerrado interviene también la dinámica del controlador
y pueden aparecer otros comportamientos dinámicos distintos.
Cualitativamente, la respuesta de un sistema control en lazo cerrado ante un
cambio en el punto de consigna puede ser:
- Estable, y no oscilatorio, y asimilable a un comportamiento dinámico de
primer orden con tiempo muerto (FOPDT) o segundo orden
sobreamortiguado (Second Orden Overdumped). Se muestra un ejemplo en

3
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

la Figura 2, donde se presentan las señales del punto de consigna ysp, la

señal de salida del sensor-transmisor ym y la señal de salida del controlador
c.
6

5,5

4,5
Voltaje (V)

3,5

2,5

2
0 50 100 150 200 250
Tiempo (s)

ysp (t) ym (t) c (t)

Figura 2. Comportamiento dinámico en lazo cerrado del panel de temperatura

2 ante un cambio en el punto de consigna de 4 a 5 V, con control PI sintonizado
mediante método CHR.

- Estable y oscilatorio, asimilable a un comportamiento dinámico de

segundo orden subamortiguado (Second Orden Underdumped). Se
muestra un ejemplo en las Figura 3 y 4
8,5

8,3

8,1

7,9

7,7
Voltaje (V)

7,5

7,3

7,1

6,9

6,7

6,5
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (s)

ysp (t) ym (t)

Figura 3. Comportamiento dinámico en lazo cerrado del panel de temperatura

2 ante un cambio en el punto de consigna de 7 a 8 V, con control P sintonizado
mediante método Ziegler Nichols en lazo cerrado.

4
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

10
9
8
7
Voltaje (V)

6
5
4
3
2
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (s)

ysp (t) ym (t) c (t)

Figura 4. Figura 3 en la que se ha incluido además la señal de salida del

controlador hacia el elemento final de control.
La respuesta en lazo cerrado deseable debe ser un compromiso entre
rapidez de respuesta y oscilaciones de la variable objetivo de control. Se
desea elevada rapidez de respuesta y las menores oscilaciones posibles.
Por otro lado, puede darse la presencia de offset, que consiste en que la
variable objetivo de control no alcance el nuevo valor del punto de consigna,
es decir, que exista un offset o desfase. El offset suele presentarse con
control P.

4. Programación en el GeniDAQ (puede utilizarse parcialmente el fichero

de la práctica 1)
Panel Task

- Poner un Analog Output (AO) y programar para enviar la señal del

punto de consigna ysp desde el GeniDAQ hasta la TAD y desde este a
la bornera.

- Poner un elemento TAG para llevar la señal desde un icono

NCTL (ver más abajo) hasta el icono AO. Se debe unir el TAG con el
icono Analog Output mediante un Conection Wire.

- Programar tres iconos Analog Input para recibir la señal del

controlador c, la señal del sensor transmisor ym y la señal del ventilador
d a través de tres de los canales de entrada de la bornera (panel de
temperatura). En el caso del panel de nivel, solamente 2 iconos que
registren c e ym.
5
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

- Programar dos iconos SOC a la señal del sensor transmisor ym:

multiplicar por la pendiente y sumar la ordenada en el origen para
obtener la variable física temperatura o nivel.

- Programar un icono Time Stamp para registrar el tiempo que

transcurre entre experimentos.

- Poner y programar un icono Log File para registrar y grabar todas

las señales: punto de consigna ysp, salida del controlador c, señal del
sensor-transmisor ym, señal de la perturbación d (solamente en el caso
del panel de temperatura), la señal de salida del SOC y la señal de
salida del Time Stamp. Se debe seleccionar la carpeta de destino y dar
nombre al archivo que se creará cuando se inicie la simulación.

Panel Display

- Poner el icono NCTL en el Display. Aparece en la pantalla el

símbolo , que servirá para enviar al TAG la señal de voltaje del

punto de consigna ysp.

- Poner varios iconos Numeric String Display Item pulsando .

Aparece el símbolo en la pantalla , y se programa para

monitorizar el valor de las señales de salida del controlador, del sensor
transmisor, de variable de perturbación (panel de temperatura) y de la
variable física (temperatura o nivel), uniéndolos con los iconos Analog
Input y SOC del panel Task.
- Poner una etiqueta con cada variable y sus unidades mediante el icono
Text String .
- Registrar la evolución de las variables con el icono de Real Time Trend

Graphic usando el icono . Hacer clic en la pantalla y aparece el

icono . Configurarlo para que reciba las señales correspondientes

de la señal enviada al punto de consigna ysp, señal de salida del
controlador al elemento final de control c, la señal del sensor transmisor
ym y la señal de la perturbación d en el panel de temperatura.

- Incluir en cada experimento una etiqueta (icono ) con el nombre.

