Sistemas de Instrumentación y Control en Procesos Industriales

Fase 6 – Calcular las constantes de sintonización PI para lazos de control.

Javier Mauricio Cárdenas Ramírez

Código estudiantil: 80256073
Código de curso: 243014
Grupo 23

Tutor
JESUS OMAR VARGAS

Universidad Nacional Abierta y A Distancia

Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías
Ingeniería Electrónica
Bogotá, 22 de mayo del 2022
 Tabla de contenido
Introducción ........................................................................................................................................................... 3
Descripción del proyecto. ....................................................................................................................................... 4
Desarrollo de la actividad ....................................................................................................................................... 5
1. Estimar por el método de Moros, las constantes de sintonización para un controlador ideal tipo
Proporcional Integral: ...............................................................................................................................6
Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada. ............................................ 6
Calcule el valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método moros, método 1: ......... 7
Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método moros, método 1: .................. 8
Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Moros, método................ 8
Simular respuesta en lazo cerrado ante una entrada step o escalón de 100 grados Celsius, incluida las
constantes de sintonización K, Ti, Td para el controlador PID, utilice el software LabVIEW, grafique la señal
de salida del sistema. ..................................................................................................................................... 9
2. Estimar por medio del método de Connell, las constantes de sintonización para un controlador ideal
tipo Proporcional, Integral, Derivativo: ................................................................................................... 11
a. Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada. ................................... 11
b. Cálculo del valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de Connell: ....... 11
c. Cálculo del valor estimado de la constante integral Ti, por método de Connell: ................................. 12
d. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Connell .................. 12
e. Grafique la respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados Celsius, incluida las
constantes de sintonización K ,Ti, Td para el controlador PID, utilice el software LabVIEW, para simular
salida del sistema. ........................................................................................................................................ 13
Conclusiones ........................................................................................................................................................ 16
Referencias ........................................................................................................................................................... 17
 Introducción

En el presente trabajo se desarrollan las actividades de la fase 6 del curso, en donde se calculan

las constantes de ajuste para sintonizar lazos de control ante diversos métodos experimentales,

utilizando como recurso de implementación el software LabVIEW. .

Las actividades se desarrollan una vez se ha investigado las referencias bibliográficas

suministradas para la unidad 3, en donde se abordan los temas de sistemas de control automático, y se

ha descargado el software de simulación.

El informe contiene el cálculo de las constantes de sintonización para un controlador ideal tipo

integral, utilizando el método de Moros método 1, y el método de Connell. Calculando el valor

estimado de las constantes de tiempo integral TI, de la constante proporcional K, y de la constante de

tiempo integral Td.

 Descripción del proyecto.

La empresa SCAP.S.A. (Sistemas de control para la automatización de procesos), requiere

implementar un sistema automático, que permita controlar variable de temperatura, asociada a un

proceso de intercambiador de calor, cuya función principal el precalentar el producto, que será

inyectado a la torre de destilación fraccionada del petróleo. Como se observa en la figura 1.

Fig. 1. Proceso industrial, destilación fraccionada del petróleo

 Desarrollo de la actividad

Considere la función de transferencia del intercambiador de calor en lazo abierto:

7
𝐺𝑠 = ∗ 𝑒 𝑒−3𝑠
𝑠+6

Implemente el diagrama de bloques de un controlador PI, lazo cerrado en LabVIEW y asócielo

a la interfaz gráfica de usuario.

Figura 1. Contro & Simulacion loop

 1. Estimar por el método de Moros, las constantes de sintonización para un controlador
ideal tipo Proporcional Integral:

Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada.

7
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 𝑒−3𝑠
𝑠+6

Modelo de función de transferencia normalizada:

𝐾𝑚 𝑒−𝑠𝑡𝑚
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑠𝑇𝑚

Por lo tanto:

7
𝐺(𝑠) = 6 ∗ 𝑒 −3𝑠
𝑠 6
+
6 6

1.1666
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −3𝑠
0.1666𝑠 + 1

De manera que el control PID ideal será:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + ) + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠

Figura2. Control PID

 Reglas para sintonización del control PID Moros, método 1

Donde:

𝐾𝑚 = 1.1666 // Ganancia

𝑇𝑚 = 0.1666 // Constante de tiempo

𝑡𝑚 = 3 // Tiempo muerto o retardo del sistema

Calcule el valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método moros, método 1:

Formula:

• Atribuido a Applet y Rosenberg

1.2 𝑇𝑚
𝐾𝑐 =
𝐾𝑚 ∗ 𝑡𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

1,2 𝑇𝑚 1,2 ∗ 0.1666

𝐾𝑐 = = = 𝟎, 𝟎𝟓𝟕𝟏𝟐
𝐾𝑚 𝜏𝑚 1,1666 ∗ 3
Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método moros, método 1:

Formula:

• Atribuido a Oppelt y Rosenberg

𝑇𝑖 = 2 𝑡𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

𝑇𝑖 = 2 𝜏𝑚 = 2 ∗ 3 = 𝟔

Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Moros, método

Formula:

