ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA Y DISEÑO INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, QUIMICA Y DE DISEÑO INDUSTRIAL

GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

PRÁCTICAS DE CONTROL
PRÁCTICA 1

CONTENIDOS:
Tarjetas de adquisición de datos: instalación, descripción y calibrado.
Adquisición y envío de señales. Calibrado de sensores.
Aplicación a paneles de temperatura, nivel o caudal: comportamiento en lazo
cerrado.
Servocontrol y control regulatorio.

INDICE:
1. Funcionamiento de un sistema controlado: paneles de control en lazo
cerrado
2. Comportamiento dinámico del sistema en lazo cerrado. Servocontrol:
actuación del sistema de control ante cambios en el punto de consigna.
3. Calibrado del sensor y monitorización del valor físico de la variable.
Tipos de sensores.
4. Comportamiento dinámico del sistema en lazo cerrado. Control
regulatorio: actuación del sistema de control ante una perturbación en
una variable de entrada.

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LABORATORIO DE CONTROL. PRÁCTICA 1 Septiembre 2022 E. Atanes
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GRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA ASIGNATURA: REGULACIÓN DE PROCESOS QUÍMICOS

1. FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA CONTROLADO: PANELES DE

CONTROL EN LAZO CERRADO
Objetivo
Comprender el funcionamiento del panel en lazo cerrado, identificando los
elementos físicos del sistema y la relación entre ellos, las variables y las
relaciones entre ellas, de acuerdo al siguiente esquema.
d(t)

ysp + e(t) c(t) Elemento m(t)

Controlador final de Proceso y(t)
control
-
ym(t)
Medidor-
Transmisor

Figura 1. Sistema controlado en realimentación.

Resumen de la realización
Enviar las señales analógicas procedentes del panel hacia la sala de control
(PC equipado con Tarjeta de adquisición de datos-TAD y programa GeniDaq).
Monitorizar y registrar dichas variables en el tiempo, con el panel funcionando
en lazo cerrado. De esta forma observaremos el valor de cada variable en un
estado estacionario definido, siendo el objetivo que la variable de control se
mantenga en el punto de consigna (nivel, temperatura, caudal)
Programación en el GeniDaq.

- Programar 3 Iconos Analog Input (AI) en panel Task relacionados

con tres canales de entrada de la bornera.

- Programar 3 iconos Numeric/String Display Item en panel Display,

relacionándolos con las señales que entran en los Analog Input. Identificar
con colores cada icono. Su función es MONITORIZAR (INDICAR O
INDICATE en nomenclatura ISA) el valor de la variable.

- Crear tres etiquetas con el icono Text String bajo cada Numeric/String
Display Item para identificar las tres señales recibidas: punto de consigna (o
Set point), señal emitida por el Sensor-Transmisor y señal enviada desde el
controlador al elemento final de control. Mantener los colores del paso
anterior. Nomenclatura:
Punto de consigna: ysp
Señal procedente del sensor-transmisor: ym

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Señal procedente del controlador al elemento final de control: c

- Representar las tres señales recogidas con el tiempo mediante un icono

Real Time Trend Graphic en el panel Display. Mantener los colores

del paso anterior. Su función es REGISTRAR (REGISTRAR o
RECORDING en nomenclatura ISA). Prestar atención a la escala del eje y
en función de los valores de las variables a representar.

Comprobaciones físicas previas en los paneles

- en todos los paneles: asegurar posición del interruptor que envía la señal
de la ruleta hacia el lazo de control
- en el panel de temperatura: posición del ventilador y posición de la
compuerta, posición del sensor/es externo de temperatura..
- en el panel de nivel: apertura de la válvula de descarga del tanque.
- Modo de acción del Controlador P, PI o PID. Parámetros del controlador
(ganancia del controlador, constante de tiempo integral y diferencial).
Conexiones físicas
- Realizar el cableado desde los puntos del panel correspondientes a las
tres variables medidas a los tres canales de entrada de la bornera
elegidos. Mantener los colores de los pasos anteriores.
- Realizar el cableado de la tierra al canal de tierra de entrada elegido.
Realización del experimento 1
- Ejecutar la aplicación del Geni.
- Fijar un punto de consigna (en voltios) en la ruleta.
- Observar el funcionamiento del sistema y las variables registradas.
Resultados numéricos y gráficos
- Fotos del panel con las conexiones realizadas.
- Fotos de la bornera con las conexiones realizadas
- Captura de pantalla con la programación final del GeniDaq en ambos paneles,
antes de la ejecución del programa. Se recomienda realizar capturas de
pantalla de los pasos intermedios de programación de cada icono.
Debe llegarse a un estado estacionario, y se recoge el valor de las variables en
la siguiente Tabla. Todos los valores recogidos en estas tablas se
corresponden con valores en estado estacionarios.
La columna correspondiente a la temperatura experimental se recogerá del
sensor externo (o termómetro de Hg) de cada panel de temperatura: La
columna correspondiente al nivel experimental se leerá de la escala analógica
de papel situada tras cada tanque. La columna del caudal experimental se
recogerá de la lectura del anemómetro*.
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Exp. ysp ym c Texp (ºC) hexp Fexp

