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5-Tutorial SERVO Motor Arduino

Este documento explica cómo controlar un servomotor con Arduino. Un servomotor tiene 3 cables: alimentación, masa y señal. Para controlar el ángulo de giro del servomotor, se envían pulsos de entre 0.5 y 2.5 milisegundos cada 20 milisegundos al cable de señal. El documento muestra cómo definir un objeto Servo en Arduino y conectar el servomotor a un pin, controlando luego su posición mediante el envío de anchos de pulso.

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5-Tutorial SERVO Motor Arduino

Este documento explica cómo controlar un servomotor con Arduino. Un servomotor tiene 3 cables: alimentación, masa y señal. Para controlar el ángulo de giro del servomotor, se envían pulsos de entre 0.5 y 2.5 milisegundos cada 20 milisegundos al cable de señal. El documento muestra cómo definir un objeto Servo en Arduino y conectar el servomotor a un pin, controlando luego su posición mediante el envío de anchos de pulso.

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Tutorial Arduino: Servomotor

En este tutorial vamos a ver el funcionamiento de un servomotor y como podemos usarlo con
Arduino. En este caso usaremos un microServo. El servomotor tiene 3 cables:
Alimentación , Masa y la señal.
Los colores son los siguientes:

• Rojo - Alimentación(Normalmente 5 V aunque pueden ser mas)


• Negro o Marrón -Masa
• Blanco o Naranja - Señal de control (pulso enviado al servomotor)

Conector servomotor
Básicamente un servomotor es un motor de corriente continua con un potenciometro que le permite
saber la posición en la que se encuentra y así poder controlarla.
Para controlar el servomotor se le envía pulsos cada 20 ms es decir 50Hz. La anchura del pulso es
lo que codifica el angulo de giro , es decir lo que se conoce como PWM, codificación por ancho de
pulso. Esta anchura varia según el servomotor pero normalmente va entre 0.5 y 2.5 ms aunque
pueden variar.
Dependiendo del tamaño del servo y su consumo es posible que no puedas alimentarlo desde tu
placa arduino, en ese caso es necesario una fuente de 5V independiente para poder moverlo,en mi
caso uso un microservo por lo que consume poca corriente y se puede alimentar directamente por el
Arduino . Sobre el peso que pueden levantar se puede deducir con el par del servo. Normalmente
los servos indican el par o torque que pueden realizar para un servo estándar suele ser 5kg/cm es
decir puede mover 5kg a 1 cm de distancia. En caso de querer mover lo a 5 cm el servo
solo podrá mover 1kg.
A continuación vamos a ver como controlar en Arduino un servomotor. Para ello iniciamos la
aplicación de Arduino y pulsamos en sketch->importar libreria ->Servo
Con esto incorporamos la libreria, aunque tambien podemos escribir el texto directamente. Una vez
echo esto ya podemos usar la libreria Servo.
Ahora vamos a definir nuestro objeto Servo, esto es como definir una variable de tipo int o float, pero
un poco mas completa con funciones y campos que le pertenecen. Para ponemos Servo miServo.

Con el objeto servo definido vamos a pasar a inicializarlo, para ello usaremos
la función attach(pin,min,max) los parámetros de esta función son el pin, casi cualquier pin del
Arduino puede controlar un Servomotor y no es necesario que sea uno de los PWM. En las placas
que no son la Mega la utilización de la librería Servo inhabilita el PWM en los pines 9 y 10 se usen
estos pines o no como servo. Los dos siguientes parámetros son opcionales y indican cual es el
ancho de pulso en microsegundos para 0º y para 180º por defecto 544 y 2400.
En este ejemplo usaremos el pin 9.

El siguiente paso consiste en enviarle el ancho de pulso al servo con el angulo que queremos.

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