• Atribuido a Oppelt:

𝑇𝑑 = 0,42 𝜏𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

𝑇𝑑 = 0,42 𝜏𝑚 = 0,42 ∗ 3 = 𝟏, 𝟐𝟔

• Atribuido a Rosenberg:

𝑇𝑑 = 0,44 𝜏𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

𝑇𝑑 = 0,44 𝜏𝑚 = 0,44 ∗ 3 = 𝟏, 𝟑𝟐
Simular respuesta en lazo cerrado ante una entrada step o escalón de 100 grados Celsius, incluida las
constantes de sintonización K, Ti, Td para el controlador PID, utilice el software LabVIEW, grafique la
señal de salida del sistema.
2. Estimar por medio del método de Connell, las constantes de sintonización para un
controlador ideal tipo Proporcional, Integral, Derivativo:

Regla para sintonización del control PID método Connell

a. Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada.

1.1666
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒−3𝑠
0.1666𝑠 + 1

b. Cálculo del valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de
Connell:
• Formula:

1,6 𝑇𝑚
𝐾𝑐 =
𝐾𝑚 ∗ 𝑡𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

1,6 𝑇𝑚 1,6 ∗ 0.1666

𝐾𝑐 = = = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔𝟏𝟔
𝐾𝑚 𝜏𝑚 1,1666 ∗ 3

𝐾𝑐 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔𝟏𝟔
c. Cálculo del valor estimado de la constante integral Ti, por método de Connell:

• Formula:

𝑇𝑖 = 1.6667 𝜏𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

𝑇𝑖 = 1.6667 𝜏𝑚 = 1.6667(3) = 𝟓. 𝟎𝟎𝟎𝟏

𝑇𝑖 = 𝟓. 𝟎𝟎𝟎𝟏

d. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Td, por método de Connell

• Formula:

𝑇𝑑 = 0,4 𝜏𝑚

Reemplazamos en la fórmula:

𝑇𝑑 = 0,4 𝜏𝑚 = 0,4 ∗ 3 = 𝟏, 𝟐

𝑇𝑑 = 𝟏, 𝟐
e. Grafique la respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados Celsius,
incluida las constantes de sintonización K ,Ti, Td para el controlador PID, utilice el
software LabVIEW, para simular salida del sistema.
 f. Compare los tipos de respuestas obtenidos, implementando el método Moros y el método de
Connell, que puede observar respecto al valor en estado estable, cuál de los controladores
genera una respuesta más rápida para el sistema, evidencie conclusiones.

Simulación lazo cerrado método Moros, metodo1 Simulación lazo cerrado método de Connell

𝐾𝑐 = 𝟎, 𝟎𝟓𝟕𝟏𝟐 𝐾𝑐 = 𝟎, 𝟎𝟕𝟔𝟏𝟔

𝑇𝑖 = 𝟔 𝑇𝑖 = 𝟓. 𝟎𝟎𝟎𝟏

𝑇𝑑 = 𝟏, 𝟐𝟔 𝑇𝑑 = 𝟏, 𝟐

Las gráficas muestran una respuesta estable más rápida para el método de Connell, alcanzando

un valor de estado estable en un time de 200, vs el método de Moros que alcanza el estado estable en

un time de 300.
 Conclusiones

Se calculo las constantes de sintonización para un controlador ideal tipo proporcional integral,

utilizando el método de Moros, método 1. Obteniendo la constante proporcional K, y la constante de

tiempo integral TI, y la constante de tiempo integral Td.

Se realizo la simulación utilizando el software de LabVIEW, encontrando que para el método

de Moros se alcanza un valor de estado estable e un time de 300.

Se calculo las constantes de sintonización para un controlador ideal tipo proporcional integral,

utilizando el método de Connell. obteniendo la constante proporcional K, y la constante de tiempo

integral TI, y la constante de tiempo integral Td.

Se realizo la simulación utilizando el software de LabVIEW, encontrando que, para el método

de Connell, se alcanza un valor de estado estable e un time de 200.

Se concluye que para este caso es la respuesta es mejor utilizando el método de Connell.
 Referencias

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110. https://zenodo.org/record/2560185#.X-OqEdgzbIU
O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol. 2nd ed).
London: Imperial College Press. Pp. 5-
8. http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&d
b=nlebk&AN=210620&lang=es&site=eds-live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_5
O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol. 2nd ed).
London: Imperial College Press. Pp. 26-
28. http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&
db=nlebk&AN=210620&lang=es&site=eds-live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_26
O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol. 2nd ed).
London: Imperial College Press. Pp. 154-
157. http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true
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Alfaro, V. M. (2001). Identificación de procesos sobreamortiguados utilizando técnicas de lazo
abierto. Ingeniería: Revista de La Universidad de Costa Rica, (. 1-2),
11. https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/view/605/666