Nº (V) (V) (V) (mm) (m/s)*
1 (ysp)1 (ym)1 c1 Texp1 hexp1 Fexp1
* El anemómetro no mide caudal, sino velocidad del aire. El caudal será directamente proporcional a la
velocidad, puesto que la sección de paso no cambia

- Captura de pantalla del Geni, una vez ejecutado el programa y alcanzado el

estado estacionario. Deben verse tres líneas horizontales cuyo valor numérico
se mantiene en el tiempo, cada una de ellas con el color asignado, y
corresponden al valor de cada una de las tres variables que se están
monitorizando y registrando en el panel en lazo cerrado: ysp, ym, c.

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2. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO.

SERVOCONTROL: ACTUACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL ANTE
CAMBIOS EN EL PUNTO DE CONSIGNA.
Objetivo
Comprender el funcionamiento del sistema de control ante un cambio en el
punto de consigna (servocontrol). Comprender como el sistema de control lleva
al panel de un estado estacionario a otro. Comprender el concepto de
comportamiento dinámico del sistema (en lazo cerrado) ante cambios en el
punto de consigna.
Resumen de la realización
Partiendo de la programación y montaje físico del apartado anterior, realizar un
cambio brusco y sostenido en el tiempo en el punto de consigna mediante la
ruleta (cambio en escalón) y observar la evolución de las variables en el tiempo
(comportamiento dinámico del sistema) hasta llegar a otro estado estacionario.
Esta evolución se relacionará en prácticas posteriores con el comportamiento
dinámico de primer orden, o segundo orden sobrearmotiguado, con ganancia
positiva.
Programación en el GeniDaq, Comprobaciones físicas previas en los
paneles y Conexiones físicas
Las mismas que en el apartado anterior.
Realización del experimento 2
- Aumentar bruscamente el valor del punto de consigna (en voltios) en la ruleta
- Observar físicamente las variables del sistema (temperatura, nivel, caudal) y
su valor numérico registrado en el Display a lo largo del tiempo, así como el
comportamiento del punto de consigna y de la señal de salida del controlador
Resultados numéricos y gráficos
- Captura de pantalla del Geni, que recoja la evolución de las variables desde
un tiempo anterior a que se realice el cambio en el punto de consigna y tras la
realización del cambio en el punto de consigna, hasta que las variables se
estabilicen de nuevo, llegándose al estado estacionario 2.
- Recoger en la Tabla anterior el valor de las variables de este segundo estado
estacionario
Exp. ysp ym c Texp (ºC) hexp Fexp
Nº (V) (V) (V) (mm) (m/s)
1 (ysp)1 (ym)1 c1 Texp1 hexp1 Fexp1
2 (ysp)2 (ym)2 c2 Texp2 hexp2 Fexp2

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Realización del experimento 3

- Proceder como en la realización del experimento 2, recogiendo la captura
de pantalla del Geni descrita
- Recoger el valor de las variables en la Tabla (fila 3)
Realización del experimento 4.
- Idem al experimento 2.
- Recoger el valor de las variables en la Tabla (fila 4). Finalmente se tendrá
la Tabla completa.
Exp. ysp ym c Texp (ºC) hexp Fexp
Nº (V) (V) (V) (mm) (m/s)
1 (ysp)1 (ym)1 c1 Texp1 hexp1 Fexp1
2 (ysp)2 (ym)2 c2 Texp2 hexp2 Fexp2
3 (ysp)3 (ym)3 c3 Texp3 hexp3 Fexp3
4 (ysp)4 (ym)4 c4 Texp4 hexp4 Fexp4

3. CALIBRADO DEL SENSOR Y MONITORIZACIÓN DEL VALOR FÍSICO DE

LA VARIABLE. TIPOS DE SENSORES.
Objetivo
Determinar de forma experimental la relación entre el voltaje que envía el
sensor-transmisor y la variable física que mide. Comprender los conceptos de
linealidad y ganancia de un sensor. Conocer sensores de temperatura, nivel y
caudal (instrumentos de medida).
Resumen de la realización
- Con los datos de la Tabla 4 representar en el Excel los datos de la variable
medida experimental en el eje y de ordenadas (columnas Texp, hexp, Fexp
respectivamente para los paneles de temperatura, nivel o caudal) frente a los
datos de voltaje enviados por el sensor-transmisor (columna ym) en el eje x de
abcisas. Ajustar a una recta para obtener la ecuación de calibrado, con la
ordenada en el origen (a), la pendiente (b) y el coeficiente de correlación.
Texp (ºC)= a +b·ym (V)
hexp (mm)= a + b·ym (V)
Fexp ( ) = a+ b·ym(V)
- La pendiente de la recta será la ganancia estática del sensor, o sensibilidad
del sensor, expresado en ºC/V, mm/V o (m/s)/V respectivamente.