Por ejemplo: Experimento 1, Control P, Método CHR.
6
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

5. Comprobaciones físicas previas en los paneles

- Se trabaja en lazo cerrado, así que comprobar que la conexión entre el
módulo controlador (734 061) y el amplificador de potencia (734 13) está
conectado.
- Asegurar la posición del interruptor para que el lazo de control no reciba
la señal de la ruleta.
- Fijar la posición del ventilador y de la compuerta para no introducir
perturbaciones en el sistema (en la posición 1 y 4 respectivamente)
cuando se llevan a cabo los experimentos con cambios en el punto de
consigna.

6. Conexiones físicas
- Realizar el cableado desde los puntos del panel correspondiente a las
señales de salida del controlador c, sensor transmisor ym y ventilador
(panel de temperatura) hacia el canal de entrada de la bornera elegido
en la programación del GeniDAQ.
- Realizar el cableado desde el canal de salida de la bornera elegido en
el GeniDAQ hacia el punto del panel correspondiente al punto de
consigna.
- Cablear la tierra de entrada y la tierra de salida con la línea de tierra del
panel.

7. Realización del experimento 1: comportamiento dinámico del sistema

en lazo cerrado ante cambios en el punto de consigna (parámetros de
sintonización método CHR)
- Implementar en las ruletas del panel los parámetros de Kc, i y D los
valores calculados en la Práctica 2 con el método CHR para cambios
en el punto de consigna.
- Poner en marcha la aplicación.
- Programar control P (palancas I y D desactivadas)
- Fijar en 4 V el voltaje enviado desde el NCTL, es decir, la señal ysp.
Registrar el comportamiento dinámico hasta que se estabilice la señal
de la variable medida, es decir, la señal ym que procede del sensor
transmisor.
- A continuación, realizar el escalón de 1 V en el NCTL, subiendo el
voltaje hasta 5 V y volver a esperar que se estabilice la señal.
- EN EL PANEL DE NIVEL Nº 5 EL SALTO SE HARÁ DESDE 0,5 A 1 V

7
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

- EN EL PANEL DE CAUDAL EL SALTO SE HARÁ DESDE 2 A 2,5V

Una vez finalizado el experimento volver a bajar el punto de consigna a

4 voltios, fijar control PI (activar la palanca de la acción I) y repetir el
experimento anterior.
De la misma forma hacerlo con control PID (palancas acción I y D
activadas).

8. Realización del experimento 2: comportamiento dinámico del sistema

en lazo cerrado ante cambios en la variable de perturbación
(parámetros de sintonización método CHR)
- Implementar en las ruletas del panel los parámetros de Kc, i y D los valores
calculados en la práctica 2 con el método CHR para cambios en la variable
de perturbación.
- Partiendo del estado estacionario inicial empleado en los experimentos
previos, provocar una perturbación en una variable del sistema.
- En el panel de temperatura, será aumentar o disminuir bruscamente la
ventilación del sistema, que afecta a la transmisión de calor y por tanto a la
temperatura.
- En el panel de nivel será abrir o cerrar bruscamente la válvula de descarga
del tanque, que afecta al nivel del tanque. Perturbación en paneles de nivel:
cierre de la válvula con el siguiente número de vueltas (se cuentan las
vueltas teniendo en cuenta algún detalle geométrico de la válvula para
saber la posición inicial; marcar primero con Post-it sobre el panel):
Panel Número de vueltas
4 1
5 2
6 0,5
7 2

- En el panel de caudal será colocar una restricción en la salida de la

soplante, que afecta a la sección y por tanto al caudal.
- Realizar la perturbación en lazo cerrado empleando control P, PI y PID
de la misma forma que en el apartado anterior.

8
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez
 ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

9. Realización del experimento 3: comportamiento dinámico del sistema

en lazo cerrado ante cambios en el punto de consigna (parámetros
método Ziegler Nichols en lazo cerrado proporcionados por el
profesor)
- Se realizará el experimento 1 pero implementando en las ruletas los
parámetros Kc, i y D determinados por el método de Ziegler Nichols en
lazo cerrado proporcionados por el profesor.

10. Resultados, cálculos y conclusiones.

- Trabajar en Excel con los datos recogidos a través del LogFile
- Representar en una misma gráfica las variables ysp, ym y c frente al
tiempo para el experimento 1. Observar el efecto del control P, PI y PID
sobre el comportamiento en lazo cerrado ante cambios en el punto de
consigna. Puede representarse por separado si se desea observar
mejor el comportamiento. Identificar presencia de offset. Identificar la
señal de bias.
- Hacer lo mismo para el experimento 2 ante cambios en la variable de
perturbación.
- Lo mismo para el experimento 3. Comparar el efecto de los parámetros
de sintonización obtenidos por distintos métodos.
- Comprender la acción que el controlador emprende para contrarrestar
el efecto de los cambios ante el punto de consigna y la presencia de
perturbaciones.

9
LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 3 Septiembre 2022 E. Atanes Sánchez