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Programación en el GeniDAQ,
- Implementar la ecuación de calibrado en el panel Task utilizando un icono
Single Operation Calculation (SOC) , de forma que la señal del sensor (ym)
se multiplique por la pendiente.
- Aplicar un segundo icono SOC al resultado de esta operación, de forma que se
sume la ordenada en el origen. De esta forma la señal de salida del segundo
SOC será ya la variable física calculada (Tcalc, hcalc, Fcalc).
- Recoger la señal de salida del segundo SOC en el panel Display, para tener la
monitorización de la variable física temperatura, nivel o caudal. Para ello
implementar en el panel Display un icono Numeric/String Display Item
relacionado con la señal de salida del segundo SOC.
Resultados numéricos y gráficos
- Añadir a la tabla anterior una nueva columna con el valor de la variable
calculada.
Exp. ysp ym c Texp hexp Fexp Tcalc hcalc Fcalc
Nº (V) (V) (V) (ºC) (mm) (m/s ) (ºC) (mm) (m/s)
1 (ysp)1 (ym)1 c1 Texp1 hexp1 Fexp1
2 (ysp)2 (ym)2 c2 Texp2 hexp2 Fexp2
3 (ysp)3 (ym)3 c3 Texp3 hexp3 Fexp3
4 (ysp)4 (ym)4 c4 Texp4 hexp4 Fexp4

- Captura de pantalla con la programación final del GeniDaq en ambos paneles.

Se recomienda realizar capturas de pantalla de los pasos intemedios de
programación de cada icono.

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4. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO.

CONTROL REGULATORIO: ACTUACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL
ANTE UNA PERTURBACIÓN EN UNA VARIABLE DE ENTRADA.
Objetivo
Comprender el funcionamiento del sistema de control ante una perturbación
(control regulatorio), y como mantiene las variables objetivo de control en el
estado estacionario fijado por el punto de consigna. Comprender el concepto
de comportamiento dinámico del sistema (en lazo cerrado) ante perturbaciones.
Resumen de la realización
Partiendo de la programación y montaje físico del apartado anterior, introducir
un cambio brusco y sostenido en una de las variables de entrada, que
constituirá una perturbación en escalón.
Observar la evolución de las variables en el tiempo (comportamiento dinámico
del sistema) hasta llegar a la estabilización de las variables, manteniéndose la
variable objetivo de control en el estado estacionario acorde al punto de
consigna definido, que no ha cambiado en este experimento.
Programación en el GeniDaq,
Se partirá de la aplicación programada en el apartado anterior.
Comprobaciones físicas previas en los paneles y Conexiones físicas
Las mismas que en los apartados anteriores.
Realización del experimento 5
- Partiendo de uno de los estados estacionarios anteriores, provocar una
perturbación en una variable del sistema. En el panel de temperatura, será
aumentar o disminuir bruscamente la ventilación del sistema, que afecta a la
transmisión de calor y por tanto a la temperatura. En el panel de nivel será abrir
o cerrar bruscamente la válvula de descarga del tanque, que afecta al nivel del
tanque. En el panel de caudal será colocar una restricción en la salida de la
soplante, que afecta a la sección y por tanto al caudal.
- Observar físicamente las variables del sistema (temperatura, nivel, caudal), y
su valor numérico a lo largo del tiempo registrado en el Display, así como el
comportamiento del punto de consigna y de la señal de salida del controlador.
Se compararán los valores de la variable medida experimentalmente con el
valor de la variable calculada (es decir, Texp (ºC) frente a Tcalc (ºC) para el
panel de temperatura).
Resultados numéricos y gráficos
- Captura de pantalla del Geni, que recoja la evolución de las variables desde
un tiempo anterior a que se realice el cambio en la variable de perturbación y
tras la realización del cambio, hasta que las variables se estabilicen de nuevo,
manteniéndose la variable objetivo de control (nivel, temperatura o caudal) en
el estado estacionario de partida.
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- Recoger en la Tabla anterior el valor de las variables de este experimento 5.

Exp. ysp ym c Texp hexp Fexp Tcalc hcalc Fcalc

Nº (V) (V) (V) (ºC) (mm) (m/s ) (ºC) (mm) (m/s)
1 (ysp)1 (ym)1 c1 Texp1 hexp1 Fexp1
2 (ysp)2 (ym)2 c2 Texp2 hexp2 Fexp2
3 (ysp)3 (ym)3 c3 Texp3 hexp3 Fexp3
4 (ysp)4 (ym)4 c4 Texp4 hexp4 Fexp4
5 (ysp)5= (ym)5 c5 Texp5 hexp5 Fexp5 Tcal5 hcalc5 Fcalc5
(ysp)1

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